Structure MOTION_GROUP
Il existe une structure MOTION_GROUP par automate. Cette structure contient des informations d'état sur le groupe. Chaque instruction de mouvement fait référence à la même structure MOTION_GROUP.
Mnémonique | Type de données | Description | |||
.GroupStatus | DINT | Bits d'état du groupe. | |||
Bit | Numéro | Type de données | Description | ||
.InhibStatus | 00 | DINT | état d’inhibition | ||
.GroupSynced | 01 | DINT | état de synchronisation | ||
.AxisInhibitStatus | 02 | DINT | |||
-aucune-étiquette | 02 | DINT | Événement de Temporisateur démarré | ||
Réservé | 03-31 | ||||
.MotionFault | DINT | Bits de défaut de mouvement du groupe. | |||
Bit | Numéro | Type de données | Description | ||
.ACAsyncConnFault | 00 | DINT | défaut de la connexion asynchrone | ||
.ACSyncConnFault | 01 | DINT | défaut de connexion synchrone (déclaré par l'automate) | ||
Réservé | 02-31 | ||||
.ServoFault | DINT | Bits de défaut de servo-module du groupe. | |||
Bit | Numéro | Type de données | Description | ||
.POtrvlFault | 00 | DINT | défaut de surcourse positive | ||
.NOtrvlFault | 01 | DINT | défaut de surcourse négative | ||
.PosErrorFault | 02 | DINT | défaut d’erreur de position | ||
.EncCHALossFault | 03 | DINT | défaut de perte du canal A du codeur | ||
.EncCHBLossFault | 04 | DINT | défaut de perte du canal B du codeur | ||
.EncCHZLossFault | 05 | DINT | défaut de perte du canal Z du codeur | ||
.EncNsFault | 06 | DINT | défaut de bruit du codeur | ||
.DriveFault | 07 | DINT | défaut de variateur | ||
.SynConnFault | 00 | DINT | défaut de la connexion synchrone (servo déclaré) | ||
.HardFault | 01 | DINT | défaut matériel de l'asservissement | ||
Réservé | 02-31 | ||||
.GroupFault | DINT | Bits de défaut du groupe. | |||
Bit | Numéro | Type de données | Description | ||
.GroupOverlapFault | 00 | DINT | défaut de chevauchement du groupe | ||
.CSTLossFault | 01 | DINT | l'automate a perdu la synchronisation avec le CST maître | ||
.GroupTaskLoadingFault | 02 | DINT | la période intermédiaire de mise à jour du groupe est trop faible ; les tâches de l'application utilisateur n'ont pas suffisamment de temps pour s'exécuter | ||
Réservé | 03-31 | ||||
AxisFault | DINT | Bits de défaut de l'axe. | |||
Bit | Numéro | Type de données | Description | ||
.PhysicalAxisFault | 00 | BOOL | Un défaut d'asservissement ou de variateur s'est produit. | ||
.ModuleFault | 01 | BOOL | Un défaut grave s'est produit avec le module de mouvement associé à l'axe sélectionné. Affecte généralement tous les axes associés au module de mouvement. | ||
.ConfigFault | 02 | BOOL | Un ou plusieurs attributs d'axe associés à un module de mouvement ou au variateur n'ont pas été correctement mis à jour pour correspondre à la valeur de l'attribut associé de l'automate local. | ||
Réservé | 03-31 | ||||
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