Module de sortie planifié

Les modules de sortie planifiés 1756-OB16IS, 1732E-OB8M8SR et 1756-OB16IEFS sont conçus pour fonctionner avec l’instruction MAOC de mouvement afin de fournir un contrôle de la sortie basé sur la position (aussi connu sous le nom de PLS). L’instruction MAOC en elle-même permet le contrôle de la sortie basé sur la position en utilisant la position de n’importe quel mouvement d’axe dans

ControlLogix

et

CompactLogix

pour le module 1732E-OB8M8SR comme la référence de position, et n’importe quelle sortie ou booléen comme la sortie. L’instruction MAOC met à jour les sorties en fonction de la position de l’axe de mouvement à la fréquence intermédiaire de mise à jour de groupe de mouvements (en général entre 2 et 10 ms). Les temps d’activation et de désactivation de la sortie sont déterminés par la position et la vitesse de l’axe.

Pour planifier les temps d’activation et de désactivation des sorties planifiées du module dans des résolutions admissibles pour le module, les sorties sont planifiées comme suit par les menus disponibles.

Pour le 1756-OB16IS, pour 8 de ses 16 sorties (sorties de 0 à 7), par incréments de 100 μs. Les sorties sont planifiées en saisissant des données dans une ou plusieurs des 16 planifications fournies par la mémoire des données des connexions de sortie.

Pour le 1732E-OB8M8SR, pour 8 de ses 8 sorties (sorties de 0 à 7), par incréments de 100 μs. Les sorties sont planifiées en saisissant des données dans une ou plusieurs des 16 planifications fournies par la mémoire des données des connexions de sortie.

Pour le 1756-OB16IEFS, pour 16 de ses 16 sorties (sorties de 0 à 15), par incréments de 10 μs. Les sorties sont planifiées en saisissant des données dans une ou plusieurs des 32 planifications fournies par la mémoire des données des connexions de sortie.

Fonctionnement

Les sorties sont planifiées selon une base par point, et chaque point de sortie individuel est contrôlé par son propre horodatage.

Les planifications individuelles sont créées dans l’automate et mémorisées dans le tableau image des entrées du module et envoyées via le fond de panier ou EtherNet/IP au module de sortie planifié. La planification spécifie un comptage séquentiel, le point de sortie à associer avec la planification, l’heure à laquelle une valeur de sortie devrait être appliquée au point de sortie physique et la valeur à appliquer à l’heure planifiée. Le module d’E/S reçoit et mémorise la planification. L’horodatage de chaque planification est surveillé par le module. Lorsqu’une planification a expiré, c’est-à-dire que l’heure actuelle correspond à l’horodatage planifié, la valeur de sortie est appliquée au bit de sortie correspondant. Le matériel de temporisateur dans l’ASIC est utilisé pour optimiser l’algorithme de planification. Ce matériel réduit aussi la latence et les performances des gigues d’horloge. L’état de chaque planification est rapporté dans la connexion de sortie echo et réfléchi dans l’image d’entrée du module.

La fonctionnalité de sortie planifiée repose sur l’horodatage CST (Temps système coordonné) dans le module 1756-OB16IS. Au moins un automate du châssis doit être un maître du temps CST.

Les modules 1756-OB16IEFS et 1732E-OB8M8SR font appel à l’heure UTC avec synchronisation de toutes les sorties par le biais d’une horloge maître CIP Sync.

En ce qui concerne le module 1756-OB16IS, les sorties qui ne sont pas utilisées peuvent être employées comme des sorties normales et s’appliquent immédiatement au lieu d’attendre que l’horodatage CST n’expire. Un masque est envoyé à ce module pour identifier les sorties qui doivent fonctionner comme des sorties normales.

Chaque module de sortie planifié peut faire l’objet d’une planification individuelle. Consulter le tableau suivant qui présente le soutien planifié mis à la disposition de chaque type de module.

Les sorties planifiées doivent se situer entre des points de sorties. Les sorties qui ne sont pas planifiées s’utilisent comme des points normaux de sorties. Un masque est utilisé pour identifier les points qui sont planifiés et ceux qui ne le sont pas. La totalité de la configuration de planification s'effectue par le biais de l’instruction MAOC.

Lorsque le module d’E/S reçoit une nouvelle planification, identifiée par un changement du comptage séquentiel, avant l’expiration de la planification actuelle, cette dernière est annulée par surimpression. Ce mécanisme peut s’utiliser pour annuler la planification actuellement active. Les bits d’état renvoyés dans la connexion de sortie echo peuvent s’utiliser pour déterminer l’état actuel de chaque planification et pour déclencher des tâches correspondantes d’événement.

Lorsque l'automate envoie une nouvelle planification à un 1756-OB16IS et lorsque l’horodatage CST est déjà dépassé, la sortie est confirmée jusqu’à ce que les 24 bits inférieurs du temps CST aient fait l’objet d’un enroulement complet. Ce module ne vérifie pas si un horodatage CST a expiré.

Fonctionnement à distance

Les sorties planifiées utilisant le module 1756-OB16IS ne fonctionnent pas avec un châssis à distance.

Utilisation avec l’instruction MAOC

Lors d’une utilisation avec des mouvements et l’instruction MAOC, les valeurs dans l’image de sortie sont contrôlées par le firmware du générateur de trajectoires implanté dans l'automate. Ce générateur de trajectoires déclenche les données à envoyer au module. Néanmoins, le programme normal ou la scrutation de tâche déclenche également les données à envoyer au module. L’intégrité des données est maintenue par le firmware qui règle toujours le comptage séquentiel en dernier pour une planification donnée.

L’instruction Came de sortie traite les événements de came pour des sorties planifiées, une période intermédiaire de mise à jour avant les sorties qui ne sont pas planifiées. Lorsqu’un événement programmé de marche ou d’arrêt est détecté, une planification est envoyée au module de sortie pour activer ou désactiver la sortie au moment voulu, dans les limites de la prochaine période intermédiaire de mise à jour. L’instruction Came de sortie divise la période intermédiaire de mise à jour en seize créneaux horaires.

Par exemple, une période intermédiaire de mise à jour de 2 ms va se diviser en seize créneaux horaires de 125 μs. Les événements de marche et arrêt de came vont être affectés à des créneaux horaires en fonction de leur position dans le cadre de la période intermédiaire de mise à jour. Lorsque des événements de verrouillage et de déverrouillage d’un élément de came sont tous deux affectés au même créneau horaire, ils vont s’annuler. Cela implique que la largeur minimale d’une impulsion d’un élément de came dépasse un créneau horaire.

La largeur minimale d’impulsion d’un élément de came doit être supérieure à la largeur minimale d’impulsion de 100 μs du module OB16IS ou à 1/16 de la largeur minimale d’impulsion de la mise à jour intermédiaire, la durée la plus élevée faisant foi.

L’instruction MAOC détecte les événements de verrouillage et déverrouillage, une mise à jour intermédiaire à l’avance, et planifie l’évènement afin qu’il se produise durant la prochaine mise à jour intermédiaire. Cela se fait en appliquant un retard interne de mise à jour intermédiaire à chaque position planifiée de verrouillage et déverrouillage de sortie Lorsque cet événement de verrouillage ou déverrouillage est détecté, le temps delta qui s’écoule entre le début de la mise à jour intermédiaire et cet événement est calculé et la sortie est planifié pour se produire au moment CST ou UTC qui correspond à la prochaine période intermédiaire de mise à jour. Pour faciliter cette intervention, la fonctionnalité Came de sortie a accès au temps CST ou UTC capturé durant la période intermédiaire actuelle de mise à jour.

L’instruction MAOC est en mesure de traiter les bits de sortie, planifiés ou non, pour le module 1756-OB16IS.

Les sorties planifiées dont l’utilisation n’est pas configurée sur le Tableau de came de sortie de MAOC ne sont pas attribuées dans le Masque de planification qui en résulte. Vous pouvez manipuler ces sorties sous la forme de sorties discrètes générales à partir d’une logique séparée. Cela implique que, pour le module 1756-OB16IS, vous ne pouvez pas affecter directement les bits de sortie 0 à 7 ou 0 à 15, mais vous pouvez modifier les bits de sortie 8 à 15.

Du fait du nombre maximal de 16 planifications que peuvent prendre en charge les modules 1756-OB16IS et 1732E-OB8M8SR et de 32 planifications pour le module 1756-OB16IEFS, certaines contraintes s’appliquent au nombre d’événements qui peuvent être traités durant chaque période intermédiaire de mise à jour.

Un maximum de 8 planifications sont disponibles lors de chaque mise à jour intermédiaire, pour les modules 1756-OB16IS et 1732E-OB8M8SR. Cela permet d’effectuer deux mises à jour intermédiaires consécutives et chacune de ces mises à jour contient 8 événements de sortie. Étant donné qu'un groupe de 8 planifications est en cours de traitement par les modules de sortie planifiés, il est possible de définir, de manière simultanée, un deuxième groupe de 8 planifications pour la prochaine mise à jour intermédiaire.

De même, 16 planifications seulement sont disponibles lors de chaque mise à jour intermédiaire pour le module 1756-OB16IEFS. Cela permet d’effectuer deux mises à jour intermédiaires consécutives et chacune de ces mises à jour contient 16 événements de sortie. Étant donné qu'un groupe de 16 planifications est en cours de traitement par les modules de sortie planifiés, il est possible de définir, de manière simultanée, un deuxième groupe de 16 planifications pour la prochaine mise à jour intermédiaire.

Ce schéma illustre la relation entre la période intermédiaire de mise à jour, un événement de verrouillage de came et les créneaux horaires pour le module 1756-OB16IS.

Chaque Créneau horaire conserve les informations décrites sur ce tableau.

Ce qui suit est une présentation générale et simplifiée du mode d’utilisation des données des créneaux horaires.

Ces créneaux horaires s’utilisent également lors du traitement des chevauchements d’éléments de came. Un sémaphore est toujours présent pour indiquer l’état actif actuel de chaque bit de sortie. En outre, lorsqu’un événement de verrouillage ou de déverrouillage d’élément de came se produit durant un même créneau horaire, ils s’annulent mutuellement.

La largeur minimale d’un élément de came correspond à la largeur d’un créneau horaire ou au 1/16 de la période intermédiaire de mise à jour.

Sous-système d'E/S

Vous pouvez spécifier le paramètre de sortie d’une instruction MAOC, soit sous la forme d’une étiquette de mémoire, soit sous celle d’une étiquette de données du module de sortie. Une flèche permettant de se rendre à cette étiquette est introduite dans l’instruction MAOC. En outre, un paramètre interne de type IO_MAP est introduit dans cette instruction MAOC. Si ce paramètre de sortie fait référence à la mémoire de l’automate, ce paramètre IO_MAP est NUL. Si ce paramètre de sortie fait référence à un module de sortie, ce paramètre IO_MAP pointe vers la structure à cartes de ce module. L’instruction MAOC peut alors déterminer si le paramètre de sortie est associé à un module de sortie planifié en vérifiant le type de module mémorisé dans le tableau du variateur.

Structure des données de sortie

Tableau de 16 structures de planification

Traitement de la planification

Les champs Valeur et Masque sont traités et tous les bit de données qui ne sont pas planifiés sont transférés à la mémoire des données de sortie du module. Les données sont rédigées sur les bornes de sortie après le traitement de toutes les planifications. Chaque planification est traitée. La planification n’est pas envisagée si :

Lorsque la planification doit être envisagée, elle est marquée comme étant active. Toutes les planifications actives sont examinés à des intervalles de quelques microsecondes. L’horodatage de planification est comparé à l’heure actuelle. Si l’heure actuelle est plus importante que l’horodatage planifié ou identique à ce dernier, la valeur du point dans la planification est transférée à la mémoire de données de sortie du module en ce qui concerne le bit de sortie spécifié.