Structure COORDINATE_SYSTEM
La liste suivante énumère les attributs d’un système de coordonnées.
Comment accéder aux attributs
Le tableau suivant décrit la procédure d’accès aux attributs. La colonne Accès indique comment accéder à un attribut. La colonne Description explique la méthode d’accès utilisée.
Exemple
Attribut | Type d’axe | Type de données | Accès | Description |
Tolérance de position réelle | GSV | Utiliser l’instruction Lire la valeur système (GSV) pour obtenir cette valeur. | ||
SSV | ||||
Défaut de configuration | Balise | Utiliser l’étiquette de l’axe pour obtenir cette valeur. | ||
État de mouvement coordonné | Balise | Utiliser l’étiquette de l’axe pour obtenir cette valeur. |
Attributs du système de coordonnées
Ce tableau décrit chaque attribut d’un axe.
Attribut | Type de données | Accès | Description | |
État de l’accélération | BOOL | Balise | Utiliser le bit État d’accélération pour déterminer si le mouvement coordonné (à vecteurs) a en fait reçu une commande d’accélération. Le bit d’accélération est défini lorsqu’un mouvement coordonné est dans la phase d’accélération du fait du mouvement coordonné actuel. Il est mis à zéro lorsque le mouvement coordonné a été arrêté ou se trouve dans la phase de décélération. | |
ID de cadre d'outil actif | DINT | GSV Balise | Identificateur d'outil actif spécifié par l'utilisateur dans l'instruction MCTO. | |
Décalage du cadre d’outil actif | DINT | GSV | Valeur du décalage d’outil actif utilisé dans l’instruction MCTO. Les trois premières entrées sont des unités de coordination. Les trois entrées suivantes sont des degrés. | |
Tolérance de position réelle | BOOL | Balise | Utiliser le bit d’état de Tolérance de position réelle pour déterminer si un mouvement coordonné se situe dans la Tolérance de position réelle. Le bit d’état de Tolérance de position réelle est défini uniquement pour le type de terminaison AT. Ce bit est défini lorsque l’interpolation est terminée et la distance réelle jusqu’au point final programmé est inférieure à la valeur AT configurée. Ce bit reste défini après l’exécution d’une instruction. Ce bit est réinitialisé lorsqu’une nouvelle instruction est lancée ou lorsque le mouvement de l’axe fait que la distance réelle jusqu’au point final programmé est supérieure à la valeur AT configurée. | |
Position réelle | REAL[8] | Balise | Le tableau de la position réelle associée à ce système de coordonnées de mouvement en Unités des coordonnées. | |
Tolérance de position réelle | REAL | GSV SSV | Unités coordonnées La valeur de l’attribut Tolérance de position réelle est une unité de distance utilisée lorsque des instructions comme, entre autres, MCLM et MCCM spécifient un Type de terminaison de la Position réelle. | |
État de Tolérance de position réelle | BOOL | Balise | Le bit d’état de Tolérance de position réelle peut être utilisé pour déterminer si un mouvement coordonné se situe dans la Tolérance de position réelle. | |
Défaut de configuration d’axes | DINT | Balise | Indique les axes dans ce système de coordonnées dont la configuration est défectueuse. | |
Si ce bit est défini, | Cet axe a alors un défaut de configuration. | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
État d’axes inhibés | DINT | Balise | Indique les axes dans ce système de coordonnées qui sont inhibés. | |
Si ce bit est défini, | Cet axe est alors inhibé. | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
État d’activation d’axe asservi | DINT | Balise | Indique les axes dans ce système de coordonnées qui sont activés (via MSO). | |
Si ce bit est défini, | Cet axe est alors activé | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
État de fermeture des axes | DINT | Balise | Indique les axes dans ce système de coordonnées qui sont fermés. | |
Si ce bit est défini, | Cet axe est alors fermé. | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
Défaut d’axe | DINT | Balise | L’attribut Bits de défaut de l’axe énumère tous les axes associés à ce système de coordonnées de mouvement. Un bit est défini pour indiquer que l’un des axes associés présente un défaut. | |
Type | Bit | |||
Défaut d’axe physique | 0 | |||
Défaut de module | 1 | |||
Défaut de configuration | 2 | |||
Défaut de groupe | 3 | |||
État d’inhibition de l’axe | BOOL | Balise | Si ce bit est : ON - Un axe du système de coordonnées est inhibé. OFF - Aucun des axes du système de coordonnées n’est inhibé. | |
État de Tolérance de position de commande | BOOL | Balise | Utiliser le bit d’état de Tolérance de position de commande pour déterminer si un mouvement coordonné se situe dans la tolérance de position de commande. Le bit d’état de Tolérance de position de commande est défini pour tous les types de terminaisons, chaque fois que la distance au point final programmé est inférieure à la valeur CT configurée. Ce bit reste défini après l’exécution d’une instruction. Ce bit est réinitialisé lors du démarrage d’une nouvelle instruction. | |
Tolérance de position de commande | REAL | GSV SSV | Unités coordonnées La valeur de l’attribut Tolérance de position de commande est une unité de distance utilisée lorsque des instructions comme, entre autres, MCLM et MCCM spécifient un Type de terminaison de la Position de commande. | |
Défaut de configuration | BOOL | Balise | Le bit Défaut de configuration est défini lorsqu’une opération de mise à jour visant l’attribut de configuration d’axe d’un module de mouvement associé a échoué. Des informations spécifiques concernant le Défaut de configuration peuvent être trouvées dans les attributs Code d’erreur d’attribut et ID d’erreur d’attribut associés au module de mouvement. | |
CoordinateSystemLockStatus | BOOL | Balise | L’attribut CoordinateSystemLockStatus est défini lorsque le mouvement linéaire (MCLM) ou circulaire (MCCM) est verrouillé en position et que l’axe maître a dépassé la position de verrouillage dans le sens de verrouillage spécifié. | |
État de mouvement coordonné | DINT | Balise | Permet d’accéder aux Bits d’état de mouvement, pour ce système de coordonnées, dans un mot de 32 bits. | |
État | Bit | |||
État de l’accélération | 0 | |||
État de la décélération | 1 | |||
État de Tolérance de position réelle | 2 | |||
État de Tolérance de position de commande | 3 | |||
État d’arrêt | 4 | |||
Réservé | 5 | |||
État du mouvement | 6 | |||
État de transition de mouvement | 7 | |||
État d’attente de mouvement | 8 | |||
État de File d’attente de mouvements en attente pleine | 9 | |||
Réservé | 10 | |||
Réservé | 11 | |||
État d’autorisation de changement d’outil | 12 | |||
Source de la transformation | 13 | |||
Cible de la transformation | 14 | |||
CoordinateSystemLockStatus | 15 | |||
Mise à jour automatique des étiquettes du système de coordonnées | SINT | GSV SSV | L’attribut Mise à jour automatique des étiquettes du système de coordonnées configure si l’attribut Position réelle fait l’objet d’une mise à jour automatique lors de chaque scrutation de la tâche de mouvement. C’est semblable, bien que distinct, à l’attribut « Mise à jour automatique des étiquettes » du Groupe de mouvements. 0 - mise à jour automatique désactivée 1 = mise à jour automatique activée (par défaut) | |
État du système de coordonnées | DINT | Balise | Permet d’accéder aux bits d’état, pour ce système de coordonnées, dans un mot de 32 bits. | |
État | Bit | |||
État de fermeture | 0 | |||
État Prêt | 1 | |||
État du mouvement | 2 | |||
État d’inhibition de l’axe | 3 | |||
État de la décélération | BOOL | Balise | Utiliser le bit État de la décélération pour déterminer si le mouvement coordonné (à vecteurs) a en fait reçu une commande de décélération. Le bit de décélération est défini lorsqu’un mouvement coordonné est dans la phase de décélération du fait du mouvement coordonné actuel. Il est mis à zéro lorsque le mouvement coordonné a été arrêté ou est terminé. | |
Bits de configuration dynamique | DINT | GSV SSV | Dans la version 16, la gestion par l’automate du changement pour un profil de courbe en S a été améliorée. Voulez-vous revenir au comportement de la version 15 ou antérieure pour les courbes en S ? NO - Laisser ces bits sur ON (par défaut). OUI - Faire passer à l’état OFF un ou plusieurs de ces bits : | |
Pour désactiver cette modification | Désactiver ce bit | |||
Retard à l’arrêt de la courbe en S réduit Cette modification s’applique à l’instruction Arrêt coordonné du mouvement (MCS). Elle vous permet d’utiliser un jerk de décélération supérieure pour arrêter plus vite un système de coordonnées qui accélère. L’automate utilise la variation de décélération de l’instruction d’arrêt si elle est supérieure au jerk de décélération actuel. | 0 | |||
Inversions de la vitesse de la courbe en S réduites Dans les versions antérieures à la version 16, vous pouviez provoquer l’inversion momentanée du sens d’un système de coordonnées en diminuant le jerk de décélération pendant la décélération du système de coordonnées. Ce phénomène se produisait généralement lorsque vous tentiez de relancer un mouvement avec un taux de décélération plus faible pendant l’arrêt du système de coordonnées. Cette modification empêche l’inversion du système de coordonnées dans ces cas-là. | 1 | |||
Dépassements de la vitesse de la courbe en S réduits Vous pouvez provoquer le dépassement de la vitesse programmée du système de coordonnées si vous diminuez le jerk d’accélération pendant que la coordonnée accélère. | 2 | |||
Défaut de groupe | BOOL | Balise | L’attribut de bit Défaut de groupe est défini lorsqu’un ou plusieurs défauts, liés au groupe de mouvements associé à l’axe sélectionné, se sont produits. Les conditions de défaut spécifiques peuvent être déterminées en accédant à l’attribut Défaut de groupe du groupe de mouvements associé. Un défaut de groupe affecte généralement tous les axes associés au groupe de mouvements. Un défaut de groupe entraîne généralement la fermeture de tous les axes associés. Une reconfiguration du sous-système de mouvement entier est requise pour récupérer d’une condition de défaut de groupe. | |
Accélération maximale | REAL | GSV SSV | Unités de coordination/sec2 La valeur de l’attribut Accélération maximale est utilisée par des instructions de mouvement telles que MCLM, MCCM, etc. pour déterminer le taux d’accélération à appliquer au vecteur du système de coordonnées quand l’accélération spécifiée est un pourcentage de la valeur maximale. | |
Décélération maximale | REAL | GSV SSV | Unités de coordination/sec2 La valeur de l’attribut Décélération maximale est utilisée par des instructions de mouvement telles que MCLM, MCCM, etc. pour déterminer la taux de décélération à appliquer au vecteur du système de coordonnées quand la décélération spécifiée est un pourcentage de la valeur maximale. | |
Nombre maximal de mouvements en attente | DINT | GSV | L’attribut Nombre maximal de mouvements en attente est utilisé pour déterminer le nombre de logements de la file Mouvements en attente qui doivent être créés dans le cadre du service de création du Système de coordonnées. Limité à une file d’attente d’un logement. | |
Vitesse maximale | REAL | GSV SSV | Unités de coordination/sec La valeur de l’attribut Vitesse maximale est utilisée par diverses instructions de mouvement telles que MCLM, MCCM, etc. pour déterminer la vitesse d’état stationnaire du vecteur du système de coordonnées quand la vitesse spécifiée est un pourcentage de la valeur maximale. | |
Défaut de module | BOOL | Balise | L’attribut de bit Défaut de module est défini lorsqu’un défaut grave s’est produit sur le module de mouvement associé à l’axe sélectionné. Un défaut de module affecte généralement tous les axes associés au module de mouvement. Un défaut de module entraîne généralement la fermeture de tous les axes associés. Une reconfiguration du module de mouvement est requise pour récupérer d’une condition de défaut de module. | |
Module défectueux | DINT | Balise | Indique les axes dans ce système de coordonnées dont le module est défectueux. Si ce bit est défini, Cet axe a alors un défaut de module 0 0 1 1 2 2 | |
État du mouvement | BOOL | Balise | L’attribut de bit État de mouvement est défini pour indiquer qu’un moins une instruction Mouvement coordonné est active et que le Système de coordonnées est connecté à ses axes associés. | |
État de File d’attente de mouvements en attente pleine | BOOL | Balise | Le bit de file de mouvements en attente pleine est défini lorsqu’il ne reste plus d’espace de file d’attente des instructions pour la prochaine instruction de mouvement coordonné. Dès que de l’espace est libéré dans la file d’attente, le bit est mis à zéro. | |
État d’attente de mouvement | BOOL | Balise | Le bit de mouvement en attente est défini une fois que l’instruction de mouvement coordonné est mise en file d’attente. Une fois que l’exécution de l’instruction est commencée, le bit est mis à zéro, si aucune nouvelle instruction de mouvement coordonné n’a été ajoutée à la file d’attente. Dans le cas d’une instruction de mouvement coordonné unique, le bit d’état peut ne pas être détecté par l’utilisateur dans l’application Logix Designer puisque la transition de l’état mis en file d’attente à l’exécution est plus rapide que la mise à jour intermédiaire. La valeur réelle du bit se produit dans le cas de plusieurs instructions. Tant qu’une instruction se trouve dans la file d’attente des instructions, le bit d’attente est défini. Cela fournit au programmeur de l’application Logix Designer un moyen de rationaliser l’exécution de plusieurs instructions de mouvement coordonné. Le diagramme logique à relais contenant des instructions de mouvement coordonné peut être réalisé pour s’exécuter plus rapidement lorsque le programmeur autorise la mise en file d’attente des instructions pendant qu’une instruction précédente est en cours d’exécution. Lorsque le bit MovePendingStatus est mis à zéro, l’instruction de mouvement coordonné suivante peut être exécutée (c’est-à-dire configurée dans la file d’attente). | |
État du mouvement | BOOL | Balise | Le bit de mouvement est défini lorsque le mouvement coordonné génère des mouvements pour l’un des axes associés. Dès que le mouvement coordonné n’est plus commandé, le bit de mouvement est mis à zéro. | |
État de transition de mouvement | BOOL | Balise | Le bit de transition de mouvements est défini une fois que le point de fusion entre deux mouvements coordonnés successifs a été atteint. Le bit reste défini lorsque la fusion des deux mouvements en un est en cours. Une fois que la fusion est terminée, le bit de transition de mouvements est mis à zéro. | |
Axes physiques défectueux | DINT | Balise | Indique les axes dans ce système de coordonnées dont l’axe asservi est défectueux. Si ce bit est défini, Cet axe a alors un défaut d’axe asservi. 0 0 1 1 2 2 | |
Défaut d’axe physique | BOOL | Balise | Si le bit Défaut d’axe physique est défini, cela indique qu’une ou plusieurs conditions de défaut ont été rapportées par l’axe physique. Les conditions de défauts spécifiques peuvent ensuite être déterminées en accédant aux attributs de défauts de l’axe physique associé. | |
État Prêt | BOOL | Balise | Le bit Prêt est défini quand tous les axes associés sont activés. Il est mis à zéro après une instruction MCSD ou MGSD, ou lorsqu’un défaut se produit sur n’importe lequel des axes associés. | |
Configuration du robot | DWORD | GSV Balise | Le paramètre de configuration du robot reflétera la position actuelle du robot dans l’espace. Celle-ci sera représentée par un ou plusieurs des paramètres suivants en fonction de la géométrie :
Champ de bits : 0 : Changer(1) / Identique(0) 1 : Gaucher (1) / Droitier (0) 2 : Au-dessus (1) / Au-dessous (0) 3 : Inversé(1) / Non inversé(0) 4 : Transformations inactives(1) / Transformations actives(0) Cet attribut s’applique uniquement au système de coordonnées du robot. | |
État de fermeture | BOOL | Balise | Le bit Système de coordonnées sera défini après l’exécution d’une instruction MCSD ou MGSD et l’arrêt de tous les axes associés. Une instruction MCSR ou MGSR réinitialisera le système de coordonnées et mettra à zéro le bit. Des mouvements coordonnés ne peuvent pas être déclenchés lorsque ce bit est défini. | |
État d’arrêt | BOOL | Balise | Le bit Arrêt en cours est défini lorsqu’une instruction MCS est en cours d’exécution. Ce bit restera défini jusqu’à ce que tous les mouvements coordonnés soient arrêtés. Le bit est mis à zéro lorsque tous les mouvements coordonnés sont arrêtés. | |
État d’autorisation de changement d’outil | BOOL | Balise | L’attribut de bit État d’autorisation de changement d’outil est défini pour indiquer quand l’utilisateur est autorisé à changer d’outil par le biais d’une instruction de transformation. | |
État de source d’une transformation | BOOL | Balise | Si le bit est le suivant. ON - Le système de coordonnées est la source d’une transformation active. OFF - Le système de coordonnées n’est pas la source d’une transformation active. | |
État de cible d’une transformation | BOOL | Balise | Si le bit est le suivant. ON - Le système de coordonnées est la cible d’une transformation active. OFF - Le système de coordonnées n’est pas la cible d’une transformation active. | |
Compteurs de tours (Turns Counters) | INT[4] | GSV Balise | Compteur indiquant le nombre de fois que le point à 180 degrés a été franchi dans le sens +/- pour l’axe lors de sa rotation. Trois entiers spécifiant le nombre de tours pour les axes J1, J4 et J6. La plage des compteurs de tours est de +/-127. La valeur par défaut 128 est sélectionnée comme valeur initiale lorsque les transformations ne sont pas actives sur le système de coordonnées. 1 – Compteurs de tours sur l’axe J1 2 – Compteurs de tours sur l’axe J4 3 – Compteurs de tours sur l’axe J6 4 – Réservé pour une utilisation future | |
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