Attributs de configuration de commande de couple/force
Voici les attributs de configuration de la commande de couple/force associés à l’Axe de contrôle du mouvement.
Configuration du réglage adaptatif
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | USINT | 0 | - | - | Énumération : 0 = Désactivé (R) 1 = Suivi de réjection (R) 2 = Stabilisation du gain (O/PV) 3 = Suivi de réjection et Stabilisation du gain (O/PV) 4 = Optimisation du gain (O/PV) 54-255 = Réservé |
La valeur Configuration du réglage adaptatif contrôle le fonctionnement de la fonction Réglage adaptatif. Cette fonction collecte périodiquement analyse les données du signal de référence du couple pour identifier des résonances et des instabilités en boucle fermée dans le système.
Lorsqu'elle est activée, la fonction Réglage adaptatif peut régler jusqu'à quatre filtres de réjection de suivi pour atténuer les résonances et ajuster également les valeurs de gain et de filtre de la boucle d'asservissement pour améliorer et stabiliser la boucle de contrôle.
Dans cette section, les attributs associés aux quatre instances du filtre de réjection de couple sont identifiés collectivement par un « n » dans le nom de l'attribut, où n peut être nul (vide) pour l'instance 1, ou être compris entre 2 et 4, pour les instances de filtre réjecteur supplémentaire. La valeur de l'attribut Filtres de réjection de suivi de réglage adaptatif définit le nombre de filtres de réjection de couple que la fonction Réglage adaptatif peut automatiquement ajuster. Par exemple, lorsque les filtres de suivi du réglage adaptatif de réjection sont définis sur 3, la fonction Réglage adaptatif contrôle les valeurs de la fréquence du filtre de réjection de couple, du filtre de réjection de couple 2 et de la fréquence du filtre de réjection de couple 3, mais n'a aucun impact sur la fréquence du filtre de réjection de couple 4.
Pendant chaque mise à jour du réglage adaptatif (la période nominale de mise à jour est de 1 seconde), la fonction Réglage adaptatif est autorisée à régler un paramètre de contrôle en fonction des conditions détectées. Plus précisément, lors d'une mise à jour donnée, la fonction peut uniquement ajuster le facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif, la bande passante du filtre passe-bas de couple ou une instance unique du filtre de réjection de couple. La fonction Réglage adaptatif détermine quelle instance des filtres de réjection de couple est mise à jour en fonction d'un tampon FIFO dont la taille est limitée par la valeur de l'attribut Filtres de suivi de réjection de réglage adaptatif.
Lorsque la configuration du réglage adaptatif est définie sur Désactivé, les valeurs de gain et de filtre de la boucle d'asservissement configurées par l'automate sont appliquées directement à la structure de contrôle de l'axe associé, sans l'intervention de la fonction Réglage adaptatif. Toutefois, la fonction Réglage adaptatif continue de définir l'estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple sur des fréquences de résonance identifiées, charge l'amplitude des résonances à l'estimation de l'amplitude du filtre de réjection de couple et charge également une largeur estimée à l'estimation de la largeur du filtre de réjection de couple.
Lorsque la configuration du réglage adaptatif est définie sur Suivi de réjection, jusqu'à quatre filtres de réjection de couple sont automatiquement ajustés par la fonction Réglage adaptatif pour atténuer chaque fréquence de résonance détectée. De façon concrète, la valeur de l'attribut Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple « n », déterminée par la fonction Réglage adaptatif, est appliquée à la valeur de fréquence « n » du filtre de réjection de couple associé, ce qui outrepasse la valeur de fréquence « n » du filtre de réjection de couple configuré par l'automate. De plus, la fonction Réglage adaptatif applique la valeur de l'attribut Estimation de la largeur du filtre de réjection de couple « n » à la largeur du filtre de réjection de couple « n », définit le filtre de réjection de couple « n » à zéro ainsi que le filtre de réjection de couple de gain « n » à un. Les valeurs d'attribut « n » du filtre de réjection de couple configuré par l'automate ne sont pas remplacées à la suite de cette opération et les valeurs configurées par l'automate n'ont pas d'effet sur le comportement du filtre de réjection de couple « n ». Tous les autres attributs de boucle d’asservissement configurés pour l’automate sont appliqués directement sans l’intervention de la fonction Réglage adaptatif.
Lorsqu'ils sont configurés pour la stabilisation du gain, les valeurs de gain et les filtres de la boucle d'asservissement sont automatiquement ajustés pour stabiliser les boucles de contrôle, si nécessaire. De façon concrète, les valeurs des attributs Bande passante de l'observateur de charge, Bande passante de l'intégrateur de l'observateur de charge, Bande passante de la boucle de vitesse, Bande passante de l'intégrateur de boucle de vitesse, Bande passante de la boucle de position et Bande passante de l'intégrateur de boucle de position sont mises à l'échelle par le facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif. L'estimation de la bande passante de filtre passe-bas de couple est également appliquée à la bande passante de filtre passe-bas de couple pour supprimer les résonances de haute fréquence (mécaniques) lorsque cela est nécessaire. Les valeurs configurées de ces attributs ne sont pas remplacées à la suite de cette opération et les valeurs configurées n'ont aucun effet sur le comportement du variateur. Dans cette configuration, les valeurs configurées pour l’automate des attributs Fréquence du filtre de réjection de couple sont appliquées directement aux filtres de réjection sans l’intervention de la fonction Réglage adaptatif.
Lorsqu'il est configuré pour le suivi de réjection et la stabilisation du gain, jusqu'à quatre filtres de réjection de couple sont automatiquement ajustés par la fonction Réglage adaptatif pour atténuer chaque fréquence de résonance détectée, et les valeurs et filtres de gain de la boucle d'asservissement sont automatiquement ajustés pour stabiliser les boucles de contrôle.
Lorsqu'il est configuré pour l'optimisation du gain, jusqu'à quatre filtres de réjection de couple sont automatiquement ajustés par la fonction Réglage adaptatif afin d'atténuer chaque fréquence de résonance détectée. Les valeurs et les filtres du gain de la boucle d'asservissement sont également automatiquement ajustés pour stabiliser et optimiser les performances des boucles de contrôle.
De façon concrète, la valeur de l'attribut Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple « n », déterminée par la fonction Réglage adaptatif, est appliquée à la bande passante du filtre de réjection de couple « n ». La valeur de l'attribut Estimation de largeur du filtre de réjection de couple « n », déterminée par la fonction Réglage adaptatif, est appliquée à la largeur du filtre de réjection de couple « n », du filtre de réjection de couple « n » d'une profondeur définie sur zéro et le gain du filtre de réjection de couple « n » est défini sur un. Les attributs Bande passante de l'observateur de charge, Bande passante de l'intégrateur de l'observateur de charge, Bande passante de la boucle de vitesse, Bande passante de l'intégrateur de boucle de vitesse, Bande passante de la boucle de position et Bande passante de l'intégrateur de boucle de position sont mis à l'échelle par le facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif. L'estimation de la bande passante de filtre passe-bas de couple est aussi appliquée à la bande passante de filtre passe-bas de couple. Les valeurs configurées de ces attributs ne sont pas remplacées à la suite de cette opération et les valeurs configurées n'ont aucun effet sur le comportement du variateur.
Lorsque la configuration du réglage adaptatif est modifiée pour activer la fonction Filtre de réjection de suivi, les valeurs d'estimation de fréquence du filtre de réjection de couple et d'estimation de largeur « n » du filtre de réjection de couple contrôlées par la fonction Réglage adaptatif sont initialisées aux valeurs d'attributs de largeur « n » du filtre de réjection de couple configurés par l'automate.
Lorsque la fonctionnalité Réglage adaptatif est activée, le variateur conservera les dernières valeurs de l'attribut opérationnel de la fonctionnalité pendant un cycle d'alimentation du variateur, une déconnexion/reconnexion du réseau ou le téléchargement de l'automate. L'une des quelques exceptions à cette règle est lorsque l'ID de moteur a changé, dans ce cas, les dernières valeurs de l'attribut opérationnel sont réinitialisées aux valeurs configurées par l'automate. Une autre exception est liée aux services de test. Lors de l'exécution des services de test, les filtres de référence de couple qui comprennent les filtres réjecteurs et les filtres passe-bas sont généralement contournés lorsque le test est en cours. Une fois ces tests terminés, les valeurs de l'attribut opérationnel pour la fonction Réglage adaptatif sont réinitialisées aux valeurs configurées par l'automate.
La fonction Réglage adaptatif est exécutée périodiquement pour collecter et analyser les données des signaux de référence de couple pendant que l'axe est dans l'état d'exécution en cours, même lorsque la configuration du réglage adaptatif est définie sur Désactivée. La fonction Réglage adaptatif définit l'estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple sur la fréquence de résonance identifiée avec la plus grande amplitude qui répond au critère Réglage de réjection configuré. L'amplitude de la résonance est chargée dans l'estimation de l'amplitude du filtre de réjection de couple et une largeur estimée est chargée dans l'estimation de la largeur du filtre de réjection de couple. Si elle n'est pas désactivée, la fonction Réglage adaptatif définit l'estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple « n » sur la fréquence de résonance identifiée avec la plus grande amplitude qui répond au critère Réglage de réjection configuré. L'amplitude de la résonance est chargée dans l'estimation d'amplitude du filtre de réjection de couple « n » et une largeur estimée est chargée dans l'estimation de la largeur du filtre de réjection de couple. Les bits d’état Réglage adaptatif dans l’attribut État interne de l’axe CIP - RA sont mis à jour chaque fois que la fonction Réglage adaptatif est exécutée.
Le critère Réglage de réjection configuré est tel que l'amplitude de la fréquence de résonance, non associée à la commande, soit supérieure au seuil de réglage du filtre de réjection de couple configuré, et que la fréquence de résonance soit entre la limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et la limite de haute fréquence du filtre de réjection de couple.
Lorsque l'axe du variateur est dans un état autre que l'état d'exécution en cours, la fonction Réglage adaptatif efface son historique d'échantillon, réinitialise la logique interne du réglage adaptatif et suspend l'opération. Lorsqu'elle est suspendue, la fonction Réglage adaptatif perdure les valeurs des estimations de sortie (estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple « n », estimation d'amplitude du filtre de réjection de couple « n », estimation de la largeur du filtre de réjection de couple « n » et estimation de la bande passante du filtre passe-bas de couple, ainsi que le facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif). Les valeurs de tous les bits d'état interne de l'axe de la fonction Réglage adaptatif persistent également lorsque l'opération est suspendue.
Lorsque la configuration du réglage adaptatif est modifiée pour désactiver les fonctions Stabilisation du gain ou Optimisation du gain, le facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif est redéfini sur un. Dans ce cas, les valeurs des attributs Fréquence « n » du filtre de réjection de couple, Bande passante de filtre passe-bas de couple, Bande passante de l'observateur de charge, Bande passante de l'intégrateur de l'observateur de charge, Bande passante de la boucle de position, Bande passante de l'intégrateur de boucle de vitesse, Bande passante de la boucle de vitesse et Bande passante de l'intégrateur de boucle de position ne sont pas touchées par la fonction Réglage adaptatif.
Lorsque la configuration du réglage adaptatif est modifiée pour désactiver la fonction Filtre de réjection de suivi, les valeurs d'attribut du filtre de réjection de couple « n » configuré par l'automate sont appliquées aux filtres de réjection de couple sans l'intervention de la fonction Réglage adaptatif.
Lorsqu'une résonance de haute fréquence avec une fréquence centrale entre la limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et la Limite de haute fréquence du filtre de réjection de couple est détectée avec une amplitude supérieure au seuil de réglage du filtre de réjection de couple, la fréquence et l'amplitude du centre de la résonance sont mesurées et placées respectivement dans l'estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple « n » et ainsi que dans l'estimation de l'amplitude du filtre de réjection de couple « n ». Une largeur de filtre de réjection appropriée est également calculée et placée dans l'estimation de largeur du filtre de réjection de couple « n » en interpolant une valeur entre la largeur minimale du filtre de réjection de couple et la largeur maximale du filtre de réjection de couple en fonction de l'emplacement de l'estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple entre la limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et la limite de haute fréquence du filtre de réjection de couple.
Lorsqu'une résonance de basse fréquence avec une fréquence centrale inférieure à la limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple est détectée avec une amplitude supérieure à la ligne de seuil de la limite de couple de stabilisation du gain (bleu), la stabilisation du gain applique deux fonctions principales jusqu'à ce que l'amplitude de résonance de basse fréquence diminue en-dessous de ce seuil ou qu'une instabilité se produise.
- La stabilisation du gain active et règle le filtre passe-bas de couple pour supprimer les résonances à haute fréquence (mécaniques) si elles sont identifiées au-dessus de la limite de basse fréquence. Ici, l'estimation de la bande passante du filtre passe-bas de couple est appliquée au filtre passe-bas de couple au lieu de la bande passante de filtre passe-bas de couple. L'estimation de la bande passante diminue progressivement par rapport à sa valeur par défaut jusqu'à ce que les résonances identifiées soient supprimées ou jusqu'à ce qu'une résonance ou une instabilité de basse fréquence (contrôle) se produise.
- La fonction stabilisation du gain désactive les gains de la boucle de contrôle de stabilisation du gain pour supprimer les résonances de basse fréquence (contrôle) restantes et stabiliser le système.
Lorsque la configuration du réglage adaptatif est définie sur Optimisation du gain, le réglage adaptatif applique, si nécessaire, la fonction Suivi de réjection, suivie de la fonction Stabilisation du gain ou Optimisation du gain si nécessaire.
Lorsqu'une résonance de basse fréquence est détectée avec une estimation de l'amplitude de la stabilité du réglage adaptatif inférieure à la ligne de seuil de limite de couple d'optimisation de gain (violet), l'optimisation du gain augmente le facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif à une valeur supérieure à 1,0 dans l'addition par incréments, jusqu'à ce que l'amplitude de résonance de basse fréquence augmente au-dessus de cette ligne de seuil. Cet incrément additionnel est fixe et égal à l'incrément de l'échelle d'optimisation du gain lorsque le seuil d'erreur de position d'optimisation du gain ou le seuil d'erreur de vitesse d'optimisation de gain est égal à zéro ou que le type d'erreur d'optimisation du gain est défini sur Aucun.
Par contre, lorsqu'une résonance de basse fréquence est détectée avec une Estimation de l'amplitude de la stabilité du réglage adaptatif supérieure à la ligne du seuil de Limite de couple de stabilisation du gain, la Stabilisation du gain diminue le Facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif par incréments de multiplicateur de 0,75x jusqu'à ce que l'amplitude de résonance de basse fréquence diminue au-dessous du seuil.
En mode de position, le Seuil d'erreur de position d'optimisation de gain peut être défini pour augmenter le Facteur de mise à l'échelle du gain du réglage adaptatif par incréments égaux à l'Incrément de l'échelle d'optimisation du gain * (une mise à l'échelle proportionnelle à l'erreur) jusqu'à ce que l'Estimation d'amplitude de la stabilité du réglage adaptatif augmente au-dessus de la ligne Limite de couple d'optimisation du gain OU jusqu'à ce que l'erreur de position soit inférieure au Seuil d'erreur de position d'optimisation du gain.
Lorsque le Type d'erreur d'optimisation du gain est défini sur Crête, la condition d'erreur de position est surveillée en permanence et, quand le Type d'erreur d'optimisation de gain est défini sur État stationnaire, la condition d'erreur de position n'est surveillée que durant la position d'état stationnaire. Lorsque le Seuil d'erreur de position d'optimisation du gain est défini sur zéro ou lorsque le Type d'erreur d'optimisation du gain est défini sur Aucun, cette fonction est désactivée et l'incrément de l'échelle de gain est restauré avec une valeur fixe égale à l'Incrément de l'échelle d'optimisation du gain.
En mode vitesse, le Seuil d'erreur de vitesse d'optimisation de gain peut être défini pour augmenter le Facteur de mise à l'échelle du gain du réglage adaptatif par incréments égal à l'Incrément de l'échelle d'optimisation de gain * (un échelleur proportionnel à l'erreur) jusqu'à ce que l'Estimation d'amplitude de la stabilité du réglage adaptatif augmente au-dessus de la ligne Limite de couple d'optimisation du gain OU jusqu'à ce que l'erreur de vitesse soit inférieure au Seuil d'erreur de vitesse d'optimisation du gain.
Lorsque le Type d'erreur d'optimisation du gain est défini sur Crête, la condition d'erreur de vitesse est surveillée en permanence et, quand le Type d'erreur d'optimisation de gain est défini sur État stationnaire, la condition d'erreur de vitesse n'est surveillée que pendant la vitesse d'état stationnaire.
Lorsque le Seuil d'erreur de vitesse d'optimisation du gain est défini sur zéro ou lorsque le Type d'erreur d'optimisation du gain est défini sur Aucun, cette fonction est désactivée et l'incrément de l'échelle de gain est restauré pour lui donner une valeur fixe égale à l'Incrément de l'échelle d'optimisation du gain.
Un compteur peut être configuré pour basculer du mode Optimisation du gain au mode Stabilisation du gain après une période définie par le Temps d'optimisation du gain. Cela convient aux applications cycliques qui indexent entre deux vitesses ou points de fonctionnement. Ici, une vitesse plus faible déclenche l'Optimisation du gain à chaque cycle de machine alors qu'une vitesse plus élevée déclenche la Stabilisation du gain à chaque cycle de la machine. Cependant, la Stabilisation du gain répétée peut provoquer un engrenage car elle réagit à l'instabilité temporaire.
Lorsque le Temps d'optimisation du gain est défini sur zéro, cette fonction est désactivée, ce qui est typique pour les applications à vitesse constante ou non cyclique. Le compteur Optimisation du gain est réinitialisé lorsque la Configuration du réglage adaptatif passe en Suivi de réjection et Stabilisation du gain, puis revient à Optimisation du gain.
Lorsqu'il est configuré pour l'optimisation du gain, jusqu'à quatre filtres de réjection de couple sont ajustés par la fonction Réglage adaptatif afin d'atténuer chaque fréquence de résonance détectée. Les valeurs et les filtres du gain de la boucle d'asservissement sont également automatiquement ajustés pour stabiliser et optimiser les performances des boucles de contrôle.
Facteur de mise à l'échelle de gain du réglage adaptatif minimal
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - PV | Régler/SSV | REAL | 0,1 | 0 | 1 |
L'attribut Facteur minimal de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif définit la limite inférieure du Facteur de mise à l'échelle du gain de réglage adaptatif lorsque la fonction Réglage adaptatif est active et exécute la Stabilisation du gain. Cela limite la valeur de réduction du Facteur de mise à l'échelle du gain par la fonction de Stabilisation du gain.
Cela contribue à empêcher l'algorithme de Stabilisation du gain de réglage adaptatif de réduire la bande passante de la boucle de contrôle jusqu'au point où le couple est insuffisant pour contrôler efficacement la charge.
Filtres de réjection de suivi de réglage adaptatif
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | USINT | 4 | 1 | 4 |
L'attribut Filtres de réjection de suivi de réglage adaptatif définit le nombre d'instances du Filtre de réjection de couple que la fonctionnalité Réglage adaptatif configure automatiquement à partir de l'instance 1 du filtre de réjection. Toutes les autres instances du filtre de réjection de couple ne sont pas modifiées.
Décalage de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - C | Régler/SSV | REAL | 0 | -100 | +100 | % valeur nominale du moteur |
L’attribut Décalage de couple fournit un décalage de couple lors de l’exécution d’un contrôle en boucle fermée. Cette valeur est ajoutée à la valeur Ajustement de couple qui peut être envoyée de façon synchrone au variateur à chaque mise à jour de connexion. Comme la valeur Ajustement de couple est disponible sous forme de valeur modélisée, des corrections de couple en temps réel peuvent être effectuées en utilisant l'attribut Ajustement de couple.
Inertie du système
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - PV facultatif - T | Régler/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 |  | % Vitesse nominale de moteur/(Unités de moteur/sec 2 ) |
La valeur du gain de mise à l'échelle du couple ou de la force qui convertit l'accélération commandé en un couple ou une force nominal équivalent. Quand cette valeur est correctement réglée, elle représente l'inertie ou la masse totale du système.
Facteur d'étalonnage du couple - Moteur
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | T | REAL | 0 | 0 | | % |
La valeur Facteur d'étalonnage du couple - Moteur étalonne le signal Référence de couple pour correspondre au couple réel appliqué par le moteur. Ce facteur d'étalonnage s'applique lorsque le variateur applique un couple positif produisant du courant, c'est-à-dire un fonctionnement de conduite. Cette valeur est définie comme un pourcentage d'ajustement de la mise à l'échelle au signal Référence de couple. Par exemple, une valeur de 5 % multiplie le signal de Référence de couple par un facteur de 1,05.
Facteur d'étalonnage du couple - Régénération
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | T | REAL | 0 | 0 | | % |
La valeur Facteur d'étalonnage du couple - Régénération étalonne le signal Référence de couple pour correspondre au couple réel appliqué par le moteur. Ce facteur d'étalonnage s'applique lorsque le variateur absorbe un couple négatif produisant du courant, c'est-à-dire un fonctionnement régénératif.
Cette valeur est définie comme un pourcentage d'ajustement de la mise à l'échelle au signal Référence de couple. Par exemple, une valeur de 5 % va multiplier le signal de Référence de couple par un facteur de 1,05.
Décalage d'inversion de jeu mécanique
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - P | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Unités de position |
La valeur de l’attribut Décalage d’inversion de jeu mécanique est utilisée pour compenser l’imprécision de position due au jeu mécanique. Le jeu mécanique se manifeste lorsqu’un axe est commandé de se déplacer dans le sens inverse. Durant le changement de direction, il existe un petit déplacement du moteur qui ne se traduit pas en déplacement de la charge à cause du jeu mécanique dans la machine, par exemple via un engrenage ou une vis sphérique. Il en résulte une erreur dans l’indication du système de contrôle de la position réelle de l’axe versus la position réelle de la charge mécanique, cette erreur étant égale au déplacement perdu à cause du jeu mécanique.
Cette erreur de position due au jeu mécanique peut être compensée en ajoutant un décalage directionnel, spécifié par l’attribut Décalage d’inversion de jeu mécanique, à la position de commande du générateur de trajectoires avant de l’envoyer au variateur.
À chaque fois que le signe de la vitesse commandé change (s’inverse), l’automate Logix ajoute ou soustrait la valeur du décalage de la position de commande actuelle. Le module d'asservissement déplace alors le moteur de l'autre côté de la fenêtre de jeu mécanique et enclenche le chargement. Il est important de noter que l’application de ce décalage directionnel est transparente pour l’utilisateur ; le décalage n’a aucune incidence sur la valeur de l’attribut Position de commande. Si la valeur zéro est appliquée au Décalage d'inversion de jeu mécanique, la fonction est désactivée. Une fois que le décalage inverse est activé par une valeur différente de zéro et que le chargement est enclenché par l'inversion du mouvement commandé, toute modification de la valeur Décalage d'inversion de jeu mécanique peut provoquer un déplacement de l'axe lorsque la correction du décalage est appliquée à la position de commande.
Fenêtre de compensation de jeu mécanique
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - P | Set | REAL | 0 | 0 | | Unités de contrôle de position |
Définit une fenêtre autour de la position de commande. Lorsque la valeur absolue de l’erreur de position est à l’intérieur de cette fenêtre, le gain effectif de mise à l’échelle du couple ou de la force, Kj, est réduit par un facteur du rapport entre l’erreur de position et la fenêtre de compensation de jeu mécanique. Lorsque l’erreur de position est en dehors de la fenêtre, le gain de mise à l’échelle du couple configuré, Kj, est appliqué. Cette variation du Kj effectif tente de compenser la variation d’inertie du système due au jeu mécanique et élimine donc les vibrations de la boîte d’engrenages.
Compensation de la friction glissante
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % valeur nominale du moteur |
Valeur ajoutée au courant/couple de commande pour compenser les effets de la friction de Coulomb. Cet attribut n'est pas applicable quand la méthode de compensation de friction est prise en charge et définie sur Désactivé.
Compensation de la friction statique
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % valeur nominale du moteur |
Valeur ajoutée au courant/couple de commande pour compenser les effets de la friction statique (parfois appelé « frottement statique »). Cet attribut n'est pas applicable quand la méthode de compensation de friction est prise en charge et définie sur Désactivé.
Compensation de la friction visqueuse
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | % valeur nominale du moteur / (Unités de moteur/sec) |
Valeur ajoutée au courant/couple de commande pour compenser les effets de la friction visqueuse, par exemple, une friction proportionnelle à la vitesse. Cet attribut n'est pas applicable quand la méthode de compensation de friction est prise en charge et définie sur Désactivé.
Méthode de compensation de la friction
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | USINT | 0 | - | - | Énumération : 0 = Désactivé (R) 1 = Référence de couple (O) 2 = Référence de vitesse (O/PV) 3 = Retour de vitesse (O) 4-255 = réservé |
L'attribut Méthode de compensation de la friction sélectionne la méthode spécifique utilisée pour la compensation de la friction ou désactive entièrement la fonctionnalité.
La sélection Référence de couple configure la fonction de compensation de la friction afin d'utiliser le signe du signal Référence de couple pour appliquer un couple supplémentaire au moteur afin de compenser la friction.
La sélection Référence de vitesse configure la fonction de compensation de la friction afin d'utiliser le signal Référence de vitesse pour définir la quantité de couple supplémentaire à appliquer au moteur afin de compenser la friction.
La sélection Retour de vitesse configure la fonction de compensation de la friction afin d'utiliser le signal Retour de vitesse afin de définir la quantité de couple supplémentaire à appliquer au moteur afin de compenser la friction.
Si la méthode de compensation de friction n’est pas prise en charge, la fonction correspondante revient au comportement qu’elle avait avant l’ajout de la méthode de compensation de friction. Cela signifie que la compensation de friction fonctionne uniquement en fonction du signe du signal Référence de couple. Les attributs Compensation de friction qui peuvent être pris en charge sont limités à Fenêtre de compensation de friction, Compensation de friction statique, Compensation de friction de glissement et Compensation de friction visqueuse.
Vitesse de démarrage de compensation de la friction
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Unités de vitesse |
L'attribut Vitesse de démarrage de compensation de la friction détermine la vitesse qui, une fois dépassée, active la fonction de compensation de la friction pour commencer à appliquer un couple supplémentaire au moteur pour compenser la friction.
Le couple de compensation de la friction initiale lorsque la condition Vitesse de démarrage est satisfaite est donnée par la valeur Compensation de la friction - Statique. La compensation de la friction doit rester active jusqu'à ce que l'amplitude du signal de vitesse descende en dessous de la Vitesse de démarrage moins la valeur d'hystérésis de la compensation de friction.
La source du signal de vitesse peut être la Référence de vitesse ou le Retour de vitesse, selon la méthode de compensation de la friction sélectionnée.
Cet attribut n'est pas applicable quand la méthode de compensation de friction n'est pas prise en charge ou lorsqu'elle est définie sur Référence de couple ou Désactivé.
Compensation de la friction d'hystérésis
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Unités de vitesse |
L'attribut Hystérésis de compensation de la friction est soustrait de la valeur Vitesse de démarrage de la compensation de la friction afin d'établir la vitesse qui, une fois atteinte, désactive la fonction de compensation de la friction de l'application d'un couple supplémentaire au moteur pour compenser la friction.
La source du signal de vitesse peut être la Référence de vitesse ou le Retour de vitesse, selon la méthode de compensation de la friction sélectionnée.
Cet attribut n'est pas applicable quand la méthode de compensation de friction n'est pas prise en charge ou lorsqu'elle est définie sur Référence de couple ou Désactivé.
Temps de rupture de compensation de la friction
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0,006 | 0 | | Sec |
L'attribut Temps de rupture de compensation de la friction définit la durée pendant laquelle la fonction de compensation de la friction applique un couple supplémentaire égal à la valeur Compensation de la friction - Statique une fois que la condition de Vitesse de démarrage de la compensation de la friction est satisfaite pour se libérer de la friction statique.
Après l'expiration du Temps de rupture, la quantité de couple ajoutée appliquée par la méthode de compensation de la friction descend jusqu'à la valeur définie par l'attribut Compensation de la friction – Glissement. (Le taux de rampe est spécifique au dispositif et non configurable). Ce couple de compensation de la friction de glissement non visqueuse constante est ajouté au couple de compensation de la friction visqueuse qui dépend de la vitesse (en se basant sur la valeur Compensation de la friction – Visqueuse) afin de compenser ces deux composants de la friction pendant que le moteur est en mouvement.
Cet attribut n'est pas applicable quand la méthode de compensation de friction n'est pas prise en charge ou lorsqu'elle est définie sur Référence de couple ou Désactivé.
Fenêtre de compensation de la friction
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - P | Set | REAL | 0 | 0 | | Unités de contrôle de position |
Définit une fenêtre autour de la position de commande. Lorsque la valeur absolue de l’erreur de position est à l’intérieur de cette fenêtre, la compensation de la friction effective est réduite par un facteur du rapport entre l’erreur de position et la fenêtre de compensation de la friction. Lorsque l’erreur de position est en dehors de cette fenêtre, ou que l’axe est commandé de se déplacer, l’algorithme normal de compensation de la friction est appliqué.
Cet attribut n’est applicable que lorsque la Méthode de compensation de la friction est définie sur Référence de couple ou que l’attribut Méthode de compensation de la friction n’est pas pris en charge par le variateur.
Limite de décalage de retour de tension de mouvement
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - PVT | Set/SSV* | REAL | 20 | 0 | 100 | % valeur nominale du moteur |
Décalage de tension maximal autorisé lors de l’utilisation du retour de tension moteur pour la commande de couple. Un décalage de tension supérieur à cette valeur entraîne une exception Décalage de retour de tension moteur excessif.
Non applicable lorsque la source de retour de tension moteur est configurée comme tension de commande.
Mode de décalage de retour de tension moteur
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - PVT | Set/SSV* | USINT | 0 | - | - | Énumération : 0 = Statique 1 = Dynamique |
Détermine quand le décalage de retour de tension moteur est mesuré. Ce décalage de tension correspond à la quantité de déséquilibre dans la tension de phase du moteur. Ce décalage de tension est utilisé pour déterminer le retour de tension moteur pour la commande de couple.
Statique : Le décalage de tension n’est pas mesuré lorsqu’il est défini sur Statique. Le décalage de tension est mesuré une fois lorsque le variateur détecte le changement de valeur de Dynamique à Statique (mesure au front descendant).
Dynamique : Le décalage de tension est mesuré en continu lorsque l’axe est activé.
Non applicable lorsque la source de retour de tension moteur est configurée comme tension de commande.
Source de retour de tension moteur
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - PVT | Set/SSV* | USINT | 0 | - | - | Énumération : 0 = Tension de commande 1 = Retour de tension du module de précision de couple |
Sélectionne la source du retour de tension moteur utilisée pour le contrôle du couple.
Tension de commande : Aucun retour de tension moteur mesuré ou estimé n’est disponible. Utilisez donc les valeurs de commande.
Seuil de retour de tension de mouvement
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - PVT | Set/SSV* | REAL | 0 | 0 | 100 | % valeur nominale du moteur |
Lorsque le retour de tension est inférieur à ce seuil, la commande de couple remet à zéro le retour de tension moteur. Lorsque le retour de tension dépasse ce seuil, la commande de couple utilise le retour de tension mesuré.
Non applicable lorsque la source de retour de tension moteur est configurée comme tension de commande.
Bande passante du filtre avance-retard du couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
Définit la fréquence de pôle du filtre avance-retard de référence de couple. Si la valeur est égale à 0, le filtre est désactivé.
Gain du filtre avance-retard du couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 1 | 0 | |
Définit le gain en haute fréquence du filtre avance-retard de référence de couple. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction d’avance. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de retard. Une valeur de 0 entraîne une fonction de filtre passe-bas de premier ordre. Si la valeur est égale à un, le filtre est désactivé.
Bande passante de filtre passe-bas de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | T | REAL | 0 FD | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
Fréquence de rupture du filtre passe-bas qui est appliquée au signal de référence de couple.
Fréquence du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
Fréquence centrale du filtre de réjection qui est appliquée au signal de référence de couple. Cette révision d'objet de la spécification de CIP Motion prend en charge jusqu'à quatre instances du filtre de réjection de couple connectées en série. Une valeur de 0 à cet attribut signifie que ce filtre est désactivé.
Fréquence du filtre de réjection de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
Fréquence centrale du filtre de réjection qui est appliquée au signal de référence de couple. Cette révision d'objet de la spécification de CIP Motion prend en charge jusqu'à quatre instances du filtre de réjection de couple connectées en série. Une valeur de 0 à cet attribut signifie que ce filtre est désactivé.
Fréquence du filtre de réjection de couple 3
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
Fréquence centrale du filtre de réjection qui est appliquée au signal de référence de couple. Cette révision d'objet de la spécification de CIP Motion prend en charge jusqu'à quatre instances du filtre de réjection de couple connectées en série. Une valeur de 0 à cet attribut signifie que ce filtre est désactivé.
Fréquence du filtre de réjection de couple 4
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
Fréquence centrale du filtre de réjection qui est appliquée au signal de référence de couple. Cette révision d'objet de la spécification de CIP Motion prend en charge jusqu'à 4 instances du filtre de réjection de couple connectées en série. Une valeur de 0 à cet attribut signifie que ce filtre est désactivé.
Largeur du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Largeur du filtre de réjection de couple définit le rapport d'amortissement, Zd, dans le dénominateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la largeur de la réjection pour la première instance du filtre de réjection de couple.
La plage de fréquence au-delà de laquelle l’atténuation du signal est supérieure à 3 dB peut être calculée comme suit :
Largeur (Hz) = 2 * Fréquence du filtre de réjection * Largeur du filtre de réjection * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur de réjection est définie sur 0, z = 0.
Profondeur du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Profondeur du filtre de réjection de couple définit le rapport d'amortissement, Zn, dans le numérateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la profondeur de réjection pour la première instance du filtre de réjection de couple.
La profondeur du filtre de réjection au niveau de la fréquence centrale peut être calculée comme suit :
Profondeur (dB) = 20log10 (z).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque La Profondeur de réjection de couple est définie sur 0, z = 0.
Gain du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 1 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Gain du filtre de réjection de couple définit le gain haute fréquence de la première instance du filtre de réjection de couple. Pour une opération de filtre de réjection, la valeur de cet attribut est définie sur 1. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction de filtre Avance-retard. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de filtre Retard-avance. Une valeur de 0 entraîne une fonction de filtre passe-bas.
Largeur du filtre de réjection de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Largeur du filtre 2 de réjection de couple définit le rapport d'amortissement, Zd, dans le dénominateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la largeur de la réjection pour la deuxième instance de filtre de réjection de couple.
La plage de fréquence au-delà de laquelle l’atténuation du signal est supérieure à 3 dB peut être calculée comme suit :
Largeur (Hz) = 2 * Fréquence du filtre de réjection * Largeur du filtre de réjection * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur de réjection est définie sur 0, z = 0.
Profondeur du filtre de réjection de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Profondeur du filtre de réjection de couple définit le rapport d'amortissement, Zn, dans le numérateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la profondeur de réjection pour la deuxième instance du filtre de réjection de couple.
La profondeur du filtre de réjection au niveau de la fréquence centrale peut être calculée comme suit :
Profondeur (dB) = 20log10 (z).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque La Profondeur de réjection de couple est définie sur 0, z = 0
Gain du filtre de réjection de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 1 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Gain du filtre de réjection de couple définit le gain haute fréquence de la deuxième instance du filtre de réjection de couple. Pour une opération de filtre de réjection, la valeur de cet attribut est définie sur 1. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction de filtre Avance-retard. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de filtre Retard-avance. Une valeur de 0 entraîne une fonction de filtre passe-bas.
Largeur du filtre de réjection de couple 3
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Largeur du filtre de réjection de couple 2 définit le rapport d'amortissement, Zd, dans le dénominateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la largeur de la réjection pour la troisième instance de filtre de réjection de couple.
La plage de fréquence au-delà de laquelle l’atténuation du signal est supérieure à 3 dB peut être calculée comme suit :
Largeur (Hz) = 2 * Fréquence du filtre de réjection * Largeur du filtre de réjection * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur de réjection est définie sur 0, z = 0.
Profondeur du filtre de réjection de couple 3
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Profondeur du filtre de réjection de couple définit le rapport d'amortissement, Zn, dans le numérateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la profondeur de réjection pour la troisième instance du filtre de réjection de couple.
La profondeur du filtre de réjection au niveau de la fréquence centrale peut être calculée comme suit :
Profondeur (dB) = 20log10 (z).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque La Profondeur de réjection de couple est définie sur 0, z = 0
Gain du filtre de réjection de couple 3
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 1 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Gain du filtre de réjection de couple définit le gain haute fréquence de la troisième instance du filtre de réjection de couple. Pour une opération de filtre de réjection, la valeur de cet attribut est définie sur 1. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction de filtre Avance-retard. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de filtre Retard-avance. Une valeur de 0 entraîne une fonction de filtre passe-bas.
Largeur du filtre de réjection de couple 4
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Largeur du filtre 2 de réjection de couple définit le rapport d'amortissement, Zd, dans le dénominateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la largeur de la réjection pour la quatrième instance de filtre de réjection de couple.
La plage de fréquence au-delà de laquelle l’atténuation du signal est supérieure à 3 dB peut être calculée comme suit :
Largeur (Hz) = 2 * Fréquence du filtre de réjection * Largeur du filtre de réjection * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur de réjection est définie sur 0, z = 0.
Profondeur du filtre de réjection de couple 4
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Profondeur du filtre de réjection de couple définit le rapport d'amortissement, Zn, dans le numérateur de l'équation du filtre de réjection de couple qui détermine la profondeur de réjection pour la quatrième instance du filtre de réjection de couple.
La profondeur du filtre de réjection au niveau de la fréquence centrale peut être calculée comme suit :
Profondeur (dB) = 20log10 (z).
Où,
z = Profondeur du filtre de réjection / Largeur du filtre de réjection
Lorsque La Profondeur de réjection de couple est définie sur 0, z = 0
Gain du filtre de réjection de couple 4
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 1 | 0 | | Voir Sémantique |
L'attribut Gain du filtre de réjection de couple définit le gain haute fréquence de la quatrième instance du filtre de réjection de couple. Pour une opération de filtre de réjection, la valeur de cet attribut est définie sur 1. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction de filtre Avance-retard. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de filtre Retard-avance. Une valeur de 0 entraîne une fonction de filtre passe-bas.
Limite de couple - Positive
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - C | Régler/SSV | REAL | 100 FD | 0 | 10 3 | % valeur nominale du moteur |
Cette valeur positive détermine le couple positif maximal qui peut être appliqué au moteur. Si le dispositif tente d'excéder cette valeur, la commande de couple est bloqué à cette valeur.
Limite de couple - Négative
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - C | Régler/SSV | REAL | -100 FD | -10 3 | 0 | % valeur nominale du moteur |
Cette valeur négative détermine la valeur du couple la plus négative qui puisse être appliquée au moteur. Si le dispositif tente d'appliquer une valeur négative plus grande que cette limite, la commande de couple est bloquée à cette valeur.
Limite du taux de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 10 6 | 0 | | % valeur nominale du moteur/Sec |
Limite la fréquence de changement du signal de référence de couple.
Seuil de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 90 FD | 0 | 10 3 | % valeur nominale du moteur |
Spécifie le seuil d’amplitude du signal Référence de couple filtré qui, quand il est dépassé, définit le bit d’état Seuil de couple.
Limite de surcouple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - D | Régler/SSV | REAL | 200 | 0 | 10 3 | % valeur nominale du moteur |
Limite maximale du couple produisant l’amplitude du signal Retour de courant lq. Lorsque le signal Retour de courant Iq est supérieur à cette valeur pendant la durée spécifiée par l’attribut Durée de limite de surcouple, il en résulte une exception Limite de surcouple. Cette fonctionnalité permet au dispositif de générer une exception s’il y a un accroissement soudain du couple de charge durant le fonctionnement. Cette condition pourrait se produire si un roulement était défaillant, ou un obstacle matériel était rencontré, ou encore en présence d’une autre défaillance mécanique.
Temps de limite de surcouple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - D | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | Secondes |
Spécifie la quantité de temps permise dans une condition Limite de surcouple avant de générer une exception Limite de surcouple. Une valeur de 0 pour cet attribut désactive la surveillance et l’assertion de l’exception Limite de surcouple
Limite de sous-couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - D | Régler/SSV | REAL | 10 | 0 | 10 3 | % valeur nominale du moteur |
Limite minimale du couple produisant l’amplitude du signal Retour de courant Iq. Lorsque le Retour de courant Iq est inférieur à cette valeur pendant la durée spécifiée par l’attribut Durée de limite de sous-couple, il en résulte une exception Limite de sous-couple. Cette fonctionnalité permet au dispositif de générer une exception s’il y a une diminution soudaine du couple de charge durant le fonctionnement. Cette condition pourrait se produire, par exemple, si un couplage de charge ou le matériau de tension de bande se brisait.
Temps de limite de sous-couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - D | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 3 | Secondes |
Spécifie la quantité de temps permise dans une condition Limite de sous-couple avant de générer une exception Limite de sous-couple. Une valeur de 0 pour cet attribut désactive la surveillance et l’affirmation de l’exception Limite de sous-couple.
Vitesse de coupure d'estimation de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0,2*Eq 1 | 0 | | Unités de vitesse |
L'attribut Vitesse de coupure d'estimation de couple est la vitesse à laquelle la fonction Estimateur de couple effectue la transition entre deux méthodes d'estimation différentes utilisées pour calculer la valeur de l'attribut Estimation de couple.
Fréquence filtre de réjection d'estimation de couple 1
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 100 | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
L'attribut Fréquence filtre de réjection d'estimation de couple 1 contrôle la fréquence centrale de la première instance de filtre de réjection appliquée à la sortie de l'estimateur de couple, ce qui produit un signal Estimation de couple filtré. Cette révision d'objet de la spécification CIP Motion prend en charge jusqu'à 2 instances de filtre de réjection d'estimation de couple connectées en série. Une valeur de 0 à cet attribut désactive cette instance de filtre.
Largeur filtre de réjection d'estimation de couple 1
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 1 | 0 | | Voir Sémantique du filtre de réjection de couple |
L'attribut Estimation de couple 1 Largeur définit le rapport d'amortissement, Zd, dans le dénominateur de l'équation du filtre de réjection qui détermine la largeur de la réjection de la première instance de filtre d'estimation de couple.
La plage de fréquence au-delà de laquelle l’atténuation du signal est supérieure à 3 dB peut être calculée comme suit :
Largeur (Hz) = 2 * Fréquence du filtre de réjection * Largeur du filtre de réjection * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6).
Où, z = Profondeur du filtre de réjection/Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur du filtre de réjection est définie sur 0, z = 0.
Profondeur filtre de réjection d'estimation de couple 1
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Voir Sémantique du filtre de réjection de couple |
L'attribut Profondeur de réjection de couple 1 définit le rapport d'amortissement, Zn, dans le numérateur de l'équation du filtre de réjection qui détermine la profondeur de réjection de la première instance du filtre d'estimation de couple.
La profondeur du filtre de réjection au niveau de la fréquence centrale peut être calculée comme suit :
Profondeur (dB) = 20log10 (z). Où, z = Profondeur du filtre de réjection/Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur du filtre de réjection est définie sur 0, z = 0.
Gain filtre de réjection d'estimation de couple 1
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Voir Sémantique du filtre de réjection de couple |
L'attribut Gain de réjection de couple 1 définit le gain en haute fréquence de la première instance du filtre de réjection d'estimation de couple. Pour une opération de filtre de réjection, la valeur de cet attribut est définie sur 1. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction de filtre Avance-retard. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de filtre Retard-avance. Une valeur de 0 entraîne une fonction de filtre passe-bas.
Fréquence filtre de réjection d'estimation de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
L'attribut Fréquence filtre de réjection d'estimation de couple 2 contrôle la fréquence centrale de la deuxième instance de filtre de réjection appliquée à la sortie de l'Estimateur de couple, ce qui produit un signal Estimation de couple filtré. Cette révision d'objet de la spécification CIP Motion prend en charge jusqu'à 2 instances de filtre de réjection d'estimation de couple connectées en série. Une valeur de 0 à cet attribut désactive cette instance de filtre.
Largeur filtre de réjection d'estimation de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0,707 | 0 | | Voir Sémantique du filtre de réjection de couple |
L'attribut Estimation de couple 2 largeur définit le rapport d'amortissement, Zd, dans le dénominateur de l'équation du filtre de réjection qui détermine la largeur de la réjection de la deuxième instance de filtre d'estimation de couple.
La plage de fréquence au-delà de laquelle l’atténuation du signal est supérieure à 3 dB peut être calculée comme suit :
Largeur (Hz) = 2 * Fréquence du filtre de réjection * Largeur du filtre de réjection * (1 - z
2
- 0,5z4
- z6).
Où, z = Profondeur du filtre de réjection/Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur du filtre de réjection est définie sur 0, z = 0.
Profondeur filtre de réjection d'estimation de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | | Voir Sémantique du filtre de réjection de couple |
L'attribut Profondeur filtre de réjection d'estimation de couple 2 définit le rapport d'amortissement, Zn, dans le numérateur de l'équation du filtre de réjection qui détermine la profondeur de réjection de la deuxième instance du filtre de réjection d'estimation de couple.
La profondeur du filtre de réjection au niveau de la fréquence centrale peut être calculée comme suit :
Profondeur (dB) = 20log10 (z). Où, z = Profondeur du filtre de réjection/Largeur du filtre de réjection
Lorsque la Profondeur du filtre de réjection est définie sur 0, z = 0.
Gain filtre de réjection d'estimation de couple 2
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | 1 | 0 | | Voir Sémantique du filtre de réjection de couple |
L'attribut Gain filtre de réjection d'estimation de couple 2 définit le gain en haute fréquence de la deuxième instance du filtre de réjection d'estimation de couple. Pour une opération de filtre de réjection, la valeur de cet attribut est définie sur 1. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction de filtre Avance-retard. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de filtre Retard-avance. Une valeur de 0 entraîne une fonction de filtre passe-bas.
Tableau de compensation de pulsation
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | Struct { UINT, REAL [1024] } | - | - | - | Struct { Longueur, % valeur nominale du moteur [ ] } |
Le tableau de compensation de pulsation est une liste de valeurs qui représentent le profil du couple de pulsation du moteur sur un cycle électrique. L’élément 0 du tableau correspond à un angle électrique de 0 degré. Un moteur idéal sans pulsation aurait une valeur de 100 % pour tous les éléments du tableau. Une valeur supérieure à 100 % apporte un gain supplémentaire de 1/Kt à la référence de couple, alors qu'une valeur inférieure à 100 % réduit le gain de 1/Kt.
Largeur de la bande passante minimale du filtre passe-bas de réjection du couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | Eq 18 | 1 | 10 4 | Unités de fréquence de filtres |
L'attribut Bande passante minimale du filtre passe-bas de réjection de couple définit la limite supérieure de la valeur Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple pour la fonction Réglage adaptatif. La fréquence de résonance naturelle identifiée doit être inférieur à cette limite pour être appliquée à l’Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple.
Limite de haute fréquence du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | FD | 20 | 2*FD | Unités de fréquence de filtres |
Cette valeur définit la limite supérieure de la valeur Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple pour la fonction Réglage adaptatif. La fréquence de résonance naturelle identifiée doit être inférieur à cette limite pour être appliquée à l’Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple.
Limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | REAL | FD | 20 | 2000 | Unités de fréquence de filtres |
Cette valeur définit la limite inférieure de la valeur Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple pour la fonction Réglage adaptatif. La fréquence de résonance naturelle identifiée doit être supérieure à cette limite pour être appliquée à l’Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple.
Seuil de réglage du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Régler/SSV | T | REAL | 5 | 0 | 100 | % valeur nominale du moteur |
Pour être identifiée comme une fréquence de résonance par la fonction Réglage adaptatif, l’amplitude de la résonance doit excéder le Seuil de réglage du filtre de réjection de couple. L’amplitude d’une fréquence de résonance naturelle identifiée doit être supérieure à cette valeur de seuil pour être appliquée à l’Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple.
Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Obtenir | T | REAL | - | - | - | Radians/Sec |
Cette valeur représente la fréquence de résonance de la résonance ayant la plus grande amplitude supérieure au Seuil de réglage du filtre de réjection de couple. La valeur se situe à l'intérieur de la Limite de basse fréquence du filtre de réjection de couple et de la Limite de haute fréquence du filtre de réjection de couple, telles qu'identifiées lors d'une mise à jour du Réglage adaptatif.
L'activation de la fonction Filtre de réjection de suivi déclenche la valeur de l'Estimation de la fréquence du filtre de réjection à appliquer à la première instance du filtre de réjection de couple.
Le lancement d'un cycle d'alimentation ou d'une réinitialisation du variateur déclenche l'initialisation de la valeur Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple à la dernière valeur connue stockée en mémoire non volatile.
Lorsque la Configuration du réglage adaptatif est modifiée pour activer la fonction Filtre de réjection de suivi, cet attribut est initialisé à la valeur de fréquence du filtre de réjection de couple configurée pour l'automate.
Estimation de l'amplitude du filtre de réjection de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Obtenir | T | REAL | - | - | - | % valeur nominale du moteur |
Cette valeur représente l'amplitude maximale de la résonance associée à l'Estimation de la fréquence du filtre de réjection de couple, telle qu'elle a été identifiée par la mise à jour du Réglage adaptatif.
Après un cycle d'alimentation ou une réinitialisation du variateur, la valeur de cet attribut est initialisée à la dernière valeur connue stockée dans la mémoire non volatile.
Estimation de la bande passante de filtre passe-bas de couple
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Obtenir | T | REAL | - | - | - | Radians/Sec |
Cette valeur représente la Bande passante du filtre passe-bas de couple lorsque la Configuration du réglage adaptatif est égale à la Stabilisation du gain ou au Suivi de réjection. La fonction Réglage adaptatif modifie la valeur. La valeur est initialisée par la Bande passante de filtre passe-bas de couple lorsque la Configuration du réglage adaptatif transforme de Désactivé ou Suivi de réjection à Stabilisation du gain ou Suivi de réjection et Stabilisation du gain. La valeur Estimation de la bande passante du filtre passe-bas de couple est initialisée à zéro lorsque le variateur est mis hors et sous tension, ou réinitialisé.
Facteur de mise à l'échelle de gain du réglage adaptatif
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - PV | Obtenir/GSV | T | REAL | - | - | - | Gain configuré/Gain appliqué |
Lorsque la Configuration du réglage adaptatif sélectionnée a activé les fonctions Stabilisation du gain ou Optimisation du gain, cette valeur met proportionnellement à l'échelle les attributs de gain de boucle d'asservissement de l'axe associé, comme indiqué par la fonction Réglage adaptatif.
Après un cycle d'alimentation ou une réinitialisation du variateur, la valeur de cet attribut est initialisée à la dernière valeur connue stockée dans la mémoire non volatile.
Lorsque la Configuration du réglage adaptatif est chargée pour désactiver la fonction Stabilisation du gain, cet attribut est initialisé à 1.
État de gain du réglage adaptatif
Utilisation | Accès | T | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - C | Obtenir/SSV | T | DWORD | - | - | - | Bitmap : 0 : Fréquence du filtre de réjection de couple détectée 1 : Échec du réglage du filtre de réjection de couple 2 : Plusieurs fréquences du filtre de réjection de couple 3 : Fréquence du filtre de réjection de couple inférieure à la limite 4 : Fréquence du filtre de réjection de couple supérieure à la limite 5 : Stabilisation du gain de réglage adaptatif 6 : Compteur d'optimisation du gain de réglage adaptatif expiré 7-31 : Réservé |
Bitmap contenant des bits d'état de réglage adaptatif.
Le bit Fréquence du filtre de réjection de couple détecté est défini lorsque des résonances sont identifiées entre les limites de basse et de haute fréquence avec des amplitudes supérieures au seuil de réglage. Autrement, ce bit est mis à zéro. Ce bit est également mis à zéro lorsque le variateur passe à l'état Exécution en cours.
Le bit Échec du réglage du filtre de réjection de couple est défini lorsque des filtres de réjection de suivi ne compensent pas toutes les résonances identifiées. Autrement, ce bit est mis à zéro. Ce bit est également mis à zéro lorsque le variateur passe à l'état Exécution en cours ou lorsque le réglage adaptatif passe du mode Désactivé à l'un des modes Réjection de suivi pendant l'état Exécution en cours.
Le bit Fréquences multiples du filtre de réjection de couple est défini lorsque des résonances multiples sont identifiées entre les limites de basse et de haute fréquence avec des amplitudes supérieures au seuil de réglage. Autrement, ce bit est mis à zéro. Ce bit est également mis à zéro lorsque le variateur passe à l'état Exécution en cours.
Le bit Fréquence du filtre de réjection de couple en dessous de la limite est défini lorsque des résonances sont identifiées sous la limite de basse fréquence avec des amplitudes supérieures au seuil de réglage. Autrement, ce bit est mis à zéro. Ce bit est également mis à zéro lorsque le variateur passe à l'état Exécution en cours.
Le bit Fréquence du filtre de réjection de couple au-dessus de la limite (bit 4) est défini lorsque des résonances sont identifiées au-dessus de la limite de haute fréquence avec des amplitudes supérieures au seuil de réglage. Autrement, ce bit est mis à zéro. Ce bit est également mis à zéro lorsque le variateur passe à l'état Exécution en cours.
Le bit stabilisation du gain de réglage adaptatif est défini lorsque le facteur de mise à l'échelle du gain n'est pas égal à un, ce qui indique que le réglage adaptatif contrôle le filtre passe-bas et ajuste les gains de la boucle d'asservissement pour stabiliser le système. Autrement, ce bit est mis à zéro. Ce bit est également mis à zéro lorsque le variateur passe à l'état Exécution en cours.
Le bit Optimisation du gain de réglage adaptatif a expiré lorsque l'optimisation du gain est désactivée après l'expiration du compteur. Autrement, le bit est mis à zéro. Lorsque ce bit est défini, la Configuration du réglage adaptatif passe automatiquement de l'Optimisation du gain à la Stabilisation du gain.
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