Comportement d'état
Le modèle d’état Axe de contrôle du mouvement comprend les états et les transitions d’état suivants :
État hors tension
L’état hors tension est l’état de l’Axe de contrôle du mouvement quand il est hors tension.
État Auto-test
Lorsque l’automate est mis sous tension, il passe généralement à travers une série d’auto-tests de diagnostic. Ces tests comprennent le fait de vérifier si l’Axe de CIP Motion est associé avec un dispositif de CIP Motion actuel et si l’axe est aussi correctement inclus dans une collection d’axes appelée un Groupe de mouvements. La Tâche de mouvement de l’automate traite tous les axes du Groupe de mouvements de manière synchrone .
Si un dispositif de CIP Motion associé ou un Groupe de mouvements n’est pas trouvé pour l’axe en question, l’état de fonctionnement de l’axe dans l’automate reflète cette condition en prenant respectivement les valeurs Aucun dispositif ou Non groupé. L’axe restera dans cet état jusqu’à ce que le problème soit corrigé. Similairement, lorsque le dispositif est mis sous tension ou est réinitialisé, il passe aussi par une série d’auto-tests de diagnostic et les paramètres internes du dispositif sont définis sur leurs valeurs par défaut de mise sous tension. Si les tests échouent, les instances d’axe affectées passent immédiatement à l’état En défaut en déclarant un Défaut d’initialisation qui est classifié comme Irrécupérable, selon la terminologie définie par l’objet Identifier. Ce défaut peut être effacé uniquement en faisant une mise hors tension/sous tension et résulte vraisemblablement d’un problème matériel au niveau du dispositif.
Une fois ces auto-tests terminés par l’automate de CIP Motion et le dispositif de CIP Motion associé, l’état de fonctionnement de l’axe passe à l’état Initialisation en cours, dans lequel les connexions de CIP Motion sont créées et les dispositifs sont configurés par l’automate. À partir de ce point, la valeur État de fonctionnement d’axe dans l’automate est influencée par la valeur État de fonctionnement de l’axe dans le dispositif utilisant la connexion de CIP Motion.
Si le dispositif de CIP Motion prend en charge des opérations autonomes sous un contrôle local avec les données de configuration locales, le dispositif est libre de transformer de l’état Auto-test à l’état Précharge, puis à l’état Arrêté. Si le dispositif reçoit ultérieurement un service Ouverture avant pour ouvrir une connexion de CIP Motion, le dispositif désactivera tous les axes et retournera dans l’état Initialisation en cours, en suivant la séquence d’état décrite dans les paragraphes ci-dessous.
Si le dispositif ne prend pas en charge les opérations autonomes et dépend de données de configuration à distance qu’il doit recevoir via une connexion de CIP Motion, le dispositif transformera à l’état Initialisation en cours et attendra (En attente) le service Ouverture avant de l’automate pour ouvrir la connexion de CIP Motion.
État Initialisation en cours
Du point de vue de l’automate, l’état Initialisation en cours montré dans les modèles d’état consiste de quatre sous-états d’axe différents : Non connecté, Configuration en cours, Synchronisation en cours et Attente de groupe. Lorsque l’automate passe à travers ces sous-états d’initialisation en cours, il n’a pas accès à la valeur État de fonctionnement de l’axe actuelle du variateur. Ce n’est qu’une fois que l’État de fonctionnement de l’axe CIP de l’automate termine le processus d’initialisation que la valeur État d’axe de fonctionnement CIP reflète l’attribut État de fonctionnement de l’axe actuel dans le dispositif de CIP Motion.
Durant l’état Initialisation en cours, le dispositif attend que les connexions de CIP Motion avec le dispositif soient établies par l’automate en utilisant le service Ouverture avant. Une fois que le service Ouverture avant a été exécuté avec succès, le dispositif initialise tous les attributs à leur valeur par défaut d’usine, réinitialise tous les défauts actifs et toutes les conditions d’état interne de l’axe applicables, y compris, le bit fermeture, afin de préparer la configuration des attributs du dispositif.
Une fois que les connexions sont établies, l’automate envoie des services Définir au dispositif pour définir les attributs de configuration de l’Objet d’axe de dispositif de mouvement sur des valeurs stockées dans l’automate. Toutes les erreurs de configurations rencontrées durant ce processus, telles que « valeur hors limites » ou « valeur non applicable », sont prises en main par le dispositif en mettant la réponse du service Définir en erreur. Lorsque le dispositif de CIP Motion est connecté à un ou plusieurs moteurs intelligents et composants de retour qui contiennent des données de configuration non volatiles associées au composant, ces données seront lues par le dispositif avant de répondre aux services Définir appropriés de l’automate. Ce processus permet à l’automate de valider les données de configuration de moteur et de retour de l’automate en les vérifiant avec les données de configuration stockées dans le moteur et le composant de retour. Toutes les erreurs de validation rencontrées durant ce processus seront traitées en mettant la réponse du service Définir en erreur avec le code « Valeur d’attribut non valide » (09). Finalement, le fait de lire les données du composant intelligent avant de terminer le processus de configuration permet aussi à l’automate de lire le numéro de série du composant pour déterminer si celui-ci a été remplacé. L’automate ne termine pas le processus de configuration (Configuration terminée) tant que tous les attributs de configuration n’ont pas été confirmés avec succès.
Si le dispositif prend en charge un fonctionnement synchrone, l’automate se synchronise alors avec le dispositif en utilisant le service Group_Sync. Si le dispositif a déjà été configuré avec succès, l’État de fonctionnement de l’axe CIP transforme à l’état « Synchronisation en cours » jusqu’à ce qu’il reçoive une réponse de succès du service Group_Sync.
Une fois que le dispositif est complètement configuré et synchronisé avec l’automate, celui-ci vérifie tous les autres axes de Groupe de mouvements pour déterminer s’ils sont aussi configurés et synchronisés. Durant ce temps, l’État de fonctionnement de l’axe CIP est « Attente de groupe ». Dès que l’automate a déterminé que tous les axes du Groupe de mouvements sont configurés et synchronisés, l’initialisation est terminée et la valeur État de fonctionnement de l’axe CIP provient à partir de ce moment directement de la valeur État de fonctionnement de l’axe du dispositif, conformément au modèle d’états défini dans l’Objet d’axe de dispositif de mouvement.
Si un problème est rencontré durant le processus d’initialisation, comme un processus qui est en dehors du champ d’application d’une erreur du service Définir, le dispositif génère un Défaut d’initialisation. Un Défaut d’initialisation est considéré comme un défaut irrécupérable, uniquement une mise hors et sous tension, ou une réinitialisation du dispositif, peuvent effacer la condition de défaut.
Si la connexion de CIP Motion est intentionnellement fermée pour une raison quelconque durant le fonctionnement en utilisant le service Fermeture avant, le dispositif efface tous les défauts actifs et se remet dans l’état Initialisation en cours. Si la connexion de CIP Motion est perdue pour une autre raison quelconque durant le fonctionnement, le dispositif génère un Défaut de station et transforme à l’état Défaut majeur. Dans les deux cas, le dispositif attendra que les connexions de CIP Motion avec le dispositif soient ré-établies par l’automate en utilisant le service Ouverture avant. Une fois qu’elles ont été ré-établies, l’État de fonctionnement de l’axe CIP de l’automate va passer à travers les divers sous-états Initialisation en cours.
L’état Initialisation en cours est classifié comme un état Attente d’objet d’identité, il nécessite par conséquent que la structure d’alimentation associée soit désactivée, quand c’est applicable.
État Précharge
L’état Bus c.c. activé est faux pour un axe dans l’état Précharge. Un événement Bus activé est un événement qui fait passer l’axe de l’état Précharge à l’état Arrêté (axe du variateur ou du convertisseur régénératif) ou à l’état Exécution en cours (axe du convertisseur non régénératif). Un événement Bus activé se produit lorsque l’état Bus c.c. activé passe de faux à vrai. La structure d’alimentation du dispositif est toujours désactivée à l’état Précharge (le bit d’état Structure d’alimentation activée est à zéro). Toute tentative de l’automate d’activer l’axe en utilisant le mécanisme Contrôle d’axe alors qu’il est dans l’état Précharge est signalée à l’automate comme une erreur dans l’état de réponse et l’axe reste dans l’état Précharge.
L’état Précharge est classifié comme un état Attente d’objet d’identité, il nécessite par conséquent que la structure d’alimentation associée soit désactivée, quand c’est applicable.
État Arrêté
Dans l’état Arrêté, la structure d’alimentation du dispositif va soit être désactivée (bit d’état Structure d’alimentation activée à zéro), soit, dans le cas d’un axe de variateur, maintenue dans une condition statique en utilisant une boucle de contrôle active (le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini). Aucun mouvement ne peut être initié par axe de variateur dans l’état Arrêté et l’axe de variateur ne peut pas répondre à une référence de commande générée par la référence de commande (bit d’état Suivi de commande en cours à zéro). En général, le moteur associé à l’axe de l’axe de variateur sera au repos, mais si une force ou un couple externe est appliqué à la charge, un frein peut être nécessaire pour maintenir la condition de repos. De même, aucune modulation de ligne c.a. ne peut être appliquée par un axe de convertisseur régénératif dans l’état Arrêté et aucune énergie régénérative ne peut être transférée vers la ligne c.a. Dans l’état Arrêté, le dispositif est sous tension secteur et le bus c.c. est à un niveau de tension de fonctionnement. Si la moindre condition Inhibition de démarrage est détectée dans cet état, l’axe transforme dans l’état Inhibition de démarrage. Si une demande Activation ou l’une des demandes de service Exécuter le test est appliquée à un axe dans l’état Arrêté, l’axe passe à l’état Démarrage en cours.
État Démarrage en cours
Quand une demande Activation est donnée à un axe dans les états Arrêté ou Arrêt en cours lors de l’exécution d’un Démarrage variateur rapide, l’axe passe immédiatement à l’état Démarrage en cours. Dans cet état, le dispositif vérifie diverses conditions avant de transforme à l’état Exécution en cours. Ces conditions, pour un axe de variateur, peuvent inclure le temps de retard pour le Relâchement du frein et le niveau de flux du Moteur à induction. Le contrôle du dispositif et les structures d’alimentation sont activés durant l’état Démarrage en cours (le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini), mais la référence de commande est définie sur une valeur de statique local et ne fera pas le suivi de la référence de commande provenant de l’automate (le bit d’état Suivi de commande en cours est à zéro). Si toutes les conditions de démarrage en cours sont satisfaites, l’état de fonctionnement de l’axe transforme soit à l’état Exécution en cours, soit à l’état Test en cours.
État Exécution en cours
L’état Exécution en cours est l’état où le travail est fait. Dans cet état, la structure d’alimentation du dispositif est active (bit d’état Structure d’alimentation activée défini). Dans le cas d’un axe de variateur, le mode de contrôle sélectionné est activé et le dispositif suit activement les données de commande en provenance de la sortie du générateur de trajectoires piloté par l’automate pour affecter le mouvement de l’axe (bit d’état Suivi de commande en cours défini).
Dans le cas d’un axe de convertisseur régénératif, le mode Contrôle du convertisseur est activé et le dispositif suit activement la valeur du point de consigne de tension ou de courant à partir de l’automate (le bit d’état Suivi de commande en cours est défini). Dans le cas d’un axe de section de suivi, l’axe de section suit activement les références de courant pour les movers résidents (bit d’état Suivi de commande défini). L’axe reste dans l’état Exécution en cours jusqu’à ce qu’un défaut se produise ou qu’il reçoive une commande explicite d’arrêt via une demande de contrôle d’axe.
Dans le cas d’un axe ne possédant aucune fonction de contrôle active (Mode de contrôle = Aucun contrôle), l’état Exécution en cours indique simplement que le dispositif est parfaitement opérationnel. Toutefois, comme il n’y a aucune fonction de commande active, les bits d’état Structure d’alimentation activée et Suivi de commande en cours sont remis à zéro. L’axe reste dans l’état Exécution en cours jusqu’à ce qu’un défaut se produise ou qu’il reçoive une commande explicite de Fermeture via une demande de Contrôle d’axe.
État Test en cours
Lorsque l’un des services de requête Exécuter le test est envoyé à l’axe pendant qu’il est dans l’état Arrêté, par exemple, les services qui nécessitent une structure d’alimentation activée pour s’exécuter, l’axe passe immédiatement de l’état Démarrage en cours (bit d’état Structure d’alimentation activée défini), puis une fois que les conditions de démarrage sont satisfaites, l’axe passe à l’état Test en cours. Cet état Test en cours est semblable à l’état Exécution en cours, car la structure d’alimentation du dispositif est aussi active, mais dans l’état Test en cours, c’est l’un des algorithmes intégrés de test du dispositif qui contrôle le moteur (variateur) ou le flux d’énergie de ligne (convertisseur régénératif), et non les données de commande ou de point de consigne provenant de l’automate (bit d’état Suivi de commande en cours à zéro). Dans l’état Test en cours, un variateur excite le moteur de diverses façons en effectuant des mesures pour déterminer les caractéristiques du moteur et de la charge. De même, un dispositif de variateur régénératif applique le courant de différentes façons pour déterminer les caractéristiques de la ligne c.a. et du bus c.c. L’axe de mouvement ou l’axe de convertisseur reste dans cet état durant toute la procédure de test requise, puis il s’arrête et retourne à l’état Arrêté. L’axe peut également sortir de l’état Test en cours après avoir rencontré un défaut ou avoir reçu une requête Contrôle d’axe explicite. Dans tous ces cas de sortie, un variateur exécute une Séquence d’arrêt de catégorie 0.
État Inhibition de démarrage
L’état Inhibition de démarrage est le même que l’état Arrêté, sauf que l’axe a une ou plusieurs conditions « inhibition de démarrage » qui l’empêche de transformer avec succès à l’état Démarrage en cours. Ces conditions se trouvent dans les attributs Inhibition de démarrage. Une fois corrigé, l’état de fonctionnement de l’axe repasse automatiquement à l’état Arrêté.
Dans le cas d’un axe sans fonction de contrôle active (mode de contrôle = Aucun contrôle), un axe dans l’état Inhibition de démarrage ne peut pas transformer de l’état Exécution en cours à cause d’une ou de plusieurs conditions spécifiques, telles que le dispositif de retour associé qui n’est pas complètement configuré pour fonctionner. À nouveau, une fois que cela est corrigé, l’état de fonctionnement de l’axe repasse automatiquement à l’état Exécution en cours.
L’état Inhibition de démarrage est classifié comme un état Attente d’objet d’identité, il nécessite par conséquent que la structure d’alimentation associée soit désactivée, quand c’est applicable.
État Arrêt en cours
Lorsqu’une requête Désactivation est envoyée à l’Objet d’axe de dispositif de mouvement dans les états Démarrage en cours, Exécution en cours et Test en cours, l’axe transforme immédiatement dans l’état Arrêt en cours. Dans cet état, l’axe est en train de s’arrêter et il ne fait plus le suivi des données de commande ou de point de consigne provenant de l’automate (le bit d’état Suivi de commande en cours est à zéro). Pour un axe de variateur, une demande de Désactivation exécute les actions d’arrêt configurées alors qu’une requête Fermeture exécute l’Action de fermeture configurée.
De nombreuses Actions d’arrêt différentes sont prises en charge par l’Objet d’axe de dispositif de mouvement pour un axe de variateur. Chacune de ces Actions d’arrêt exécute un des trois Arrêts de catégorie IEC60204-1 ou Séquences d’arrêt (Arrêt de catégories 0, 1 et 2) possibles. La plupart de ces Actions d’arrêt décélèrent activement l’axe jusqu’à un arrêt complet (Arrêt de catégories 1 et 2). La structure d’alimentation peut rester active (le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini) tant que la procédure Action d’arrêt n’est pas terminée. Une fois que la procédure Action d’arrêt est terminée, l’axe transforme à l’état Arrêté. Lorsque l’Action d’arrêt « Désactivation et roue libre » est déclenchée par une Requête désactivation ou une Action de fermeture, la structure d’alimentation activée est immédiatement désactivée (le bit d’état Structure d’alimentation activée est mis à zéro) et l’axe continue en roue libre jusqu’à l’arrêt complet dans l’état Arrêt en cours (Arrêt de catégorie 0). Pour toutes les Séquences d’arrêt, le dispositif va attendre que l’axe atteigne la vitesse nulle, ou qu’un délai d’expiration se produit (tel que défini par les attributs Limite de temps d’arrêt et Limite de temps en roue libre) avant de transformer à l’état Arrêté. Dans certains cas, comme le cas d’un axe stationnaire, cette transition peut être immédiate. Le critère d’une vitesse nulle est basé sur un Retour de vitesse inférieure à 1 % de la vitesse nominale du moteur ou par un critère défini par les valeurs d’attributs facultatives Vitesse nulle et Temps de vitesse nulle. Dans le cas d’un dispositif de variateur de Contrôle de fréquence, le critère est basé sur la Référence de vitesse plutôt que sur le Retour de vitesse.
Quand une requête Activation est envoyée à un axe de variateur dans l’état Arrêt en cours avec Démarrage rapide activé, l’axe passe immédiatement à l’état Démarrage en cours.
État Abandon en cours
Lorsqu’un Défaut majeur se produit dans un dispositif de mouvement alors que l’axe est dans l’un des états Démarrage en cours, Exécution en cours, Test en cours ou Arrêt en cours, l’axe passe immédiatement à l’état Abandon en cours. Dans cet état, l’axe est en train de s’arrêter et il ne fait plus le suivi des données de commande ou de point de consigne provenant de l’automate (le bit d’état Suivi de commande en cours est à zéro).
Pour un axe de variateur, l’état Abandon en cours exécute l’action d’arrêt appropriée conformément aux spécifications du fournisseur du dispositif. Lorsque la structure d’alimentation arrête activement l’axe de variateur dans l’état Abandon en cours, cette structure reste active (le bit d’état Structure d’alimentation activée est défini) tant que l’action d’arrêt n’est pas terminée. Dans certains cas, la structure d’alimentation doit être immédiatement désactivée afin que l’axe puisse continuer en roue libre, dans l’état Abandon en cours, jusqu’à l’arrêt complet. Dans tous les cas, le variateur d’axe attendra que la vitesse de l’axe soit nulle avant de passer à l’état Défaut majeur. Une fois que la procédure d’arrêt est terminée et que la vitesse de l’axe est nulle, l’axe transformer à l’état En défaut. Le critère d’une vitesse nulle est basé sur un Retour de vitesse inférieure à 1 % de la vitesse nominale du moteur ou par un critère défini par les valeurs d’attributs facultatives Vitesse nulle et Temps de vitesse nulle. Dans le cas d’un axe de variateur de Contrôle de fréquence, la Référence de vitesse est utilisée plutôt que le Retour de vitesse. Dans certains cas, comme le cas d’un axe stationnaire, cette transition peut être immédiate.
Lorsque des conditions de défauts sont détectées dans l’automate que le dispositif de mouvement ne peut pas voir, ou quand le dispositif de mouvement rapporte une condition Défaut mineur, l’automate est responsable de l’arrêt de l’axe, en utilisant soit une demande de changement d’état Contrôle d’axe, soit, dans le cas d’un axe de variateur, directement par un arrêt de générateur de trajectoires ou indirectement à l’aide d’un gestionnaire de défauts du programme utilisateur. Si l’État de fonctionnement d’axe rapporté par le dispositif de mouvement est Arrêt en cours, alors l’automate définit l’État de fonctionnement de l’axe CIP sur Abandon en cours, en se basant sur la présence d’une condition de défaut.
Lorsqu’une requête Abandon est envoyée à l’Objet d’axe de dispositif de mouvement, une Exception initiée par l’automate est générée. Si l’Action d’exception d’axe associée est définie pour générer un Défaut majeur, l’axe de variateur arrête l’axe selon l’Action d’arrêt configurée, avant de passer à l’état En défaut.
État En défaut
L’Objet d’axe de dispositif de mouvement définit un état Défaut majeur qui est identique à l’état Arrêté (ou, si une action sur défaut de Fermeture a été déclenchée, l’état Fermeture) à part le fait qu’un ou que plusieurs défauts sont actifs. En d’autres mots, un axe avec un Défaut majeur est un axe Arrêté (ou Fermé) avec une condition Défaut majeur présente. L’Objet d’axe de dispositif de mouvement définit aussi un Défaut mineur comme un défaut qui permet au dispositif de continuer à fonctionner et qui n’affecte pas l’État de fonctionnement de l’axe dans le dispositif de mouvement.
Il n’existe aucune distinction entre Défaut majeur et Défaut mineur au niveau de l’automate ; les deux types de défaut rapportés par le variateur entraîneront la transition de l’état du l’axe à l’état En défaut dans l’automate. Par conséquent, il n’est en général pas vrai que dans l’automate un axe avec un défaut est un axe Arrêté (ou Fermeture) avec une condition de défaut présente. Lorsque le dispositif de mouvement rapporte une condition Défaut mineur ou lorsque des conditions de défauts sont détectées dans l’automate que le dispositif de mouvement ne peut pas voir, l’automate est responsable d’arrêter l’axe, en utilisant soit une requête de changement d’état Contrôle d’axe, soit un arrêt de générateur de trajectoires, soit indirectement un gestionnaire de défauts du programme utilisateur. Tant que cela n’est pas fait, l’État de fonctionnement de l’axe dans le dispositif de mouvement peut être autre que l’état Défaut majeur, et peut même être l’état Exécution en cours. Cela est raisonnable vu que le dispositif de mouvement n’est qu’un composant au sein d’un système de contrôle de mouvements bien plus important. L’automate de CIP Motion est responsable de la collection de toutes les conditions du système dans l’État de fonctionnement de l’axe qui vous est présenté.
Comme les défauts sont des conditions verrouillées, une Réinitialisation de défauts est nécessaire pour effacer les défauts et, en assumant que la condition de défaut originale a été résolue, l’axe transforme à l’État de fonctionnement de l’axe du dispositif de mouvement. Il existe de nombreuses sources différentes de défauts : Les Défauts d’initialisation CIP, les Défauts de l’axe CIP, les Défauts de mouvement, les Défauts de module, les Défauts de groupe, les Défauts de sécurité et les Défauts de configuration. Le tableau suivant décrit les sources de ces défauts :
Défaut | Source | Prise en charge du mode Test d’axe (configuration du mode Test) |
|---|---|---|
Défauts d’initialisation CIP | Ces défauts ne peuvent se produire que durant l’état Initialisation en cours. Vous ne pouvez pas générer un Défaut d’initialisation dans un autre état du variateur, par exemple, les défauts qui se produisent durant le fonctionnement du variateur après que celui-ci soit sortie de l’état Initialisation en cours Les Défauts d’initialisation peuvent s’appliquer à un axe spécifique ou au variateur tout entier, dans quel cas toutes les instances d’axe du variateur indiqueraient un Défaut d’initialisation. La structure d’alimentation du dispositif, quand cela est applicable, est désactivée lorsqu’un Défaut d’initialisation CIP est présent. | |
Défauts de l’axe CIP | Comme le nom l’implique, les Défauts de l’axe CIP s’appliquent aux instances d’axe d’un dispositif spécifique. Les Défauts de l’axe CIP sont le résultat direct des Exceptions d’axe qui sont configurées pour générer une réponse de défaut. Ces conditions d’exceptions peuvent s’appliquer à des instances d’axe individuelles ainsi qu’à toutes les instances d’axe. Dans tous les cas, les applications peuvent nécessiter de configurer le dispositif pour qu’il traite différemment ces exceptions lorsque les axes sont différents. Les conditions de durée d’exécution liées aux composants du Moteur, de l’Onduleur, du Convertisseur, du Régulateur de bus et du Retour devraient en général être traitées comme des Exceptions d’axe. La structure d’alimentation, le cas échéant, peut être ou non désactivée quand un Défaut d’axe CIP est présent, selon l’action d’arrêt spécifique appliquée par le dispositif pour répondre à la condition de défaut. | |
Défauts de sécurité de l'axe | Les Défauts de sécurité de l’axe s’appliquent aussi à des instances d’axe spécifiques. Les Défauts de sécurité de l’axe sont les résultats directs des défauts de sécurité signalés par le Noyau central de sécurité du dispositif lorsque l’Action de défaut de sécurité est configurée pour produire une réponse Défaut. Le Noyau central de sécurité du dispositif est responsable de la surveillance des conditions des diverses fonctions de sécurité critiques associées à l’axe. Ce Noyau central de sécurité embarqué dispose d’une connexion CIP Safety avec un Automate de sécurité externe. Lorsqu’un Défaut de sécurité d’axe se produit, le système de sécurité est chargé de mettre de force l’axe dans un État de sécurité. | Bouclage de l’automate : V36 (La simulation prend uniquement en charge les défauts de fonction de sécurité.) |
Défauts de protection | Ces défauts s’appliquent aussi à une instance d’axe spécifique. Les Défauts de protection sont générés par une condition de défaut détectée dans la fonctionnalité de surveillance de sécurité « câblée » du variateur (SMSC). Ce composant du variateur est conçu pour surveiller les diverses fonctions critiques de sécurité et de mettre l’axe dans un état de sécurité si une condition surveillée quelconque ne fonctionne pas de façon nominale. | |
Défauts de mouvement | Ces défauts sont généralement associés avec des conditions de défaut générées par la fonction du générateur de trajectoires. Ces défauts peuvent inclure des conditions liées aux signaux d’entrée (par exemple la position réelle) et de sortie (la position de commande) au générateur de trajectoires. La structure d’alimentation du dispositif, le cas échéant, peut être ou non désactivée quand un Défaut de mouvement est présent, selon l’action d’arrêt spécifique appliquée par le système pour répondre à la condition de défaut. | Bouclage de l’automate : V35 |
Défauts de Module | Ces défauts s’appliquent au dispositif de mouvement tout entier et affectent tous les axes associés à ce dispositif. Ces défauts peuvent se produire à n’importe quel moment durant le fonctionnement du dispositif. Les Défauts de module comprennent tous les Défauts de station rapportés par le dispositif, qui sont principalement des défauts de communication, mais qui peuvent aussi inclure des défauts de matériel généraux, lorsque ces conditions de défaut sont vérifiées durant l’exécution. Un exemple de défaut de chien de garde CPU serait un Défaut de station CIP matériel. Les Défauts de module comprennent aussi les conditions de défaut de communication détectées sur l’automate de la connexion de mouvement. Un exemple de Défaut de module de l’automate serait un Défaut de synchronisation de contrôle. La structure d’alimentation du dispositif, le cas échéant, est désactivée lorsqu’un Défaut de module est présent et que l’automate déclenche une action équivalente à une action sur défaut de fermeture. | |
Défauts de groupe | Ces défauts sont liés à la fonction d’objet de groupe de mouvements et affectent tous les axes associés au groupe de mouvements. Ces défauts peuvent se produire à n’importe quel moment durant le fonctionnement du dispositif. Ces conditions de Défaut de groupe sont détectées par l’automate et sont généralement associées à la fonction de synchronisation de temps qui est commune à tous les axes du groupe de mouvements. La structure d’alimentation du dispositif, le cas échéant, de chaque axe associé au groupe de mouvements est désactivée lorsqu’un Défaut de groupe est présent et que l’automate déclenche une action sur défaut de fermeture. | Bouclage de l’automate : V35 |
Défauts de configuration | Un défaut de configuration est généré chaque fois qu’il y a une erreur durant l’envoi de données de configuration au dispositif de mouvement. En particulier, si le dispositif de mouvement répond à un service Définir l’attribut avec une erreur, la condition d’erreur sera rapportée comme un Défaut de configuration accompagné du Code d’erreur d’attribut et de l’ID d’attribut. La structure d’alimentation du dispositif, quand cela est applicable, est désactivée lorsqu’un Défaut de configuration est présent. |
État Fermeture
Lorsqu’une requête Fermeture est envoyée au dispositif ou qu’une action sur défaut de fermeture est exécutée par le dispositif, l’axe ciblé transforme à l’état Fermeture. Dans le cas d’une requête Fermeture, l’axe transforme immédiatement de son état actuel, quel qu’il soit, à l’état Fermeture. L’état Fermeture a les mêmes caractéristiques de base que l’état Arrêté, sauf qu’il peut être configuré en utilisant l’attribut Action de fermeture pour faire chuter l’alimentation du bus c.c. vers la structure d’alimentation du dispositif. En général, cela se fait en ouvrant une sortie Contacteur c.a. activé fournie par le variateur qui contrôle le courant alimentant le convertisseur. Que l’alimentation du bus c.c. soit déconnectée ou non, cet état nécessite une requête Réinitialisation par fermeture explicite de l’automate pour transformer à l’état Précharge. Si le dispositif est configuré pour maintenir l’alimentation du Bus c.c. active pendant l’état Fermeture, alors l’axe passe de l’état Précharge à l’état Arrêté. L’état Fermeture offre un niveau additionnel de sécurité contre les mouvements inattendus.
Si une action sur défaut Fermeture est déclenchée par le variateur en réponse à une condition d’exception qui est configurée comme un Défaut majeur, le dispositif exécute l’action Fermeture, mais l’axe passe à l’état En défaut et non à l’état Fermeture. De même, quand l’axe est dans l’état Fermeture et qu’une condition de défaut majeur se produit, l’axe transforme à l’état En défaut. En d’autres mots, la condition de défaut majeur a priorité sur la condition de fermeture et la condition de fermeture peut être considérée comme un sous-état. Dans ces deux cas, une requête Réinitialisation de défaut de l’automate efface le défaut et, en assumant que la condition de défaut originale a été résolue, l’axe transforme alors dans l’état Fermeture. Cependant, une requête Réinitialisation par fermeture de l’automate efface à la fois le défaut et exécute une réinitialisation par fermeture, en assumant que la condition de défaut originale a été résolue, l’axe transforme à l’état Précharge comme décrit ci-dessus.
En plus de la fonctionnalité de l’action Fermeture, l’état Fermeture peut aussi être utilisé par l’automate pour désactiver toutes les fonctions du générateur de trajectoires de mouvement esclave par engrenage ou came qui considèrent l’axe de ce dispositif comme un axe maître. Pour cette raison, l’état Fermeture est prise en charge dans le cas d’un mode de contrôle Retour uniquement, pour lequel l’instance d’axe est simplement associée à un dispositif de retour.
L’état Fermeture est classifié comme un état Attente d’objet d’identité, il nécessite par conséquent que la structure d’alimentation associée soit désactivée.
État Aucun dispositif
Si l’instance d’axe de CIP Motion est créée dans l’automate, mais qu’elle n’est pas actuellement associée à un dispositif de CIP Motion, l’état de fonctionnement de l’axe indique l’état Aucun dispositif. Un axe de CIP Motion sera associé à un dispositif de CIP Motion pour pouvoir fonctionner. Cette condition est vérifiée durant l’état Auto-test de l’automate comme une condition de qualification pour faire la transition à l’état Initialisation en cours. Pour cette raison, l’état Aucun dispositif est considéré uniquement comme un sous-état de l’état Auto-test de l’automate.
État Non groupé
Si l’instance d’axe de CIP Motion est créée et qu’elle n’est pas associée à un Groupe de mouvements, l’état de fonctionnement de l’axe est défini sur l’état Non groupé. L’axe de CIP Motion sera affecté à un Groupe de mouvements afin que l’instance d’axe puisse être mise à jour par la Tâche de mouvement périodique et effectuer ses fonctions. Cette condition est vérifiée durant l’état Auto-test de l’automate comme une condition de qualification pour faire la transition à l’état Initialisation en cours. Pour cette raison, l’état Non groupé est considéré uniquement comme un sous-état de l’état Auto-test de l’automate.
État de blocage de l’axe
Si vous inhibez l’instance d’axe pour une raison quelconque, l’instance associée dans la connexion de CIP Motion est supprimée et l’état de fonctionnement de l’axe transforme à l’état Inhibition d’axe. Si c’est la seule instance prise en charge par la connexion de CIP Motion, la connexion elle-même sera fermée. Si l’axe est l’un des nombreux axes pris en charge par la connexion, la connexion est fermée et rétablie pour prendre en charge l’axe qui n’est pas bloqué. L’état Inhibition d’axe est considéré uniquement comme un sous-état de l’état Auto-test de l’automate. La condition Axe bloqué est vérifiée durant l’état d’auto-test de l’automate comme condition de qualification pour la transition vers l’état d’initialisation. S’il existe actuellement une condition Inhibition d’axe, une opération Annulation d’inhibition sera exécutée par vous pour transforme à l’état Initialisation en cours et restaurer la fonction de l’axe.
État Configuration en cours
Une fois que la connexion E/S de CIP Motion a été établie avec le dispositif, l’automate commence à envoyer des données de configuration en utilisant le canal de service de la connexion. L’état de fonctionnement de l’axe transforme alors de Non connecté à Configuration en cours. L’état de fonctionnement de l’axe restera dans l’état Configuration en cours tant que les valeurs de tous les attributs de configuration applicables dans le dispositif n’ont pas été définis pour cette instance d’axe, ou jusqu’à ce qu’un défaut de configuration se produise, dans quel cas, l’état d’axe transforme à l’état En défaut.
État Synchronisation en cours
Si le dispositif n’a pas été synchronisé avec l’automate quand celui-ci a terminé le processus de configuration d’axe, l’état de fonctionnement de l’axe transforme à l’état Synchronisation en cours. L’état de fonctionnement de l’axe restera dans l’état Synchronisation en cours jusqu’à ce que le dispositif ait été synchronisé avec succès comme indiqué par une réponse de succès du service Group_Sync obtenue de l’automate, ou l’expiration du délai de synchronisation (environ 60 secondes), dans quel cas, l’automate ferme la connexion et recommence une nouvelle fois le processus Initialisation.
État Attente de groupe
Après avoir configuré l’axe et synchronisé le dispositif avec l’automate, l’automate vérifie l’état de tous les autres axes du Groupe de mouvements. S’il y a le moindre axe du Groupe de mouvements qui n’a toujours pas terminé la configuration ou la synchronisation, l’État de fonctionnement de l’axe transforme à Attente de groupe. L’échange de données cyclique via la connexion de CIP Motion ne se produira pas tant que tous les axes du Groupe de mouvements ne sont pas configurés et synchronisés. Une fois que tous les axes du Groupe de mouvements sont configurés et synchronisés, l’État de fonctionnement de l’axe CIP transforme à la valeur actuelle de l’attribut État de fonctionnement de l’axe dans le dispositif, qui est normalement Précharge ou Arrêté.
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