Attributs de configuration de la boucle de position

Voici les attributs liés à la configuration de la boucle de position, associés à l’Axe de contrôle du mouvement.

Kpi

L'attribut Kpi correspond à la valeur Gain intégral de position qui, avec le Kpp, multiplie le signal Erreur d'intégrateur de position pour constituer le signal de contrôle intégral ajouté au signal de contrôle proportionnel afin de générer la sortie de la boucle de contrôle de position. La réciproque de cette valeur, 1/Kpi, représente la constante de temps de l'intégrateur pour la boucle de position. La valeur 0 de cet attribut désactive les intégrateurs.

Kpp

L'attribut Kpp est la valeur Gain proportionnel de position qui multiplie le signal Erreur de position pour créer le signal de contrôle proportionnel qui s'ajoutera au signal de contrôle intégral afin de générer la sortie de la boucle de contrôle de position. Cette valeur détermine directement la bande passante de la boucle de position.

Kvff

L'attribut Kvff correspond à la valeur Gain d'anticipation de vitesse qui multiplie le signal Anticipation de vitesse de commande pour créer l'Anticipation de vitesse de commande appliquée à la sortie de la boucle de contrôle de position. Une Anticipation de vitesse de 100 % applique l'intégralité du signal de commande de précision de vitesse à la sortie de la boucle de vitesse.

Bande passante de la boucle de position

L’attribut Bande passante de la boucle de position détermine le gain proportionnel (Kpp) de la boucle de position qui multiplie le signal Erreur de position. Cette valeur représente la bande passante du gain unitaire de la boucle de position au-delà de laquelle la boucle de position devient inefficace.

Bande passante d’intégrateur de position

L’attribut Bande passante d’intégrateur de position détermine le gain intégral de la boucle de position (Kpi) qui, avec le Kpp, multiplie le signal Erreur de position. Cette valeur représente la bande passante de l’intégrateur de position au-delà de laquelle l’intégrateur devient inefficace. La valeur 0 de cet attribut désactive les intégrateurs.

Tolérance de verrouillage de position

L’attribut Tolérance de verrouillage de position définit une fenêtre autour de la position de commande actuelle. Lorsque la position réelle se situe dans cette fenêtre, le bit d'état Verrouillage de position est défini. Lorsque la position réelle se situe en dehors de cette fenêtre, le bit d’état Verrouillage de position est mis à zéro.

Tolérance d’erreur de position

L’attribut Tolérance d’erreur de position détermine la valeur Erreur de position maximale absolue qui peut être acceptée sans générer d’exception Erreur de position excessive.

Temps de tolérance d’erreur de position

L’attribut Durée de tolérance d’erreur de position détermine la durée maximale pendant laquelle la Tolérance d'erreur de position peut être dépassée sans générer d’exception.

Bande passante du filtre avance-retard de position

L’attribut Bande passante du filtre avance-retard de position définit la fréquence de pôle du filtre avance-retard du régulateur de position. Si la valeur est égale à 0, le filtre est désactivé.

Gain du filtre avance-retard de position

L’attribut Gain du filtre avance-retard de position définit le gain en haute fréquence du filtre avance-retard du régulateur de position. Si la valeur est supérieure à un, la fonction est une fonction d’avance. Si elle est inférieure à un, la fonction est une fonction de retard. Si la valeur est égale à 1, le filtre est désactivé.

Fréquence du filtre de réjection de position

L’attribut Fréquence du filtre de réjection de position contrôle la fréquence centrale du filtre de réjection appliquée au signal de référence de vitesse de la jonction de sommation de la boucle de vitesse Lorsque vous donnez la valeur 0 à cet attribut, cette fonctionnalité est désactivée.

Contrôle d’intégrateur de position

L’attribut Contrôle d’intégrateur de position contrôle le comportement de l’intégrateur de la boucle de position tout en commandant le mouvement via l’automate. Lorsque le bit d’activation du maintien de l'intégrateur est défini, l’intégrateur est maintenu pendant que le mouvement est commandé avec une vitesse non nulle. S’il est mis à zéro, l’intégrateur fonctionne sans qualification. Si le bit de prédéfinition automatique est défini, la valeur de préchargement de l’intégrateur est automatiquement chargée avec la vitesse de commande actuelle en cas de changement de mode de contrôle entre Contrôle de la vitesse et Contrôle de la position. S’il est mis à zéro, l'intégrateur est chargé avec la valeur de préchargement de l’intégrateur de position configurée.

Préchargement de l’intégrateur de position

La valeur de l’attribut Préchargement de l’intégrateur de position est assignée à l’intégrateur de position lorsque la boucle de contrôle de la position est activée.

Limite de position – Positive

L'attribut Limite de position – Positive correspond à une valeur qui définit la valeur de position la plus positive possible. Tout dépassement de la valeur lors de la commande d'un mouvement dans le sens positif génère une exception de Surcourse positive de position.

Limite de position – Négative

Cette valeur définit la valeur de retour de position la plus négative possible. Tout dépassement de la valeur lors de la commande d'un mouvement dans le sens négatif génère une exception de Surcourse négative de position.