Attributs de configuration de prise d'origine du mouvement
Utiliser la fonctionnalité Prise d’origine pour établir une position de référence la de machine (appelée Position de prise d’origine) de l’axe associé. Les attributs de configuration de prise d’origine nécessitent des dispositifs de retour de position associés. La prise d’origine ne peut pas être utilisée avec des variateurs configurés pour un fonctionnement sans codeur ou sans capteur.
Ces tableaux décrivent les attributs de configuration de prise d’origine du mouvement pour un Axe de contrôle du mouvement.
Mode de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Régler/SSV | USINT | 1 | - | - | Énumération 0 = Passif 1 = Actif (PVTC) 2-55 = Réservé |
L’attribut Mode de prise d’origine détermine si :
- La prise d’origine déplace activement l’axe afin de générer l’événement de prise d’origine.
- Un agent externe génère un événement de prise d’origine en déplaçant l’axe.
L’axe Mouvement prend en charge les modes de prise d’origine passive et active. La prise d’origine active est la procédure la plus commune de prise d’origine pour les axes asservis physiques mais ne peut pas s’utiliser lorsque la configuration de l’Axe est Retour uniquement, étant donné qu’il faut un contrôle actif de l’axe. L’attribut
Séquence de prise d’origine
décrit les séquences de prise d’origine disponibles pour les modes de prise d’origine active et passive.Mode Prise d’origine | Description |
|---|---|
Active | Lorsque la prise d’origine active est choisie en tant que mode de prise d’origine, en spécifiant si un interrupteur de Position de prise d’origine, un couple spécifié et (ou) un zéro codeur est utilisé pour cet axe, vous sélectionnez la séquence de prise d’origine souhaitée. Les séquences de prises d’origine actives font toujours appel au profil de vitesse trapézoïdal avec une dynamique définie par la Vitesse de prise d’origine, la Vitesse de retour à la prise d’origine, l’Accélération de prise d’origine et la Décélération de prise d’origine. |
Passif | La prise d’origine passive redéfinit la position absolue actuelle de l’axe en présence d’un évènement Interrupteur de prise d’origine, Zéro codeur ou Origine à couple. La prise d’origine passive est communément utilisée pour étalonner les axes non contrôlés, mais elle peut également être utilisée avec des axes contrôlés pour créer une séquence de prise d’origine personnalisée. Pour une séquence donnée de prise d’origine, la prise d’origine passive fonctionne de la même manière que la séquence de prise d’origine active correspondante, , à l’exception près qu’aucun mouvement n’est commandé ; l’automate attend simplement l’arrivée d’événements Interrupteur, Zéro codeur ou Couple. |
Sens de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E PV uniquement | Régler/SSV | USINT | 1 | - | - | Énumération 0 = Avant unidirectionnel 1 = Avant bidirectionnel 2 = Arrière unidirectionnel 3 = Arrière bidirectionnel 4-255 = Réservé |
L’attribut Direction de prise d’origine est le sens de démarrage d’une Séquence de prise d’origine lorsque la configuration choisie est le Mode de prise d’origine actif.
Cet attribut n’est valide que pour le contrôle de la position et de la vitesse.
Séquence de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Régler/SSV | USINT | 0 | - | - | Énumération 0 = Immédiat (valeur par défaut) 1 = Origine à interrupteur (O) 2 = Origine à zéro codeur (O) 3 = Origine à interrupteur puis zéro codeur (O) 4 = Origine à couple (O) 5 = Origine à couple puis zéro codeur (O) 6 = Absolu immédiat (O) 7-255 = Réservé |
Détermine l’ordre séquentiel des mouvements qui est utilisé pour déclencher les évènements souhaités de prise d’origine. Filtrage d’énumérations facultatives basées sur le soutien matériel disponible et l’interface matérielle de retour. Si le type de retour configuré pour un axe ne prend pas en charge un signal zéro codeur, les séquences de prise d’origine suivantes ne peuvent pas être utilisées :
- 2 = Origine à zéro codeur (O)
- 3 = Origine à interrupteur puis zéro codeur (O)
- 5 = Origine à couple puis zéro codeur (O)
Le filtrage d’énumérations facultatives peut être nécessaire en fonction du soutien matériel disponible et l’interface matérielle de retour.
Descriptions des séquences de prise d’origine
Types de séquences de prise d’origine | Description |
|---|---|
Prise d'origine active | Les séquences de prise d’origine actives utilisent des profils de vitesse de marche par à-coups trapézoïdaux pour déplacer l’axe tout en attendant qu’un événement de prise d’origine se produise.
CONSEIL:
Les types de séquences de prise d’origine immédiates n’utilisent pas de profils de vitesse de marche par à-coups trapézoïdals.
Lorsque vous sélectionnez Mode de prise d’origine Actif, l’attribut Séquence de prise d’origine utilise un interrupteur de position de prise d’origine, un niveau de couple de prise d’origine ou le zéro codeur du dispositif de retour pour les événements de prise d’origine. L’attribut Direction de prise d’origine détermine le comportement directionnel des profils de molette avec la séquence de prise d’origine. Les éléments unidirectionnel et bidirectionnel déterminent si la molette doit changer de direction après avoir détecté l’événement de prise d’origine. Avant et Inverse réfèrent à la direction de la molette initiale pendant le processus de prise d’origine. |
Prise d’origine immédiate active | Il s’agit du type de séquence de prise d’origine active le plus simple. La position réelle de l’axe et les positions de commande sont mises à jour en fonction de la Position de prise d’origine configurée. |
Prise d’origine absolue immédiate active | Au cours de cette séquence, l’automate active le variateur et redéfinit la position réelle et la position de commande sur la position actuelle du dispositif de retour absolu. L’attribut Décalage de prise d’origine est applicable. Si la valeur est différente de zéro, le Décalage de prise d’origine s’applique à la position de commande actuelle et à la position réelle : Position actuelle = Position de retour absolue - Décalage de prise d’origine. |
Prise d’origine bidirectionnelle active à interrupteur | Cette séquence de prise d’origine active est utile lorsqu’aucun zéro codeur n’est disponible. Lorsque vous utilisez cette séquence, l’axe se déplace dans la direction de prise d’origine spécifiée, à la vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’accélération de prise d’origine, jusqu’à ce que l’interrupteur de position de prise d’origine soit détecté. L’axe décélère alors à la vitesse de Décélération de prise d’origine spécifiée pour s’arrêter puis se déplace dans la direction opposée, à la Vitesse de retour à la prise d’origine spécifiée et à l’Accélération à la prise d’origine, jusqu’à ce que l’interrupteur de position de prise d’origine soit effacé. Lorsque l’interrupteur de position de prise d’origine est effacé, la position de l’axe est immédiatement redéfinie pour être égale à la position de prise d’origine et l’axe décélère pour s’arrêter, dans la direction spécifiée pour la prise d’origine. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée, par cette valeur, à partir du point d’effacement de l’interrupteur de prise d’origine. Une fois que l’axe décélère pour s’arrêter, à la Décélération de prise d’origine spécifiée, l’automate ramène l’axe à sa Position de prise d’origine, à la Vitesse de retour à la prise d’origine et à l’Accélération de retour à l’origine, en utilisant un profil de vitesse trapézoïdal. Si l’axe est configuré en Mode de course cyclique, le mouvement de retour à la Position de prise d’origine prend le chemin le plus court, par exemple, pas plus d’une demi-révolution. Le diagramme suivant illustre le comportement de l’axe durant cette séquence active de prise d’origine.  Si l’automate note que l’état de l’interrupteur de prise d’origine est actif au début de la séquence de prise d’origine, il inverse immédiatement la direction de prise d’origine et entreprend le segment de retour de la séquence de prise d’origine. Puisque cette séquence de prise d’origine néglige l’incertitude mécanique de l’interrupteur de Position de prise d’origine, sa précision dépend de l’incertitude temporelle de détection des transitions de l’interrupteur de position de prise d’origine. L’incertitude de la position de prise d’origine est obtenue en multipliant le temps maximal que met le contrôle pour détecter l’interrupteur de Position de prise d’origine (~10 millisecondes) et la Vitesse de retour à l’origine spécifiée. Cela explique que la Vitesse de retour à la position de prise d’origine soit souvent beaucoup plus lente que la Vitesse de prise d’origine. Par exemple, si une Vitesse de retour à la Position de prise d’origine de 0,1 pouce par seconde (6 IPM) est spécifiée, l’incertitude de la Position de prise d’origine est calculée de la manière suivante : Incertitude = 0,1 pouce/sec * 0,01 pouce/sec = 0,001 pouce. |
Prise d’origine bidirectionnelle active à zéro codeur | Cette séquence est particulièrement adaptée aux applications utilisant un codeur linéaire ou un codeur rotatif monotour émettant un seul zéro codeur pendant la course de l’axe. Lorsque vous utilisez cette séquence, l’axe se déplace dans la Direction de prise d’origine spécifiée, à la Vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, jusqu’à ce que le zéro codeur soit détecté. La Position de prise d’origine est alors affectée à la position de l’axe correspondant à l’emplacement du zéro codeur et l’axe décélère pour s’arrêter à la Décélération spécifiée de prise d’origine. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée du point de détection du zéro codeur par cette valeur. L’automate ramène alors l’axe dans la Position de prise d’origine, à la Vitesse de retour à la prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, en utilisant le profil de vitesse trapézoïdal. Si l’axe est configuré en Mode de course cyclique, le mouvement de retour à la Position de prise d’origine prend le chemin le plus court (par exemple, pas plus d’une demi-révolution). Le diagramme suivant illustre le comportement de l’axe durant la séquence de prise d’origine.  La précision de cette séquence de prise d’origine dépend du délai nécessaire au contrôle pour détecter la transition du zéro codeur. L’incertitude de la Position de prise d’origine s’obtient en multipliant le temps maximal que met le contrôle pour détecter l’impulsion du zéro codeur (~1 microseconde) et la Vitesse de retour à l’origine spécifiée. Par exemple, si une Vitesse de prise d’origine de 1 pouce par seconde (60 IPM) est spécifiée, l’incertitude de la Position de prise d’origine est calculée de la manière suivante : Incertitude = 1 pouce/sec * 0,000001 pouce/sec = 0,000001 pouce. |
Prise d’origine bidirectionnelle active à Interrupteur puis à Zéro codeur | Il s’agit de la séquence de prise d’origine active la plus précise. Lorsque vous utilisez cette séquence, l’axe se déplace dans la direction de prise d’origine spécifiée, à la vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’accélération de prise d’origine, jusqu’à ce que l’interrupteur de position de prise d’origine soit détecté. L’axe décélère alors à la vitesse de Décélération de prise d’origine spécifiée pour s’arrêter et se déplace dans la direction opposée, à la Vitesse de retour à la prise d’origine spécifiée et à l’Accélération à la prise d’origine, jusqu’à ce que l’interrupteur de Position de prise d’origine soit effacé. Après avoir effacé l’interrupteur de Position de prise d’origine, l’axe continue dans la même direction, à la Vitesse de retour à la prise d’origine, jusqu’à de que le premier zéro codeur soit détecté. La Position de prise d’origine est affectée à la position de l’axe lorsque le zéro codeur est détecté. L’axe décélère alors pour s’arrêter à la Décélération spécifiée de la position de prise d’origine. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée du point de détection du zéro codeur par cette valeur. L’automate ramène alors l’axe dans la Position de prise d’origine, à la Vitesse de retour à la prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, en utilisant le profil de vitesse trapézoïdal. Si l’axe est configuré en Mode de course cyclique, le mouvement de retour à la Position de prise d’origine prend le chemin le plus court (par exemple, pas plus d’une demi-révolution). Le diagramme suivant illustre le comportement de l’axe durant cette séquence active de prise d’origine.  Si l’automate note que l’état de l’interrupteur de prise d’origine est actif au début de la séquence de prise d’origine, il inverse immédiatement la direction de prise d’origine et entreprend le segment de retour de la séquence de prise d’origine. |
Prise d’origine unidirectionnelle active à Interrupteur | En général, la prise d’origine unidirectionnelle s’utilise lorsque l’axe proprement dit ne peut pas changer de direction. Cette séquence de prise d’origine active est particulièrement adaptée lorsqu’aucun zéro codeur n’est disponible et si un mouvement unidirectionnel est requis ou un interrupteur de proximité est en cours d’utilisation. Lorsque vous utilisez cette séquence en mode de prise d’origine active, l’axe se déplace dans la Direction de prise d’origine spécifiée, à la Vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, jusqu’à ce que l’interrupteur de Position de prise d’origine soit détecté. Lorsque le Décalage de prise d’origine est égal à zéro, la Position de prise d’origine est affectée à la position de l’axe lorsque l’interrupteur de limite est détecté. L’axe décélère alors pour s’arrêter à la Décélération spécifiée de la position de prise d’origine. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée du point de détection de l’interrupteur par cette valeur. L’automate continue alors de déplacer l’axe vers la Position de prise d’origine, à la Vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, en utilisant le profil de vitesse trapézoïdal. En définissant un Décalage de prise d’origine supérieur à la distance de décélération, le mouvement unidirectionnel vers la Position de prise d’origine est assuré. Cependant, si la valeur du Décalage de prise d’origine est inférieure à la distance de décélération, l’axe décélère simplement pour s’arrêter, à la Décélération spécifiée de prise d’origine. L’axe n’inverse pas la direction pour passer à la Position de prise d’origine. Dans ce cas, le segment PC-bit de l’instruction MAH associée n’est pas défini lorsque le segment IP-bit est effacé.Lorsque vous effectuez cette séquence de prise d’origine sur un axe cyclique et que la valeur de décalage de prise d’origine est inférieure à la distance de décélération lors de la détection de l’événement de prise d’origine, le contrôle ajoute automatiquement une ou plusieurs révolutions à la distance de mouvement. Cela garantit une prise de direction unique pour le mouvement qui suit la Position de prise d’origine. |
Prise d’origine unidirectionnelle active à zéro codeur | Cette séquence est particulièrement adaptée aux applications utilisant un codeur linéaire ou un codeur rotatif monotour lorsqu’un mouvement unidirectionnel est requis. Lorsque vous utilisez cette séquence en Mode de prise d’origine active, l’axe se déplace dans la Direction de prise d’origine spécifiée, à la Vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, jusqu’à ce que le zéro codeur soit détecté. Lorsque le Décalage de prise d’origine est égal à zéro, la Position de prise d’origine est affectée à la position de l’axe lorsque le zéro codeur est détecté. L’axe décélère alors pour s’arrêter à la décélération spécifiée de la position de prise d’origine. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée, par cette valeur, à partir du point de détection du zéro codeur. L’automate continue alors de déplacer l’axe vers la Position de prise d’origine, à la Vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, en utilisant le profil de vitesse trapézoïdal. La position de l’axe est mise à jour en fonction de la position de prise d’origine et du Décalage de prise d’origine. Même si le Décalage d’origine est égal à zéro, la position est mise à jour. Zéro est un chiffre valide. En définissant un Décalage de prise d’origine supérieur à la distance de décélération, le mouvement unidirectionnel vers la Position de prise d’origine est assuré. Cependant, si la valeur du Décalage de prise d’origine est inférieure à la distance de décélération, l’axe décélère simplement pour s’arrêter, à la Décélération spécifiée de prise d’origine. L’axe n’inverse pas la direction pour passer à la Position de prise d’origine. Dans ce cas, le segment PC-bit de l’instruction MAH associée n’est pas défini lorsque le segment IP-bit est effacé.Lorsque vous effectuez cette séquence de prise d’origine sur un axe cyclique et que la valeur de décalage de prise d’origine est inférieure à la distance de décélération lors de la détection de l’événement de prise d’origine, le contrôle ajoute automatiquement une ou plusieurs révolutions à la distance de mouvement. Cela garantit une prise de direction unique pour le mouvement qui suit la Position de prise d’origine. |
Prise d’origine unidirectionnelle active à Interrupteur puis à Zéro codeur | Cette séquence de prise d’origine active est tout particulièrement adaptée aux applications utilisant un codeur rotatif monotour lorsqu’un mouvement unidirectionnel est requis. Lorsque vous utilisez cette séquence en mode de prise d’origine active, l’axe se déplace dans la Direction de prise d’origine spécifiée, à la Vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, jusqu’à ce que l’interrupteur de Position de prise d’origine soit détecté. L’axe continue dans la même direction, à la Vitesse de prise d’origine jusqu’à ce que le premier événement de zéro codeur soit détecté. Lorsque le Décalage d’origine est égal à zéro, la Position de prise d’origine est affectée à la position de l’axe à l’emplacement précis où le zéro codeur a été détecté. L’axe décélère alors pour s’arrêter à la Décélération spécifiée de la position de prise d’origine. La position de l’axe est mise à jour en fonction de la position de prise d’origine et du Décalage de prise d’origine. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée, par cette valeur, à partir du point de détection du zéro codeur. L’automate continue alors de déplacer l’axe vers la Position de prise d’origine, à la Vitesse de prise d’origine spécifiée et à l’Accélération de prise d’origine, en utilisant le profil de vitesse trapézoïdal. En définissant un Décalage de prise d’origine supérieur à la distance de décélération, le mouvement unidirectionnel vers la Position de prise d’origine est assuré. Cependant, si la valeur du Décalage de prise d’origine est inférieure à la distance de décélération, l’axe décélère simplement pour s’arrêter, à la Décélération spécifiée de prise d’origine. L’axe n’inverse pas la direction pour passer à la Position de prise d’origine. Dans ce cas, le segment PC-bit de l’instruction MAH associée n’est pas défini lorsque le segment IP-bit est effacé.Lorsque vous effectuez cette séquence de prise d’origine sur un axe cyclique et que la valeur de décalage de prise d’origine est inférieure à la distance de décélération lors de la détection de l’événement de prise d’origine, le contrôle ajoute automatiquement une ou plusieurs révolutions à la distance de mouvement. Cela garantit une prise de direction unique pour le mouvement qui suit la Position de prise d’origine. Si l’automate note que l’état de l’interrupteur de prise d’origine est actif au début de la séquence de prise d’origine, il détermine immédiatement la Position de prise d’origine en fonction de la position actuelle de l’axe et, à condition que la contrainte de mouvement unidirectionnel le permette, il entame le déplacement vers la Position de prise d’origine. |
Prise d’origine active à couple puis à zéro codeur | Tout comme la séquence Prise d’origine à couple, la séquence Prise d’origine à couple puis à zéro codeur s’applique lorsqu’un arrêt matériel est utilisé en tant que position de prise d’origine, comme c’est fréquemment le cas avec un actionneur linéaire, et le dispositif de retour est équipé d’un signal zéro codeur. L’exécution d’un arrêt matériel est détecté lorsque le couple commandé qui s’applique au moteur atteint ou dépasse le couple spécifié par l’utilisateur. Étant donné que la séquence Prise d’origine à couple se base sur la fin d’une course mécanique lors du fonctionnement, la prise d’origine unidirectionnelle sera impossible et, de ce fait, seules la Marche avant bidirectionnelle et la Marche arrière bidirectionnelle seront autorisées. Un filtre de retard est activé dans le variateur pour réduire les déclenchements fictifs/intempestifs lorsqu’une forte impulsion est présente dans le retour de couple durant une phase d’activation ou d’avance pas à pas du moteur en présence d’une charge. L’inclusion du zéro codeur à la séquence de prise d’origine permet d’obtenir l’opération la plus précise de prise d’origine basée sur un couple. Lors de l’exécution de cette séquence, l’axe se déplace dans la Direction de prise d’origine spécifiée, à la vitesse de prise d’origine et à l’accélération de prise d’origine qui sont spécifiées, jusqu’à ce qu’un arrêt matériel soit détecté (par exemple, lorsque le Seuil de couple de prise d’origine est dépassé pendant une période égale à la Durée du couple de prise d’origine). L’axe change ensuite de direction et commence par ralentir au taux de Décélération de prise d’origine puis s’écarte de l’arrêt matériel en faisant appel à l’Accélération de prise d’origine afin d’atteindre la Vitesse de retour à la prise d’origine, jusqu’à ce que le zéro codeur soit détecté. La position de prise d’origine est calculée dès la détection du zéro codeur. L’axe ralentit alors et s’arrête à la Décélération spécifiée et l’automate rétablit les attributs annulés du variateur et les ramène à leurs valeurs d’origine qui ont été mémorisées. Si la position de prise d’origine calculée ne dépasse pas le point de l’arrêt matériel, l’axe se déplace jusqu’à la position de prise d’origine, à la Vitesse de retour à la prise d’origine et en respectant l’accélération de la position de prise d’origine et la décélération de la position de prise d’origine, en faisant appel à un profil de vitesse trapézoïdal. Le diagramme suivant illustre le comportement de l’axe durant cette séquence de prise d’origine.  |
Prise d’origine immédiate passive | Il s’agit de la séquence de prise d’origine passive la plus simple. Lorsque cette séquence est exécutée, l’automate affecte immédiatement la Position de prise d’origine à la position réelle de l’axe actuel. Cette séquence de prise d’origine ne génère aucun déplacement de l’axe. |
Prise d’origine absolue immédiate passive | Au cours de cette séquence, le variateur redéfinit la position réelle et la position de commande par rapport à la position actuelle du dispositif de retour absolu. Si la valeur est différente de zéro, le Décalage de prise d’origine s’applique à la commande actuelle et à la position réelle : Position actuelle = Position de retour absolue - Décalage de prise d’origine.
CONSEIL:
L’asservissement activé ne s’exécute pas pendant la séquence absolue immédiate passive.
|
Prise d’origine passive avec Interrupteur | Cette séquence de prise d’origine passive est tout particulièrement adaptée dans les cas où le zéro codeur n’est pas disponible ou lorsqu’un interrupteur de proximité est en cours d’utilisation. Lorsque vous effectuez cette séquence en Mode de prise d’origine passive, un agent externe déplace l’axe jusqu’à ce que l’interrupteur de prise d’origine soit détecté. La Position de prise d’origine est affectée à la position de l’axe au moment où l’interrupteur de limite est détecté. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée du point de détection de l’interrupteur par cette valeur. |
Prise d’origine passive avec Zéro codeur | Cette séquence est particulièrement adaptée aux applications utilisant un codeur linéaire ou un codeur rotatif monotour. Lorsque vous effectuez cette séquence en Mode de prise d’origine passive, un agent externe déplace l’axe jusqu’à ce que le zéro codeur soit détecté. La Position de prise d’origine est affectée à la position de l’axe à l’endroit précis où le zéro codeur a été détecté. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée du point de détection de l’interrupteur par cette valeur. |
Prise d’origine passive avec Interrupteur puis Zéro codeur | Cette séquence de prise d’origine passive est tout particulièrement adaptée aux applications utilisant un codeur rotatif multitour. Lorsque vous effectuez cette séquence en Mode de prise d’origine passive, un agent externe déplace l’axe jusqu’à l’interrupteur de prise d’origine, puis le premier zéro codeur est détecté. La Position de prise d’origine est affectée à la position de l’axe à l’endroit précis où le zéro codeur a été détecté. Si le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, la Position de prise d’origine est alors décalée du point de détection de l’interrupteur par cette valeur. |
Bits de configuration de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Régler/SSV | DWORD | 0x00 | - | - | Bitmap 0 = Réservé 1 = Interrupteur de prise d’origine normalement fermé 2-31 = Réservé |
L’attribut Bits de configuration de prise d’origine détermine le comportement lié à la prise d’origine (par exemple, la détection des contacts de l’interrupteur de prise d’origine).
L’attribut de bit Interrupteur de prise d’origine normalement fermé détermine l’état normal de l’interrupteur de position de prise d’origine utilisé par la séquence de prise d’origine. L’état normal de cet interrupteur est celui qu’il a avant d’être enclenché par l’axe au cours de la séquence de prise d’origine. Par exemple, si le bit Interrupteur de prise d’origine normalement fermé est défini sur vrai, cet interrupteur est en position de fermeture avant la prise d’origine. Dès que cet interrupteur est enclenché par l’axe durant la séquence de prise d’origine, il s’ouvre, ce qui constitue un événement de prise d’origine.
Position de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Régler/SSV | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | Unités de position |
Si le Mode de course est cyclique : 0 <= pos d’origine < rebouclage
La position de prise d’origine est la position absolue souhaitée pour l’axe à la fin de la séquence de prise d’origine. Lorsqu’une séquence active de prise d’origine est terminée, l’axe conserve la position de prise d’origine spécifiée.
- En cas de prise d’origine bidirectionnelle, l’axe reste à la position de prise d’origine.
- En cas de prise d’origine unidirectionnelle et si le ModeCourse = Cyclique, l’axe reste à la position de prise d’origine.
Si ce n’est pas le cas, l’axe n’est pas à la position de prise d’origine et la position de l’axe est basée sur la position de prise d’origine.
Dans la plupart des cas, la position de prise d’origine est définie sur zéro, bien qu’il soit possible d’utiliser n’importe quelle valeur, à condition de ne pas dépasser les limites Maximales positives et négatives de course (lorsqu’elles ont été activées). (Vous trouverez une description des attributs de configuration des Maximums positifs et négatifs de course dans les spécifications des objets des Axes de types asservissement et variateur.) Pour un axe cyclique, la position de prise d’origine doit être un nombre positif inférieur à la valeur Rebouclage de position divisée par la Constante de conversion.
Décalage de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Régler/SSV | REAL | 0 | -maxpos | maxpos | Unités de position |
Lors d’une application dans le cadre d’un Mode actif ou passif de prise d’origine, utilisant une Séquence de prise d’origine qui n’est pas immédiate, le Décalage de prise d’origine est le décalage de position souhaité en ce qui concerne la position de prise d’origine de l’axe à partir de l’emplacement où a eu lieu l’événement de prise d’origine. Le Décalage de prise d’origine s’applique à la fin de la séquence spécifiée de prise d’origine, avant que l’axe ne passe à la position de prise d’origine. Dans la plupart des cas, le Décalage de prise d’origine est défini sur zéro.
Lorsqu’une séquence bidirectionnelle active de prise d’origine est terminée, l’axe conserve la position de prise d’origine spécifiée. Lorsque le Décalage de prise d’origine est différent de zéro, l’axe sera décalé d’une valeur égale au Décalage de prise d’origine par rapport au point de l’événement zéro codeur ou interrupteur de prise d’origine. Si le Décalage d’origine est égal à zéro, l’axe vient se placer juste au-dessus du zéro codeur ou du point correspondant à l’interrupteur de prise d’origine.
Ceci n’est pas valable pour une Séquence de prise d’origine immédiate.
Vitesse de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E PV uniquement | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | maxspd | Unités de position/sec |
L’attribut Vitesse de prise d’origine contrôle la vitesse de profil du marche par à-coups utilisé par le premier segment d’une séquence active de prise d’origine, conformément à la description de la discussion ci-dessus de l’attribut Type de séquence de prise d’origine.
Ceci n’est pas valable pour une séquence de prise d’origine absolue immédiate.
Vitesse de retour à la prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E PV uniquement | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | maxspd | Unités de position/sec |
L’attribut Vitesse de retour à la prise d’origine contrôle le marche d’avance par à-coups utilisé après le premier segment d’une séquence bidirectionnelle active de prise d’origine, conformément à la description de la discussion ci-dessus de l’attribut Type de séquence de prise d’origine.
Ceci n’est pas valable pour une séquence de prise d’origine absolue immédiate.
Accélération de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E PV uniquement | Régler/SSV | REAL | 0 | 0 | maxacc | Unités de position/sec 2 |
L’attribut Accélération de prise d’origine contrôle l’accélération du profil de vitesse utilisé dans un attribut actif de la Séquence de prise d’origine.
Ceci n’est pas valable pour une séquence de prise d’origine absolue immédiate.
Décélération de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E PV uniquement | Défini/ SSV | REAL | 0 | 0 | maxacc | Unités de position/sec 2 |
L’attribut Décélération de la position de prise d’origine contrôle a décélération de l’axe jusqu’à son arrêt dans le cadre d’une séquence active de prise d’origine, conformément à la description de l’attribut Séquence de prise d’origine.
Ceci n’est pas valable pour une séquence de prise d’origine absolue immédiate.
Limite de couple de prise d’origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E PV uniquement | Défini/ SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | Unités de position/sec 2 |
L’attribut Limite de couple de prise d’origine est la valeur temporairement appliquée par l’automate à Limite de couple positive et Limite de couple négative dans le variateur pendant une séquence active Prise d’origine à couple.
Cela n’est valable que pour Prise d’origine à couple ou Prise d’origine à couple puis Séquence de prise d’origine du marqueur.
Seuil de couple de prise d'origine
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E PV uniquement | Défini/ SSV | REAL | 0 | 0 | 100 | Unités de position/sec 2 |
L’attribut Seuil de couple de prise d’origine définit le niveau de couple minimum nécessaire pour détecter l’arrêt matériel pendant une séquence Prise d’origine à couple. Le couple de sortie du variateur doit dépasser le Seuil de couple de prise d’origine spécifié pour la Durée du couple de prise d’origine spécifiée. Les unités du Seuil de couple de prise d’origine sont exprimées sous la forme d’un pourcentage de la Limite de couple opérationnelle qui, pendant la séquence de prise d’origine, est définie par l’automate sur la Limite de couple de prise d’origine.
Cela n’est valable que pour Prise d’origine à couple ou Prise d’origine à couple puis Séquence de prise d’origine du marqueur.
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