Attributs de configuration du contrôle de mouvement
Voici les attributs de configuration de base du contrôle de mouvement associés à l’axe de contrôle du mouvement. Ces attributs régissent le comportement global de l’axe de contrôle du mouvement.
Fonctionnalités de l’axe
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Description de la valeur |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Défini/ GSV | DWORD | 0 | - | - | Bitmap 0 = Interpolation fine (O) 1 = Réarmement automatique de registration (O) 2 = Journal d’alarmes (O) 3 = Zéro codeur (O) 4 = Interrupteur de prise d’origine (O) 5 = Test de raccordement (O) 6 = Test de commutation (O) 7 = Test de moteur (O) 8 = Test d’inertie (O) 9 = Contrôle sans capteur (O) 10 = Mise à l’échelle du variateur (O) 11 = Blocage d’événement étendu (O) 12 = Position de commande – Entier (O) 13 = Blocage Test de moteur (O) 14 = Changement de mode de contrôle (O) 15 = Changement de mode de retour (O) 16 = État du bus de transmission (O) 17 = Déchargement du bus de transmission (O) 18 = Blocage étendue pour moteur SPM (O) 19 = Blocage étendue pour moteur IPM (O) 20 = Blocage Retour de position (O) 21 = Blocage Format de sous-code (O) 22 : Blocage Test de moteur dynamique (O) 23 : Vitesse du test de raccordement (O) 24 : Mode de test du dispositif 25-31 : (réservé) |
Le tableau suivant décrit les bits des valeurs des attributs des caractéristiques de l’axe.
Bit | État du mouvement | Description |
|---|---|---|
0 | Interpolation fine (O) | Indique que l’axe prend en charge l’interpolation fine des données de commande basée sur le temps de commande cible. L’interpolation fine est utilisée pour fournir des signaux de référence de commande plus lisses lorsque la période de mise à jour du variateur est inférieure à celle de l’automate. |
1 | Réarmement automatique de registration (O) | Indique que l’axe prend en charge le mécanisme de réarmement automatique pour les entrées de registration. Cette fonctionnalité est requise pour la prise en charge de la registration par fenêtres. |
2 | Journal d’alarmes (O) | Indique que cet axe prend en charge la fonctionnalité de Journal d’alarmes. Les données du journal d’alarmes sont reçues du variateur en utilisant le bit Alarme de Données d’état définies, et mettent à jour le Journal d’alarmes de l’automate. |
3 | Zéro codeur (O) | Indique que le dispositif de retour de position de l’axe prend en charge la fonctionnalité de zéro codeur. Cette fonctionnalité est requise pour les Séquences de prise d’origine qui utilisent le signal de zéro codeur et pour le test de raccordement du zéro codeur. |
4 | Interrupteur de prise d’origine (O) | Indique que l’axe prend en charge une entrée d’interrupteur de prise d’origine. Cette fonctionnalité est requise pour les Séquences de prise d’origine qui utilisent le signal d’entrée d’interrupteur de prise d’origine. |
5 | Test de raccordement (O) | L’axe prend en charge un service de Test de raccordement. Ce service est requis pour réaliser un Test de raccordement (MRHD) afin de vérifier le câblage des composants du moteur et de retour. |
6 | Test de commutation (O) | L’axe prend en charge un Test de commutation dans le cadre du service de Test de raccordement. Ce service est requis pour réaliser un Test de raccordement (MRHD) afin de vérifier le câblage de commutation et de déterminer le Décalage de commutation. |
7 | Test de moteur (O) | L’axe prend en charge un service de Test de moteur. Ce service est requis pour réaliser un Test de moteur (MRMT) afin de mesurer les paramètres du modèle de moteur. |
8 | Test d’inertie (O) | L’axe prend en charge un service de Test d’inertie. Ce service est utilisé dans le cadre du Réglage automatique (MRAT) et mesure l’inertie. |
9 | Contrôle sans capteur (O) | L’axe prend en charge le contrôle sans capteur, qui laisse le variateur fonctionner en mode Boucle de vitesse sans dispositif de retour externe. |
10 | Mise à l’échelle de variateur (O) | Le dispositif prend en charge la fonctionnalité de mise à l’échelle du variateur, qui permet au dispositif de mettre les comptages de retour à l’échelle des comptages de planificateur et de gérer la position absolue. |
11 | Blocage d’événement étendu (O) | Le dispositif prend en charge le format Blocage de données d’événement étendu. Ce format est compatible avec les fonctionnalités supplémentaires généralement associées à la fonctionnalité Mise à l’échelle du variateur, telles que les événements Position de surveillance et Registration par fenêtres. |
12 | Position de commande – Entier (O) | Le dispositif nécessite le type de données DINT (entier 32 bits signé) comme Format de position de commande. Si ce bit n’est pas défini, le dispositif prend en charge le type de données LREAL standard (64 bits en virgule flottante) comme format de Position de commande. |
13 | Blocage de moteur étendu (O) | Le dispositif prend en charge le format de données étendu pour le service Test de moteur. Ce format prend en charge le transfert des paramètres moteur propres aux fournisseurs, et est requis pour la prise en charge des moteurs IPM par le service Test de moteur. |
14 | Changement de mode de contrôle (O) | Le dispositif prend en charge les changements du Mode de contrôle pendant l’état Exécution en cours sans produire d’importantes perturbations du mouvement (sans à-coups). Un exemple d’un tel changement de mode est la transition du contrôle de position à la Commande de couple au moyen d’une instruction SSV. Si un changement de Mode de contrôle particulier n’est pas pris en charge par le dispositif, un Défaut de configuration est généré. |
15 | Changement du mode de retour (O) | Le dispositif prend en charge le changement du Mode de retour pendant l’état état Exécution en cours sans produire d’importantes perturbations du mouvement (sans à-coups). Un exemple d’un tel changement de mode est la transition du Retour de la charge au Retour de moteur au moyen d’une instruction SSV. Si un changement de mode de retour particulier n’est pas pris en charge par le dispositif, un Défaut de configuration est généré. |
16 | État du bus de transmission (O) | Le dispositif prend en charge la transmission des bits État du convertisseur, Bus activé et Perte d’alimentation c.a. dans l’élément État de commande de l’en-tête Instance d’axe de la connexion C2D, s’il est configuré pour partager le Bus c.c. L’état de ces bits d’état du bus est déterminé par l’automate en fonction des bits Bus activé et Perte d’alimentation c.a. transmis à l’élément État de l’axe des données cycliques des convertisseurs ou des variateurs (bus maîtres) de la connexion D2C qui prennent en charge la fonctionnalité État du bus de transmission. Si ce bit est mis à zéro, le dispositif associé ne prend pas en charge les bits Bus activé et Perte d’alimentation c.a. dans la connexion C2D. De plus, s’il est mis à zéro, les bits d’état Bus activé et Perte d’alimentation c.a. reçus par l’automate sur la connexion D2C du dispositif ne sont pas transmis à d’autres dispositifs. |
17 | Déchargement du bus de transmission (O) | Le dispositif associé peut générer une exception Partage de bus basée sur le bit de requête de déchargement du bus dans l’élément État de contrôle de l’en-tête Instance d’axe de la connexion C2D. Dans ce cas, l’automate transmet au dispositif une requête Déchargement du bus si l’un des Convertisseurs ou l’un des Variateurs (bus maîtres) de son Groupe de partage de bus demande un Déchargement de bus. Si ce bit est mis à zéro, l’automate est chargé de générer une exception Partage de bus pour cet axe du dispositif en réponse à une requête de déchargement de bus émise depuis l’un des convertisseurs ou des variateurs (bus maîtres) de son groupe de partage de bus. |
18 | Blocage étendue pour moteur SPM (O) | Le dispositif prend en charge l’extension de la plage de vitesses d’un moteur SPM via un affaiblissement du champ pour les vitesses nécessitant des méthodes de protection des variateurs contre les conditions de surtension destructrices du Bus c.c.. Pour gérer ce risque, la fonctionnalité Vitesse étendue fournit des attributs supplémentaires pour les moteurs PM, notamment l’attribut Vitesse étendue permise du moteur PM. |
19 | Blocage étendue pour moteur IPM (O) | Le dispositif prend en charge l’extension de la plage de vitesses d’un moteur IPM via un affaiblissement du champ pour les vitesses nécessitant des méthodes de protection des variateurs contre les conditions de surtension destructrices du Bus c.c. Pour gérer ce risque, la fonctionnalité Vitesse étendue fournit des attributs supplémentaires pour les moteurs PM, notamment l’attribut Vitesse étendue permise du moteur PM. |
20 | Blocage Retour de position (O) | Le dispositif prend en charge la transmission de la Position réelle sous forme d’élément LINT 64 bits dans le Bloc de données cycliques de la connexion D2C. Si ce bit est remis à zéro, le dispositif ne prend en charge que la transmission de la Position réelle sous la forme DINT 32 bits. |
21 | Blocage Format de sous-code (O) | Le dispositif prend en charge le Format de sous-code étendu tel que défini dans l’Objet d’axe de dispositif de mouvement. Le format étendu utilise le bit le plus significatif du sous-code pour sélectionner l’un des deux formats de champ de bits pour les 7 bits restants. |
24 | Mode de test du dispositif | S’il est défini, le dispositif associé peut fonctionner dans un ou plusieurs modes de test du dispositif. |
Configuration d’axe
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Description de la valeur |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Régler/GSV | USINT | AOP* | 0 | 5 | Énumération 0 = Retour uniquement (O) 1 = Contrôle de la fréquence (O) 2 = Boucle de position (O) 3 = Boucle de vitesse (O) 4 = Boucle de couple (O) 5 = Convertisseur c.a./c.c. non régénératif (O) 6 = Convertisseur c.a./c.c régénératif (O) 7 = Convertisseur c.a./c.c. à faibles harmoniques (O) 8 = Convertisseur c.c./c.c (O) 9 = Convertisseur c.a./c.c./c.c. non régénératif (O) 10-127 = Réservé 128-255 propre au fournisseur |
* La valeur par défaut peut être spécifiée par le profil spécifique du variateur (AOP).
L’attribut configuration d’axe détermine le comportement général du contrôle dynamique de l’instance d’axe du dispositif de mouvement.
Cet attribut est utilisé pour définir les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle, selon le tableau suivant :
Configuration de l’axe | Mode de contrôle | Méthode de contrôle |
|---|---|---|
Convertisseur c.a./c.c régénératif | Aucun contrôle | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c. non régénératif | Aucun contrôle | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c. à faibles harmoniques | Aucun contrôle | Aucun contrôle |
Convertisseur c.c./c.c | Aucun contrôle | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c./c.c. non régénératif | Aucun contrôle | Aucun contrôle |
Retour uniquement | Aucun contrôle | Aucun contrôle |
Contrôle de la fréquence | Contrôle de vitesse | Contrôle de la fréquence |
Boucle de position | Contrôle de position | Contrôle vectoriel PI |
Boucle de vitesse | Contrôle de vitesse | Contrôle vectoriel PI |
Boucle de couple | Commande de couple | Contrôle vectoriel PI |
L’attribut configuration d’axe est une valeur énumérée qui détermine le comportement général du contrôle dynamique de l’instance d’axe du dispositif de mouvement. Cet attribut est utilisé par l’automate pour définir l’attribut Mode de contrôle envoyé au variateur lors de la connexion du cycle. Il détermine également la configuration de l’attribut Méthode de contrôle. De ce fait, lorsque la configuration d’axe est définie par le logiciel de configuration, le mode et la méthode de contrôle sont également mis à jour.
Le tableau suivant décrit les valeurs des attributs Configuration d’axe.
Énumération | Utilisation | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | R/E O/C | Retour uniquement | Fournit à un dispositif de retour donné une interface d’axe en tant que source de retour maître. Les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle sont définis sur Aucun contrôle dans cette configuration, indiquant ainsi qu’aucune fonctionnalité de contrôle dynamique n’est associée à cet axe. |
1 | R/F | Contrôle de la fréquence | Sélectionne la Méthode de contrôle de la fréquence qui applique la tension au moteur, généralement proportionnellement à la vitesse ou à la fréquence commandée. L’attribut Mode de contrôle est par conséquent défini sur Contrôle de la vitesse. |
2 | R/P | Boucle de position | Sélectionne la méthode de contrôle vectoriel PI qui applique le retour pour fournir le contrôle PI en cascade, en boucle fermée, de la position, de la vitesse et du couple du moteur, et inclut le contrôle en boucle fermée des composantes Iq et Id du vecteur courant du moteur. L’attribut Mode de contrôle est par conséquent défini sur Contrôle de la position. |
3 | R/V O/P | Boucle de vitesse | Sélectionne la méthode de contrôle vectoriel PI qui applique le retour pour fournir le contrôle PI en cascade, en boucle fermée, de la vitesse et du couple du moteur, et inclut le contrôle en boucle fermée des composantes Iq et Id du vecteur courant du moteur. L’attribut Mode de contrôle est par conséquent défini sur Contrôle de la vitesse. |
4 | R/T O/PV | Boucle de couple | Sélectionne la méthode de contrôle vectoriel PI qui applique le retour pour fournir le contrôle PI en boucle fermée du couple du moteur via le contrôle des composantes Iq et Id du vecteur courant du moteur. L’attribut Mode de contrôle est par conséquent défini sur Commande de couple. |
5 | O/N D | Convertisseur c.a./c.c. non régénératif | Fournit une interface d’axe à un dispositif convertisseur de puissance non régénératif autonome. Les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle sont définis sur Aucun contrôle dans cette configuration, indiquant qu’aucune fonctionnalité de contrôle dynamique n’est associée à cet axe. |
6 | O/G | Convertisseur c.a./c.c régénératif | Fournit une interface d’axe à un dispositif convertisseur de puissance régénératif autonome ou la fonction de convertisseur régénératif d’un dispositif de variateur régénératif intégré. Les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle sont définis sur Aucun contrôle dans la configuration, indiquant qu’aucune fonctionnalité de contrôle dynamique n’est associée à cet axe. |
7 | O/G | Convertisseur c.a./c.c. à faibles harmoniques | Fournit une interface d’axe à un dispositif convertisseur à faibles harmoniques c.a./c.c autonome ou la fonction de convertisseur c.a./c.c d’un dispositif de variateur intégré à faibles harmoniques qui utilise l’électronique active pour ce flux de régulée de la source c.a. vers bus c.c. Les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle sont définis sur Aucun contrôle dans cette configuration, indiquant qu’aucune fonctionnalité de contrôle dynamique du moteur n’est associée à cet axe. |
8 | O/N | Convertisseur c.c./c.c | Fournit une interface d’axe à une classe de dispositifs qui convertissent la puissance entre deux sources c.c. en utilisant l’électronique active, ou simplement distribuent la puissance d’entrée c.c. en armoire (primaire) vers des bus c.c. sur la machine (secondaires). Les convertisseurs c.c./c.c. avec électronique active sont capables de transférer de l’énergie entre un bus c.c. en armoire (primaire) et un ou plusieurs Bus c.c. sur la machine (secondaires), avec chacun des niveaux de tension différents. Les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle sont définis sur Aucun contrôle dans cette configuration, indiquant qu’aucune fonctionnalité de contrôle dynamique de moteur n’est associée à cet axe. |
9 | O/N | Convertisseur c.a./c.c./c.c. non régénératif | Fournit une interface d’axe à un dispositif convertisseur c.a./c.c./c.c. d’alimentation non régénérative autonome. Ce dispositif est capable de fournir une ou deux sorties du bus c.c. dans une instance d’axe. Les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle sont définis sur Aucun contrôle dans cette configuration, indiquant qu’aucune capacité de contrôle dynamique du convertisseur n’est associée à cet axe. |
10-127 | (Réservé) | ||
128-255 | (Propre au fournisseur) | ||
128 | R/X | Section de suivi | La section de suivi fournit une interface d’axe à la fonction Section de suivi d’un dispositif de section de suivi qui applique une force à un ou plusieurs déplacements de suivi locaux à la section de suivi. Les attributs Mode de contrôle et Méthode de contrôle sont définis sur Aucun contrôle dans cette configuration, indiquant qu’aucune fonctionnalité de contrôle dynamique n’est associée à cet axe contrôlé par l’automate. |
Mode Test d’axe
Les axes dont la configuration du mode Test est définie sur Automate lisent la configuration d’axe pour simuler le comportement du modèle de variateur pris en charge.
Énumération | Nom | Prise en charge du mode Test d’axe (configuration du mode Test) |
|---|---|---|
0 | Retour uniquement | * Bouclage de l’automate : v35 |
1 | Contrôle de la fréquence | * Bouclage de l’automate : v35 |
2 | Boucle de position | Bouclage de l’automate : v35 |
3 | Boucle de vitesse | * Bouclage de l’automate : v35 |
4 | Boucle de couple | * Bouclage de l’automate : v35 |
5 | Convertisseur c.a./c.c. non régénératif | Bouclage de l’automate : v35 |
6 | Convertisseur c.a./c.c régénératif | Bouclage de l’automate : v35 |
7 | Convertisseur c.a./c.c. à faibles harmoniques | Bouclage de l’automate : v35 |
8 | Convertisseur c.c./c.c | Bouclage de l’automate : v35 |
128 | Section de suivi | Bouclage de l’automate : v36 |
* Prise en charge limitée : La position réelle ne suit pas la position commandée. L’état et le statut d’axe sont pris en charge.
Mode de contrôle
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Description de la valeur |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout Tiré de la Configuration d’axe | Get/ SSV (1) | BYTE | 0 | 0 | 4 | Énumération 0 = Aucun contrôle 1 = Contrôle de la position 2 = Contrôle de la vitesse 3 = Contrôle de l’accélération 4 = Commande de couple 5-15 = Réservé Bits 4 à 7 réservés |
(1)
SSV -
ces attributs de configuration ne peuvent pas être modifiés en ligne ou au moyen d’une instruction SSV si l’axe est dans l’état Exécution en cours (par exemple, le bit de suivi de commande de l’attribut État de l’axe CIP).L’attribut Mode de contrôle, qui se compose d’une énumération 4 bits, détermine le comportement général du contrôle dynamique de l’instance d’axe du variateur. La valeur est tirée de la valeur de l’attribut configuration d’axe pendant l’initialisation. Cet attribut est transmis au dispositif dans le cadre du blocage de données Cyclique.
Si modifiée par programmation au moyen d’une instruction SSV, la valeur de Mode de contrôle ne peut pas être réglée sur une énumération que la Configuration actuelle de l’axe ne prend pas en charge. Par exemple, si la configuration d’axe est définie pour Boucle de vitesse, la valeur de Mode de contrôle ne peut pas être remplacée par Boucle de position, puisque les attributs Boucle de position n’ont pas été configurés. Le tableau ci-dessous présente les Modes de contrôle valides pour une configuration d’axe donnée :
Configuration d’axe | Modes de contrôle valides |
|---|---|
Section de suivi | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c. non régénératif | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c régénératif | Aucun contrôle |
Convertisseur c.a./c.c. à faibles harmoniques | Aucun contrôle |
Convertisseur c.c./c.c | Aucun contrôle |
Retour uniquement | Aucun contrôle |
Contrôle de la fréquence | Contrôle de vitesse |
Boucle de position | Contrôle de position Contrôle de vitesse Commande de couple |
Boucle de vitesse | Contrôle de vitesse Commande de couple |
Boucle de couple | Commande de couple |
L’attribut Mode de contrôle est une énumération 4 bits qui détermine le comportement dynamique spécifique du moteur que le dispositif doit contrôler pour cette instance d’axe. Les convertisseurs qui utilisent le contrôle actif utilisent la valeur de l’attribut Aucun contrôle. Le mode de fonctionnement de ces convertisseurs est configuré avec l’attribut Mode de contrôle du convertisseur. Le tableau suivant décrit les modes de contrôle valides :
Énumération | Utilisation | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | R/XBE | Aucun contrôle | Aucun contrôle n’est fourni dans ce mode. |
1 | R/P | Contrôle de position | Contrôle la position, ou l’orientation, du moteur. |
2 | R/PV | Contrôle de vitesse | Contrôle la vitesse du moteur. |
3 | O/PVT | Contrôle d'accélération | Contrôle l’accélération du moteur. |
4 | R/C | Commande de couple | Contrôle la sortie de couple du moteur. |
5-15 | Réservé | - |
Méthode de contrôle
L’attribut Méthode de contrôle (tirée de la configuration d’axe) est un code énuméré de 8 bits qui détermine l’algorithme de contrôle de base appliqué par le dispositif pour contrôler le comportement dynamique du moteur.
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Description de la valeur |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout Tiré de la Configuration d’axe | Get/ GSV | USINT | 0 | 0 | 2 | Énumération 0 = Aucun contrôle 1 = Contrôle de la fréquence 2 = Contrôle vectoriel PI 3-255 = Réservé |
Cette valeur est envoyée au variateur pendant l’initialisation. Elle ne peut pas être modifiée en cours de fonctionnement.
Énumération | Utilisation | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | R/XBE | Aucun contrôle | Associé au Mode de contrôle Aucun contrôle, lorsqu’aucun contrôle explicite pour le moteur n’est indiqué par le dispositif pour une instance d’axe. |
1 | R/F | Contrôle de la fréquence | Une méthode de contrôle en boucle ouverte qui applique la tension au moteur, généralement proportionnellement à la vitesse ou à la fréquence commandée. Cette méthode de contrôle est associée aux variateurs à fréquence variable (VFD), également appelés variateurs Volts/Hertz. |
2 | R/C | Contrôle vectoriel PI | Une méthode de contrôle en boucle fermée qui utilise le retour réel ou estimé pour le contrôle PI en cascade et en boucle fermé des caractéristiques dynamiques du moteur (par exemple la position, la vitesse, l’accélération et le couple). Le contrôle PI indépendant en boucle fermé des composantes Iq et Id du vecteur courant du moteur est toujours inclut. |
3-127 | Réservé | - | |
128-255 | Propre au fournisseur | - |
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