Attributs de configuration de retour
L’attribut Configuration de retour détermine de quelle façon les différents canaux de retour disponibles sont utilisés pour implémenter le Mode de contrôle sélectionné.
Configuration de retour
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - Tout | Régler/GSV | USINT | 0 (B, F) 1 (E) 2 (XC) | 0 | 15 | Énumération : 0 = Aucun Retour 1 = Retour maître 2 = Retour de moteur 3 = Retour de la charge 4 = Retour dual 5-7 = Réservé 8 = Retour à double entrée 8-15 = Réservé Bits 4 à 7 : Réservés |
Lorsqu’il est configuré, cet attribut définit également la valeur initiale pour le Mode de retour. Cet attribut contient une valeur énumérée de 4 bits qui détermine la façon dont les différents canaux de retour logique sont utilisés pour implémenter le Mode de contrôle sélectionné pour cette instance d’axe.
Les énumérations de configuration de retour permettent l’utilisation de la fonctionnalité de contrôle de dispositif à retour multiple pour les différents modes Contrôle de dispositif actif, par exemple, lorsqu’un dispositif contrôle activement un moteur en se basant sur le retour. Dans ces modes Contrôle de dispositif actif, on considère que le canal logique, Retour 1, est directement lié au moteur, tandis que le Retour 2 est attaché au côté charge de la transmission mécanique. Les signaux de commutation pour un moteur PM dérivent toujours du Retour 1, sauf en cas de source de retour redondant active.
Ce tableau décrit les énumérations de configuration de retour :
Bit | Utilisation | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | R/S | Aucun retour | Aucun Retour n’est sélectionné lorsque l’on souhaite une boucle ouverte sans capteur ou un contrôle de boucle fermée. Lorsque l’on effectue un contrôle de boucle ouverte, aucun signal de retour n’est requis. Dans un contrôle de boucle fermée, le signal de retour requis est estimé par un algorithme de contrôle sans capteur en se basant sur la tension de phase du moteur et les signaux de courant. |
1 | R/N | Signal de retour maître | Le Retour maître affecte un canal de retour libre à cette instance d’axe de dispositif pour servir comme source de retour maître lorsque le dispositif est configuré en mode Aucun contrôle |
2 | R/C | Retour de moteur | Lorsque le Retour de moteur est sélectionné, alors les signaux de retour de commutation, d’accélération, de vitesse et de position dérivent tous du Retour 1 monté sur moteur |
3 | O/C | Retour de la charge | Lorsque le Retour de la charge est sélectionné, alors le Retour 1 monté sur moteur est utilisé uniquement pour la commutation du moteur PM, tandis que le Retour 2 côté charge est utilisé pour la position, la vitesse et l’accélération. |
4 | O/P | Retour dual | Lorsque le Retour dual est sélectionné, le Retour 1 monté sur moteur est utilisé pour la commutation, l’accélération et la vitesse, et le Retour 2 côté charge est utilisé strictement pour la position. |
5-7 | - | Réservé | - |
8 | O/P | Retour d'intégrateur dual | Le Retour dual intégrateur signifie que le Retour 1 monté sur moteur est utilisé pour la commutation, l’accélération, la vitesse, et le contrôle proportionnel de position, et le Retour 2 côté charge est utilisé uniquement pour le contrôle de position intégrale. Cela optimise la rigidité de la boucle de contrôle à une fréquence basse. |
9-15 | - | Réservé | - |
Mode de retour
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - XED (Dérivé à partir de la configuration de retour) | Obtenir/SSV | USINT | 0 | 0 | 15 | Bits 0 à 3 : Mode de retour Énumération 0 = Aucun Retour 1 = Retour maître 2 = Retour de moteur 3 = Retour de la charge 4 = Retour dual 5-7 = Réservé 8-15 = Propre au fournisseur 8 = Retour à double entrée Bits 4 à 5 : Type de données de retour Énumération 0 = DINT (entier de 32 bits) 1 = LINT (entier de 64 bits) 2-3 = Réservé Bits 6 à 7 = réservés |
* Indique que l’attribut ne peut pas être défini tant que la structure d’alimentation du variateur est activée (le bit Activer la structure d’alimentation de l’État interne de l’axe CIP est vrai). | ||||||
L’attribut Mode de retour détermine de quelle façon les différents canaux de retour disponibles sont utilisés pour implémenter le Mode de contrôle sélectionné. Cet attribut est transmis au dispositif dans le cadre du blocage de données Cyclique. Actuellement, les bits 0 à 3 sont utilisés pour énumérer la configuration Mode de retour. Les bits 4 à 5 sont utilisés pour sélectionner le type de retour de position. Les bits 5 à 7 sont réservés à une utilisation future.
Cet attribut contient le champ Mode de retour énuméré de 4 bits dérivé de l’attribut Configuration de retour qui détermine la façon dont les différents canaux de retour logique sont utilisés pour implémenter le Mode de contrôle sélectionné pour cette instance d’axe. L’attribut contient également un champ énuméré de 2 bits, Type de données de retour, qui détermine le type de données Position réelle à inclure dans le bloc de données cycliques de la connexion Dispositif vers automate, avec la possibilité de l’utiliser pour une représentation par un entier signé de 32 ou 64 bits. La valeur du champ Type de données de retour est déterminée par le bit Retour de position étendu (bit 20) de l’attribut Fonctionnalité de l’axe et n’est pas configurable dans cette implantation.
Les énumérations du champ Mode de retour permettent l’utilisation de la fonctionnalité de contrôle de dispositif à retour multiple pour les différents modes Contrôle des dispositifs actifs, par exemple, lorsqu’un dispositif contrôle activement un moteur en se basant sur le retour. Dans ces modes Contrôle de dispositif actif, on considère que le canal logique, Retour 1, est directement lié au moteur, tandis que le Retour 2 est attaché au côté charge de la transmission mécanique. Les signaux de commutation pour un moteur PM dérivent toujours du Retour 1, sauf en cas de source de retour redondant active.
Bit | Utilisation | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | R/!E | Aucun retour | Aucun Retour n’est sélectionné lorsque l’on souhaite une boucle ouverte sans capteur ou un contrôle de boucle fermée. Lorsque l’on effectue un contrôle de boucle ouverte, aucun signal de retour n’est requis. Dans un contrôle de boucle fermée, le signal de retour requis est estimé par un algorithme de contrôle sans capteur en fonction de la tension de phase du moteur et des signaux de courant. |
1 | R/E | Signal de retour maître | Le Retour maître affecte un canal de retour libre à cette instance d’axe de dispositif pour servir comme source de retour maître lorsque le dispositif est configuré en mode Aucun contrôle. |
2 | R/XC | Retour de moteur | Lorsque le Retour de moteur est sélectionné, alors les signaux de retour de commutation, d’accélération, de vitesse et de position dérivent tous du Retour 1 monté sur le moteur. |
3 | O/C | Retour de la charge | Lorsque le Retour de la charge est sélectionné, alors le Retour 1 monté sur moteur est utilisé uniquement pour la commutation du moteur PM, tandis que le Retour 2 côté charge est utilisé pour la position, la vitesse et l’accélération. |
4 | O/P | Retour dual | Lorsque le Retour dual est sélectionné, le Retour 1 monté sur moteur est utilisé pour la commutation, l’accélération et la vitesse, et le Retour 2 côté charge est utilisé strictement pour la position. |
5-7 | - | Réservé | - |
8 | O/P | Retour d'intégrateur dual | Le Retour dual intégrateur signifie que le Retour 1 monté sur moteur est utilisé pour la commutation, l’accélération, la vitesse, et le contrôle proportionnel de position, et le Retour 2 côté charge est utilisé uniquement pour le contrôle de position intégrale. Cela optimise la rigidité de la boucle de contrôle à une fréquence basse. |
9-15 | - | Réservé | - |
En cas de modification par programme à l’aide d’une instruction SSV, seule la valeur du champ Mode de retour peut être modifiée, tous les autres bits sont ignorés par l’instruction. En outre, la valeur du champ Mode de retour ne peut pas être définie à une énumération qui n’est pas compatible avec la Configuration de retour. Toute tentative de faire cela entraîne la génération d’un Défaut mineur par l’instruction SSV. Par exemple, si la Configuration de retour est définie pour le Retour de moteur, le Mode de retour ne peut pas être modifié à Retour de la charge, puisque le canal de retour n’a pas été configuré.
Règles de promotion des instructions SSV du Mode de retour.
Le tableau suivant décrit les Modes de retour valides :
Configuration de retour | Modes de retour valides |
|---|---|
Aucun retour | Aucun retour |
Signal de retour maître | Signal de retour maître |
Retour de moteur | Retour de moteur Aucun retour |
Retour de la charge | Retour de la charge Retour dual Retour de moteur Aucun retour |
Retour dual | Retour dual Retour de la charge Retour de moteur Aucun retour |
Sélection du retour maître
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - NE | Régler/GSV | USINT | 1 | - | - | Énumération : 0 = (Réservé) 1 = Retour 1 2 = Retour 2 2-255 = (réservé) |
L’attribut Sélection du retour maître détermine le canal Logique attribué à cette instance d’axe lors du paramétrage du Mode de retour en Retour maître. La valeur par défaut est Retour 1.
Rapport d’unité de retour
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E PV uniquement | Régler/GSV | REAL | 1 Eq 6 | - | - | Unités de retour 1 par unités de retour 2 |
L’attribut Rapport d’unité de retour est le nombre d’unités de retour 1 par unités de retour 2. Cette valeur est utilisée pour convertir les unités de retour 2 ou les comptages en unités de retour 1 ou en comptages lorsqu’ils sont configurés pour un fonctionnement à boucle double ou retour côté charge. Le bloc Rapport de retour qui applique le facteur de mise à l’échelle du Rapport d’unité de retour apparaît dans la boucle de position et dans les diagrammes du bloc Référence de couple.
Unité de résolution du Retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | USINT | 0 CU | - | - | Énumération 0 = Cycles/Unité (R) 1 = Unités/Cycle (O) (linéaire uniquement) 2 = Bits/Unité(O) (rotatif uniquement) 3-127 = (Réservé) 128-255 = (propre au fournisseur) |
L’attribut Unité de résolution de retour n est l’unité de mesure de la résolution de retour utilisée par l’attribut Résolution du cycle de retour n. La sélection par défaut est Cycles/Unité, où la résolution est exprimée en cycles de retour par révolution pour les dispositifs de retour rotatifs ou par mètre pour les dispositifs de retour linéaires. Si Unités/Cycle est sélectionné, l’attribut Résolution du cycle de retour n est exprimé en nanomètres/cycle pour les dispositifs de retour linéaires. Ce choix ne s’applique pas aux appareils rotatifs. Si Bits/Unités est sélectionné, l’attribut Résolution du cycle de retour n est exprimé sous la forme de cycles 2n par tour d’un dispositif de retour rotatif, où n correspond au nombre de bits dans la représentation de la position binaire du dispositif. Ce choix ne s’applique pas aux appareils linéaires.
Unité de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Set | USINT | 0 DB | - | - | Énumération 0 = tour 1 = mètre 2-127 = Réservé 128-255 = Propre au fournisseur |
L’attribut Unité de retour n est une unité de mesure pour le dispositif de retour désigné. L’Unité de retour pour retour 1 et tout dispositif de retour redondant pour retour 1 doivent être identiques à l’Unité de moteur configurée.
Si l’Unité de moteur est définie sur Tour, l’Unité de retour 1 doit être définie sur Tour. Si l’Unité de moteur est définie sur Mètre, l’Unité de retour 1 doit être définie sur Mètre. Les dispositifs de retour avec une unité de retour fixée à Tour sont considérés comme des dispositifs « rotatifs », tandis que les dispositifs de retour avec une unité de retour définie à Mètres sont considérés comme des dispositifs « linéaires ».
Sélection des ports de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | USINT | 0 FC | - | - | Énumération 0 = Inutilisé (R) 1-255 = ID de port de retour (0) |
L’attribut Sélection des ports de retour n effectue un mappage du canal de retour logique n sur un ID de port de retour physique. Un ID de port de retour est assigné à chaque port d’interface de retour de l’appareil par le fournisseur du variateur. Si cet attribut n’est pas pris en charge par le variateur, le fournisseur du variateur doit coder en dur le mappage du port de retour aux canaux de retour logiques pour chaque instance d’axe. La prise en charge de l’attribut Sélection des ports de retour n offre davantage de flexibilité pour mapper les canaux de retour logiques à différents ports de retour.
Sélection des ports de retour n par défaut = 0. Une valeur de 0 indique que le canal de retour n n’est pas mappé, et qu’il est donc inutilisé.
Type de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E | Régler/GSV | USINT | 0 DB | - | - | Énumération 0 = Non spécifié (R) 1 = AqB numérique (O) 2 = AqB numérique avec UVW (O) 3 = Parallèle numérique (O) 4 = Sinus/Cosinus (O) 5 = Sinus/Cosinus avec UVW (O) 6 = Hiperface (O) 7 = EnDat Sinus/Cosinus (O) 8 = EnDat numérique 9 = Résolveur (O) 10 = SSI numérique (O) 11 = LDT (O) 12 = Hiperface DSL (O) 13 = BiSS numérique (O) 14 = Intégré (O) 15 = SSI Sinus/Cosinus (O) 16 = SSI AqB (O) 17 = BiSS Sinus/Cosinus (O) 18-127 = Réservé 128-255 = Propre au fournisseur 128 = Série Tamagawa (O) 129 = Stahl SSI (O) 130 = Section de suivi (O) 131 = Déplacement de suivi (O) 132 = Nikon Serial(O) |
L’attribut Type de retour n identifie le type d’interface de retour du canal de dispositif de retour associé. La compatibilité avec le variateur de chaque type de retour individuel est laissée à la discrétion du fabricant du dispositif. Cependant, si un type spécifique de retour est admis, les attributs associés à ce type sont généralement requis lors de l’implémentation.
Le Type de retour « intégré » est spécifié pour les dispositifs compatibles avec CIP Motion avec une fonction de transducteur de retour intégral, par exemple un codeur de CIP Motion.
Dans le cas d’un dispositif de retour monté sur moteur, si la source de données de moteur est Moteur NV ou Variateur NV, le type de retour 1 peut ne pas être reconnu par l’automate, mais il est reconnu par le variateur de façon à ce que le variateur puisse fonctionner dans ce cas, sans spécifier le type de retour 1.
Si l’attribut facultatif Méthode de démarrage de commutation n’est pas pris en charge par le dispositif, ou Méthode de démarrage de commutation est défini sur À partir de Type de retour, le Type de retour 1 peut être utilisé de façon implicite pour spécifier la méthode de démarrage de commutation. Par exemple, en sélectionnant le Type de retour 1 avec ou sans signaux de commutation UVW, le dispositif applique respectivement la méthode de démarrage de commutation UVW ou la méthode de démarrage par auto-détection. Dans ce cas, les signaux de commutation UVW peuvent être dérivés à partir de l’intégrale des pistes UVW vers le dispositif de retour ou en utilisant des capteurs à effet Hall distincts dans le moteur. Toutes les autres sélections de Type de retour 1 appliqueront alors la méthode de démarrage de commutation numérique.
Dans le cas d’un dispositif de retour monté sur moteur, si la source de données de moteur est l’automate NV, un type de retour 1 non spécifié pendant la configuration, cela indique que la configuration de retour de moteur n’a pas été définie et, par conséquent, cela entraîne une erreur de l’état général signalant une valeur d’attribut non valide.
Polarité de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | USINT | 0 | - | - | Énumération 0 = Normal 1 = Inversé 2-225 = Réservé |
L’attribut Polarité de retour n est une valeur énumérée utilisé pour établir la direction de la modification dans le compteur de retour, en réponse à un mouvement positif du dispositif de retour associé. La polarité normale est définie comme entraînant une augmentation du comptage de retour lorsque le dispositif de retour est raccordé et déplacé dans une direction positive selon les spécifications publiées des dispositifs.
La polarité inversée bascule en interne la polarité du totalisateur de retour afin que le comptage de retour décroisse lorsque le dispositif de retour se déplace dans une direction positive. Cet attribut peut être utilisé pour accorder la direction de la course avec la course positive définie par l’utilisateur, et il peut être utilisé en conjonction avec le bit Polarité du moteur afin de fournir un retour négatif lorsque le canal de retour est utilisé pour un contrôle de boucle fermée.
Méthode de démarrage de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E N/A pour X | Set | USINT | Méthode de démarrage par défaut DB | - | - | Énumération 0 = Incrémentiel (R) 1 = Absolu (O) 2-255 = Réservé |
L’attribut Méthode de démarrage de retour n détermine la manière dont le dispositif applique la valeur de comptage de retour pendant le démarrage du variateur. Lorsqu’il est configuré pour le mode Incrémentiel, le dispositif met à zéro le totalisateur de comptage de retour au démarrage. La première valeur de Position réelle envoyée à l’automate dans le Bloc de données cycliques de la connexion Dispositif-vers-automate au démarrage est zéro. C’est une indication donnée à l’automate pour l’informer que le variateur est en cycle d’alimentation et que l’axe du variateur doit être hébergé afin d’établir une position de référence de la machine.
Lorsqu’il est configuré pour le mode Absolu, le dispositif initialise le totalisateur de comptage de retour au démarrage à la valeur de position de retour absolue lue depuis le dispositif de retour. Lorsque la plage de position absolue du dispositif de retour est inférieure à la représentation d’un entier signé de 32 bits du totalisateur de comptage de retour, la position absolue est convertie par extension de signe en une valeur signée de 32 bits. Les AqB numériques et Sinus/Cosinus ne prennent pas en charge le démarrage absolu.
Certains fournisseurs de dispositifs lient la méthode de démarrage de retour à la sélection type de retour. Dans ces cas-là, si l’automate tente de configurer de manière incorrecte la méthode de démarrage de retour, cela génèrera une erreur État général de valeur d’attribut non valide.
La valeur Méthode de démarrage de retour par défaut dépend du Type de retour associé conformément au tableau suivant :
Type de retour | Méthode de démarrage de retour par défaut |
|---|---|
Digital AqB | Incrémentiel |
Digital Parallel | Absolu |
Sine/Cosine | Incrémentiel |
Hiperface | Absolu |
EnDat Sine/Cosine | Absolu |
EnDat Digital | Absolu |
Resolver | Absolu |
SSI Digital | Absolu |
LDT | Absolu |
Hiperface DSL | Absolu |
BiSS Digital | Absolu |
Integrated | Absolu |
SSI Sine/Cosine | Absolu |
SSI AqB | Absolu |
BiSS Sine Cosine | Absolu |
Tamagawa Serial | Absolu |
Nikon Serial | Absolu |
Stahl SSI | Absolu |
Track Section | N/A |
Track Mover | Absolu |
Résolution du cycle de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E Pas LT | Set | UDINT | Résolution de retour par défaut DB | 1 | Max dint | Cycles/unité (rotatif) : Cycles de retour/Tour Cycles/unité (linéaire) : Cycles de retour/m Unité/Cycle (linéaire) : nm/Cycle de retour Bits/unité (rotatif) : 2 n Cycles/Tour (rotatif) , où n = nombre de bits |
L’attribut Résolution du cycle de retour n détermine la capacité de résolution du dispositif de retour associé. Les unités pour cet attribut sont déterminés par l’unité de résolution de retour n, et par l’unité de retour n rotatif ou linéaire, tel qu’indiqué dans la colonne Syntaxe. Pour les dispositifs de retour rotatif, cette valeur est exprimée en nombre de Cycles de retour par tours du dispositif, ou alors par le nombre de bits dans la représentation de la position binaire du dispositif par tour. Pour les dispositifs de retour linéaires, cette valeur représente, ou bien le nombre de Cycles de retour par mètres (m) ou bien le nombre de nanomètres (nm) par Cycle de retour.
Les cycles pour un dispositif AqB numérique représentent la résolution en « ligne » du codeur. Les cycles pour un dispositif Sin/Cos représentent la résolution en « cycle » sinusoïdal du codeur. Les cycles pour un Résolveur sont le comptage de « pôles » du dispositif. Pour les dispositifs de retour absolu série numériques (par ex, SSI) ou parallèles, les cycles représentent la résolution de « pas » ou de « comptage » du dispositif.
La valeur Résolution de retour par défaut utilisée pour les attributs Résolution de cycle de retour dépend de la sélection Type de retour associé et de Unité de retour, conformément au tableau suivant :
Résolution de retour par défaut comparé au type de retour et à l’unité de retour
Type de retour | Résolution de retour Unité de retour = tours | Résolution de retour Unité de retour = mètres |
|---|---|---|
Digital AqB | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
Digital Parallel | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
Sine/Cosine | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
Hiperface | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
EnDat Sine/Cosine | 2048 cycles/tour | 8192 cycles/m |
EnDat Digital | 131072 cycles/tour | 655360 cycles/m |
Resolver | 2 cycles/tour | 8 cycles/m |
SSI Digital | 524288 cycles/tour | 2097152 cycles/m |
LDT | - | - |
Hiperface DSL | 131072 cycles/tour | 655360 cycles/m |
BiSS Digital | 524288 cycles/tour | 2097152 cycles/m |
Integrated | 131072 cycles/tour | 2097152 cycles/m |
SSI Sine/Cosine | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
SSI AqB | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
BiSS Sine Cosine | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
Tamagawa Serial | 131072 cycles/tour | 655360 cycles/m |
Nikon Serial | 131072 cycles/tour | 655360 cycles/m |
Stahl SSI | 1024 cycles/tour | 4 096 cycles/m |
Track Section | - | 100 000 000 cycles/m |
Track Mover | - | 100 000 000 cycles/m |
Interpolation du cycle de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E Pas LT | Set | UDINT | 4 DB | 1 | Max dint | Comptage de retour/Cycle de retour |
L’attribut Interpolation du cycle de retour n est le Comptage de retour interpolés par cycle de retour. Pour un dispositif AqB numérique, le matériel d’interface de retour du dispositif peut généralement accepter les valeurs d’interpolation 1, 2 ou 4. Pour les dispositifs de retour Sin/Cos, Hiperface, EnDat, ou Résolveur, le nombre est généralement bien plus grand et il est défini par la capacité d’interpolation du matériel d’interface de retour du dispositif. Dans ce cas, on utilise généralement une valeur de 1 024. Pour les interfaces de dispositifs de retour absolu en série numérique, par exemple, SSI ou parallèles, cette valeur est toujours égale à 1, puisque l’interpolation basée sur le dispositif est impossible. La résolution effective du dispositif de retour dans le comptage de retour par unité de retour est définie par la combinaison des valeurs d’attribut Résolution du cycle de retour et de Interpolation du cycle de retour. .
Tours de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E Absolu rotatif | Set | UDINT | 1 DB | 1 | Max dint | Unités de retour (Tour) |
L’attribut Tours de retour n est le nombre maximal de tours d’arbre spécifié pour un dispositif de retour absolu rotatif, afin de maintenir sa référence de position absolue. Les dispositifs de retour absolu rotatifs spécifient généralement un nombre absolu de tours inclus généralement dans une plage comprise entre 1 et 4 096 en puissance de 2. Cet attribut peut être utilisé par le système de contrôle pour déterminer la plage Comptage de retour maximum du dispositif de retour absolu, celle-ci étant le produit de la résolution du cycle de retour, de l’interpolation et des tours.
Longueur du retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E Absolu linéaire | Set | REAL | 1 DB | 0,001 |  | Unités de retour (Mètre) |
L’attribut Longueur du retour n est la longueur spécifiée d’un dispositif de retour absolu linéaire. Les dispositifs de retour absolu linéaires expriment généralement la longueur en mètres. Cet attribut peut être utilisé par le système de contrôle pour déterminer la plage de course maximum du dispositif de retour absolu en Comptage de retour, ce dernier étant la combinaison de la résolution du cycle de retour, de l’interpolation et de la longueur.
Pour un type de retour de section de suivi (TS), cet attribut représente la longueur de la section de suivi.
Pour un type de retour de déplacement de suivi (TM), cet attribut représente la longueur du suivi entier.
Longueur des données du retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E TP, SS | Set | USINT | 16 | 8 | 32 | Nbre de bits |
L’attribut Longueur des données du retour n est le nombre de bits de données de retour transférées à travers le canal d’interface de données en série numérique ou parallèle d’un dispositif de retour.
Code des données du retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E TP, SS | Set | USINT | 0 | - | - | Énumération 0 = binaire 1 = gray 2-255 = Réservé |
L’attribut Code des données du retour n est le type de codage de bit de données de retour utilisé pour désigner un canal d’interface de données en série ou parallèle pour un dispositif de retour.
Rapport de transformation du résolveur de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E RS | Set | REAL | 1 | - | - | - |
L’attribut Rapport de transformation du résolveur de retour n est la spécification du rapport de transformation pour le dispositif de retour du résolveur désigné.
Tension d’excitation du résolveur de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E RS | Set | REAL | 0 | - | - | Volts (RMS) |
L’attribut Tension d’excitation du résolveur de retour n définit la tension d’excitation sinusoïdale appliquée au rotor du dispositif de retour du résolveur.
Fréquence d’excitation du résolveur de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E RS | Set | REAL | 4000 | - | - | Hertz |
L’attribut Fréquence d’excitation du résolveur du retour n est la fréquence du signal d’excitation sinusoïdale appliquée au dispositif de retour du résolveur désigné. La plage ou les valeurs de fréquence valides pour cet attribut dépendent de l’interface matérielle spécifique du dispositif.
Équilibrage du câble du résolveur de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E RS | Set | REAL | 100 | 0 | | % |
L’attribut Équilibrage du câble du résolveur de retour n règle l’amplitude relative des signaux de Sinus et Cosinus du résolveur afin de compenser l’impact du câble du résolveur.
Type LDT du Retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E LT | Set | USINT | 0 | | Énumération : 0 = PWM 1 = Commence/Arrête de monter 2 = Commence/Arrête de diminuer 3-255 = (Réservé) |
Le type LDT du retour n détermine le type LDT. Les options de l’attribut sont : Démarrage/Arrêt et PWM. Les transducteurs Démarrage/arrêt reçoivent un signal d’entrée (interrogation) pour lancer le cycle de mesure et répondent avec deux impulsions sur la ligne retour. La temporisation est effectuée soit sur le front montant, soit sur le front descendant. La durée entre les impulsions est proportionnelle à la position. Les transducteurs PWM répondent au signal d’interrogation avec une seule longue impulsion sur la ligne retour. La largeur de l’impulsion est proportionnelle à la position.
Recirculations LDT du Retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Requis - E LT | Set | USINT | 0 | | # Recirculations |
L’attribut Recirculations LDT de retour n détermine le nombre de recirculations associées à un transducteur LDT de type PWM. Utilisez plusieurs recirculations pour augmenter la résolution du LDT au détriment d’une période d’échantillonnage plus élevée.
Action de perte de retour n (valide pour n = 1 ou 2 uniquement)
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | USINT | 0 | - | - | Énumération 0 = Définie l’exception(R) 1 = Basculer vers retour sans capteur (O) 2 = Basculer vers retour redondant (O) 3-255 = Réservé |
L’attribut Action de perte du retour n spécifie l’action qui sera entreprise en cas de perte du signal Retour 1. Les actions valides sont simplement de gérer cela comme une exception, ou de basculer automatiquement en fonctionnement sans capteur là où le retour est estimé à partir des signaux de tension et de courant du moteur, ou de basculer automatiquement vers une version mise à l’échelle d’un dispositif de retour redondant. En cas de retour redondant, Retour 1 est nommé la source de retour primaire et le canal redondant est nommé la source de retour secondaire.
Rapport de mise à l’échelle de retour n (valide pour n = 3 ou 4 uniquement)
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | LREAL | 0 | | Comptage de retour mis à l’échelle par le comptage de retour n. |
L’attribut Rapport de mise à l’échelle du Retour n est le Comptage de retour mis à l’échelle par comptage de retour n. Utilisez cette valeur pour effectuer une conversion entre les comptages de retour secondaire n en résolution du canal de retour primaire associé pour prendre en charge le basculement dynamique entre les canaux de retour.
Coupures de filtre de vitesse de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | UINT | 1 | 1 | maxint | Coupures de retard (>= 1) |
L’attribut Coupures de filtre de vitesse de retour n définit le nombre de coupures de retard utilisées dans l’algorithme de calcul du différentiel du filtre FIR, afin d’estimer la vitesse du retour n. Une simple différence de 1 période d’échantillonnage équivaut à 1 coupure de retard.
Coupures de filtre d’accél. de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | UINT | 1 | 1 | maxint | Coupures de retard (>= 1) |
L’attribut Coupures de filtre d’accél. de retour n définit le nombre de coupures de retard utilisées dans l’algorithme de calcul du différentiel du filtre FIR pour estimer l’accélération à partir du retour n. Le filtre FIR d’accélération peut être implémenté sous la forme de deux filtres FIR en cascade, chacun étant configuré selon le paramètre Coupure de filtre d’accélération de retour n. Une simple différence de 1 période d’échantillonnage équivaut à 1 coupure de retard.
Bande passante du filtre de vitesse de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | REAL | 0 FD | 0 | | Radians/Sec |
L’attribut Bande passante du filtre de vitesse de retour n contrôle la bande passante du filtre passe-bas appliqué au signal de vitesse brut du retour n. Une valeur à 0 pour cet attribut désactive cette fonctionnalité.
Bande passante du filtre d’accél. de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E | Set | REAL | 0 | 0 | | Radians/Sec |
L’attribut Bande passante du filtre d’accélération de retour n contrôle la bande passante du filtre passe-bas appliquée au signal d’accélération brute du retour n. Une valeur à 0 pour cet attribut désactive la fonctionnalité.
Valeur absolue de la batterie de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E TG, NK | Set | USINT | 0 | - | - | Énumération 0 = Non 1 = Oui |
L’attribut Valeur absolue de la batterie de retour n détermine si la batterie est incluse dans le dispositif de retour absolu sur batterie de sauvegarde, tel que les codeurs Tamagawa ou série Nikon. Cela permet au variateur de qualifier les conditions Perte de batterie de retour et Batterie de retour basse.
Décalage d’étalonnage de retour n
Utilisation | Accès | Type de données | Valeur par défaut | Min | Max | Sémantique des valeurs |
|---|---|---|---|---|---|---|
Facultatif - E TM | Set/SGSV | REAL | 0 | -5 | 5 | Millimètres |
L’attribut Décalage d’étalonnage de retour n détermine le décalage à appliquer à la position de l’axe pour un axe de déplacement de suivi, afin de compenser les variations de l’emplacement du capteur de retour de position. Utilisez cet attribut pour étalonner le retour de position de l’axe rapporté par l’axe de déplacement du dispositif de section de suivi et de l’automate avec la position réelle de déplacement mesurée sur la machine.
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