Action d'exception de l'axe
Les attributs Action d'exception de l'axe sont représentés par un tableau à 64 éléments d'octets énumérés qui spécifient, respectivement, l'action à prendre par le dispositif pour l'exception associée standard ou l'exception spécifique du constructeur. Pour une exception donnée, certaines actions d’exception risquent de ne pas être prises en charge. Toute tentative d’utilisation affichera un code d'erreur de service « Valeur non valide d’attribut » (0x09). Chaque produit de dispositif doit spécifier les actions mises à la disposition de chaque exception prise en charge. Si le dispositif ne prend pas en charge une exception spécifique, la seule énumération d'action d'exception valide est l’option « Pas prise en charge ». Toute tentative d’inscription d’une autre valeur sur l'élément associé à une exception qui n'est pas prise en charge entraîne l'affichage d’un code d’erreur de service « Valeur non valide d’attribut » (0x09) qui s’inscrit lorsque le projet est en ligne avec l’automate. En ce qui concerne les variateurs en mesure de prendre en charge des exceptions spécifiques d'axe
Rockwell Automation
, les tableaux Action d'exception de l'axe CIP - RA à 64 éléments et Action d'exception de l'axe CIP 2 - RA sont envoyés au dispositif variateur.Définitions des actions d’exception de l’axe
Énum. | Utilisation | Nom | Description |
|---|---|---|---|
0 | Facultatif | Ignorer | Ignorer donne l'ordre au dispositif de ne pas tenir compte de la condition d'exception. En ce qui concerne certaines exceptions qui sont essentielles pour le bon fonctionnement de l'axe, il ne sera probablement pas possible d'ignorer cette condition. |
1 | Facultatif | Alarme | L’action Alarme donne l’ordre au dispositif de définir le bit associé dans le mot Alarme d’axe mais n’a pas d’autre impact sur le comportement de l’axe. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au bon fonctionnement de l’appareil, il peut s’avérer impossible de sélectionner cette action ou toute autre action laissant le fonctionnement de l’appareil non affecté. |
2 | Facultatif (XBD) Requis (E) | État de défaut uniquement | État de défaut uniquement donne l’ordre au dispositif de définir le bit associé dans le mot Défauts d’axe mais n’a pas d’autre impact sur le comportement de l’axe. C'est à l'automate d'amener par programmation l'axe vers un arrêt dans cette condition. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au bon fonctionnement de l’appareil, il peut s’avérer impossible de sélectionner cette action ou toute autre action laissant le fonctionnement de l’appareil non affecté. Les convertisseurs (B) qui exécutent une action d'exception État de défaut uniquement continuent d’alimenter en courant le Bus c.c. et ne définissent pas le bit Déchargement du Bus c.c. dans l’attribut État de l’axe et, de ce fait, ne désactivent pas les variateurs qui font partie du Groupe de partage de bus des convertisseurs affectés. |
3 | Facultatif (FPV) | Arrêter le planificateur | Arrêter le Planificateur donne l’ordre au dispositif variateur (D) de définir le bit associé dans le mot Défauts d'axe et ordonne au générateur de trajectoires d’effectuer un arrêt contrôlé de tous les mouvements planifiés, au taux Maximale configurée de décélération. En ce qui concerne certaines exceptions qui sont essentielles pour le bon fonctionnement du dispositif, il ne sera probablement pas possible de sélectionner cette action ou toute autre action qui maintient l'activation du dispositif. |
4 | Requis (XBD) | Désactiver | L'action de désactivation entraîne la définition par le dispositif variateur (D) du bit associé dans le mot Défauts d'axe et provoque l'arrêt de l'axe en faisant appel à la « meilleure » méthode disponible d'arrêt qui a été définie en usine. Cette « meilleure » méthode d’arrêt peut être la méthode de ralentissement du moteur pour l’arrêter ou l’état final de la structure d’alimentation, en fonction du niveau prévu de contrôle qui devrait rester disponible. Le niveau de contrôle disponible dépend en fait de la condition spécifique d'exception et du mode configuré de contrôle. Les méthodes disponibles de décélération sont définies par l’attribut Action d’arrêt. (Pour de plus amples informations, reportez-vous à la section Action d'arrêt qui fait suite à ce tableau).Si cette application exige une action d'exception qui constitue en fait une action d’arrêt plus drastique que la « meilleure » méthode réglée en usine, c’est l’automate qui va déclencher cette action. Si, au contraire, cette application exige une action d’exception qui est en fait moins drastique que la « meilleure » méthode réglée en usine, l’automate va configurer l’instance d’axe du dispositif pour une action d’exception Défaut mineur et prendre directement en charge ce défaut. Cela risque de mettre en danger ce dispositif et des composants du moteur et le dispositif ne doit l'autoriser que s’il y a des chances que le dispositif puisse rester opérationnel. C'est important en ce qui concerne les applications pour lesquelles la valeur du produit est supérieure à la valeur du moteur ou du dispositif. En cas d'application de l'action d'exception de désactivation sur un dispositif convertisseur (B), l'action d'arrêt est sans objet (0 = Pas d'action). Néanmoins, les états finaux de Désactivation ou Fermeture du convertisseur s’appliquent avec exécution par Fermeture de l’action configurée de fermeture. En ce qui concerne la Fermeture, le bit Déchargement du Bus c.c. de l’attribut État de l’axe du convertisseur est défini sur la production d’une exception de partage de bus portant sur tous les variateurs du Groupe de partage de bus du convertisseur. Lorsque plusieurs défauts majeurs sont présents et qu’ils ont des actions différentes d’arrêt, c'est l'action d’arrêt associée la plus drastique qui s’impose, à savoir l’action d’arrêt qui a besoin d’une fonctionnalité de contrôle du niveau le plus bas. Cette règle s’applique également à l’action d’arrêt associée à une requête de désactivation. |
5 | Requis (Tous) | Fermeture | Bien que l’état final de l’axe après un défaut majeur soit l'état En défaut majeur, l’action d’exception de fermeture force la structure d'alimentation à passer à l’état Fermeture, ce qui désactive immédiatement la structure d’alimentation du variateur. À condition que l'Action de fermeture soit ainsi configurée, cette action entraîne également le décrochage de l'alimentation du Bus c.c. par rapport à la structure d'alimentation du variateur. De ce fait, l'action de fermeture a priorité sur la meilleure méthode d'arrêt du variateur. Une Réinitialisation de fermeture explicite est requise pour restaurer un état opérationnel du variateur. |
6-254 | Réservé | - | |
255 | Non pris en charge | L’Action d’exception pas prise en charge est la valeur attribuée aux exceptions qui ne sont pas prises en charge par le dispositif. Toute tentative d’attribution d’une action d'exception autre que l’option « Pas prise en charge » à une exception qui n’est pas prise en charge par le dispositif va produire un code d’erreur de service « Valeur d’attribut non valide » (0x09). |
Action d’arrêt
La liste suivante énumère les actions standard d’arrêt, par ordre décroissant de contrôle de la décélération :
- Décélération de rampe
- Décélération de limite de courant
- Roue libre
En général, la « meilleure » action d’arrêt est la méthode de décélération la plus contrôlée qui reste disponible en présence de la condition d’exception.
L’état final de la structure d’alimentation, en réponse à l’action d'exception Défaut majeur, peut être n’importe lequel des états suivants qui sont énumérés par ordre décroissant des niveaux de contrôle fonctionnel.
- Maintien (arrêt avec Maintien du couple)
- Désactivation (arrêt avec Désactivation de la structure d’alimentation)
- Fermeture (arrêt avec Action de fermeture)
Le « meilleur » état final de la structure d’alimentation est l’état qui continue de disposer de la meilleure fonctionnalité de contrôle en présence de la condition d'exception.
En ce qui concerne tous ces états finaux, il faut procéder à une réinitialisation du défaut avant de réactiver le fonctionnement de l’axe et de lui envoyer des commandes de déplacement.
Si une condition Inhibition de démarrage est présente au moment de l’exception, le meilleur état final pour l’action d'exception ne peut être que Désactivation ou Fermeture.
L'action spécifique d'arrêt et l'état final associé à une action spécifique d'exception Désactivation sont saisis dans l'attribut Action de défaut d'axe qui est incorporé au Journal des défauts. Les énumérations des Actions de défaut d'axe sont les suivantes :
Énumération | Description |
|---|---|
Énumérations des actions d'arrêt | 0 = Aucune action 1 = (réservé) 2 = Arrêt progressif 3 = Arrêt par limitation du couple 4 = Roue libre |
Énumérations de changements d'état | 0 = Aucune action 1 = Maintenir 2 = Désactiver 3 = Fermeture |
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