Récupération de la position absolue

La Récupération de position absolue (APR) permet d’établir et de maintenir la position absolue référencée pour une machine spécifique, appelée communément position absolue de référence de machine ou simplement position absolue.

Une procédure de prise d’origine déclenchée par l'exécution réussie d’une instruction MAH établit la Position absolue. Une fois que la procédure de prise d’origine établie avec succès la référence de machine, le bit Prise d’origine d’axe est défini dans l’attribut État de mouvement, ce qui indique que la position réelle et la position de commande ont désormais une signification réelle par rapport à la machine associée.

Qualifier le fonctionnement dynamique de la machine avec un bit de mise sur Prise d'origine d'axe défini fait partie des bonnes pratiques de programmation d'une application. Autrement, les mouvements absolus vers une position spécifique pourraient ne pas avoir de lien avec la position de l’axe sur la machine réelle.

Étant donné que la procédure de mise sur prise d'origine exige que la machine soit mise hors ligne et placée en mode de fonctionnement manuel et donc, par exemple, ne produise rien pendant ce temps, il convient d’éviter tout ce qui pourrait obliger à remettre sur prise d'origine un ou plusieurs axes sur la machine. Cela représente un temps d’arrêt et coûte de l’argent. La fonction APR garde la référence de machine ou la position absolue pendant tous les cycles d’alimentation, les téléchargements de programme et même les mises à jour du firmware.

Mode Test d’axe

Les axes dont l’attribut Mode Test est défini sur Activé et qui sont configurés pour le bouclage de l’automate n'exécutent pas la récupération de la position absolue.

Certains scénarios, tels que les cycles d’alimentation ou les téléchargements de firmwares, ne génèrent pas de défaut d’APR. Cependant, ils mettent à zéro (réinitialisent) le bit d’état de prise d’origine.

Dispositif de retour absolu

Le dispositif de retour absolu permet de garder la position absolue tout au long d’un cycle d'alimentation. Ces dispositifs prennent des formes diverses, mais ils sont peuvent tous garder la position de retour absolue pendant que l’alimentation du variateur et du dispositif de retour est coupée.

Lorsque le courant est rétabli, le variateur lit la position absolue de référencée de la retour à partir du dispositif de retour et, en appliquant le décalage absolu sauvegardé à cette position de retour absolue, le système de contrôle du mouvement peut récupérer la position absolue de référence de machine.

La plupart des variateurs offrent cette possibilité. Mais que se passe-t-il si le variateur est remplacé, ou si le firmware du variateur est mis à jour ? La position absolue est perdue.

Le CIP Motion vous permet de récupérer la position absolue non seulement entre cycles d'alimentation, mais aussi après des téléchargements de programmes et même des mises à jour de firmware.

Comparaison de SERCOS et CIP

Pour un axe SERCOS avec retour absolu, la fonction de mise à l’échelle du variateur et la position absolue sont maintenus dans le variateur et peuvent donc être facilement restaurés dans le contrôle après un cycle d’alimentation ou le téléchargement d'un nouveau projet, en lisant simplement la position sauvegardée dans le variateur.

En revanche, un axe de commande CIP prend en charge la mise à l'échelle par l’automate où la position absolue est maintenue dans le firmware de l’automate. Sans la fonction APR, la position absolue serait perdue après un cycle d’alimentation ou le téléchargement d’un projet.