Exemple : IPIDController avec réglage automatique

L'exemple de programme suivant présente les variables utilisées pour configurer les paramètres, en vue d'un réglage automatique.

Paramètres de réglage automatique

Le tableau suivant décrit les variables utilisées avec chaque paramètre, dans l'exemple de configuration du réglage automatique.

Paramètres de réglage automatique
Paramètres d'entrée
Variable	Paramètre	Description
AutoMode	Auto	Mode de fonctionnement du contrôleur PID : TRUE : Le contrôleur fonctionne en mode normal. FALSE : Le terme dérivatif est ignoré, forçant la sortie du contrôleur à suivre le retour dans les limites du contrôleur et permettant à celui-ci de revenir en mode auto sans secouer la sortie.
Initialize	Initialize	Initialise la séquence AutoTune. Un changement apporté à la valeur (de TRUE à FALSE ou de FALSE à TRUE) a entraîné la suppression, par le contrôleur, des gains proportionnels au cours du cycle.
My_Gains	Gains	Établir la valeur PID des gains pour IPIDController.
My_Gains.DirectActing	DirectActing	Définit le type d'action pour la sortie. TRUE : Action directe (la sortie va dans la même direction que l'erreur). Autrement dit, la valeur de traitement réelle est supérieure au point de consigne et la mesure de contrôle adéquate consiste à augmenter la sortie. Par exemple, refroidir. FALSE : Action inverse (la sortie va dans le sens opposé à l'erreur). Autrement dit, la valeur de traitement réelle est supérieure au point de consigne et la mesure de contrôle adéquate consiste à diminuer la sortie. Par exemple, chauffer.
My_Gains.ProportionalGain	ProportionalGain	Gain proportionnel pour PID (>= 0,0001).
My_Gains.TimeIntegral	TimeIntegral	Valeur temporelle intégrale pour PID (>= 0,0001). La tendance à l'oscillation augmente à mesure que la valeur TI diminue.
My_Gains.TimeDerivative	TimeDerivative	Valeur temporelle dérivative pour PID (> 0,0). L'amortissement augmente parallèlement au temps dérivatif, mais baisse si le temps dérivatif atteint une valeur trop élevée.
My_Gains.DerivativeGain	Gain dérivé pour PID (> 0,0).
AutoTune	Lorsque fixé à TRUE et que Auto et Initialize sont FAUX, la séquence de réglage automatique démarre.
ATParameters
Load	Valeur de sortie initiale durant le réglage automatique. Permet de stabiliser la valeur de traitement à la charge.
Deviation	Déviation standard pour une série de valeurs de traitement stabilisées. Par exemple, si la valeur de traitement est stabilisée entre 31,4 et 32,0, la valeur de déviation sera (32,0-31,4)/2 = 0,3. Certaines valeurs de traitement, telles que la température, mettent très longtemps à se stabiliser.
Step	Le traitement de réglage automatique prend en compte la manière dont la valeur de traitement réagit aux modifications apportées à la valeur d'étape et en dérive les paramètres de gain.
ATDynaSet	Temps alloué à l'ensemble du traitement de réglage automatique. Cette valeur doit être supérieure au temps réel nécessaire à la réalisation du réglage automatique. La valeur commune pour de nombreux systèmes est 600 secondes, toutefois, certains systèmes nécessitent davantage de temps.
ATReset	Si cette valeur est définie sur TRUE, la sortie est réinitialisée (0) une fois le réglage automatique terminé. Si elle est définie sur FALSE, la sortie reste à la valeur de charge une fois le réglage auto terminé.
Paramètres de sortie
AbsoluteError	Erreur absolue (processus – point de consigne) issue du contrôleur.
ATWarning	Avertissement pour la séquence de réglage automatique. Les valeurs possibles sont les suivantes : 0: Pas de réglage automatique. 1: En mode Réglage automatique. 2: Réglage automatique terminé. -1: Entrée ERREUR 1 automatiquement définie sur VRAI, aucun réglage automatique possible. -2: Erreur de réglage automatique ERREUR 2, expiration de ATDynaSet
OutGains	Gains calculés suite aux séquences de réglage automatique

Utilisation de l'instruction de dérivé intégral proportionnel

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