Configurar un sistema de movimiento analógico SERCOS

La configuración de un sistema de movimiento es un proceso con muchas opciones de configuración distintas. La configuración básica del sistema de movimiento SERCOS requiere estos pasos en la aplicación Logix Designer:
Paso (step)
Proceso
Motivo
1.
Añadir un módulo (module) de movimiento SERCOS
Identifica el módulo (module) de movimiento que se está usando en el controlador (controller) Logix.
2.
Configurar propiedades del módulo (module)
Define cómo se conecta el módulo (module) al controlador (controller) y cómo se transfieren los datos.
3.
Agregar un módulo (module) de variador de interfaz SERCOS a la configuración de I/O del controlador (controller)
Establece el canal de comunicaciones entre el módulo (module) de variador y el controlador (controller).
4.
Modificar las propiedades del variador de interfaz
Define los ejes (axes) y la configuración de potencia para el módulo (module) de movimiento.
5.
Agregar un grupo de movimiento
Consolida los ejes (axes) en un conjunto de controles para proporcionar un movimiento coordinado.
6.
Establecer el régimen de actualización base
Selecciona el régimen periódico (al cual el Planificador de movimiento ejecuta tasks de movimiento) para calcular la posición del servo, velocidades y los valores de aceleración que se van a enviar a los modules de salida cuando se ejecuten las instrucciones de movimiento.
7.
Agregar un eje (axis)
Un eje (axis) se utiliza para definir el movimiento hacia delante y hacia atrás en una dirección.
8.
Configurar un eje de movimiento (motion axis) SERCOS
Configura el atributo del eje de movimiento (motion axis).
Para los fines que se recogen en este inicio rápido, adopte esta configuración:
  • Un nuevo proyecto de controlador (controller) con un módulo (module) de movimiento SERCOS configurado.
  • Retroalimentación de Transductor de desplazamiento lineal
  • Configuración de eje (axis) Servo
    IMPORTANTE: Para todos los módulos (modules), use la revisión de firmware que va con la revisión de firmware de su controlador (controller). Vea las notas de la versión para el firmware de su controlador (controller).
Añadir un módulo (module) de movimiento SERCOS
  1. En el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga clic con el botón derecho en el backplane y elija
    Nuevo módulo (module)
    .
  2. En el cuadro de diálogo
    Seleccionar tipo de módulo (module)
    , elija el módulo que quiera agregar.
  3. Seleccione la casilla de verificación
    Cerrar al pulsar Crear
     y haga clic en
    Crear
    .
  4. En el cuadro de diálogo
    Nuevo módulo (module)
    , en el cuadro
    Nombre
    , escriba un nombre para el módulo.
  5. En el cuadro
    Ranura
    , elija el número que corresponde a la ranura física que contiene el módulo (module).
  6. (Opcional) Introduzca una descripción en el cuadro
    Descripción
    .
  7. En la lista
    Codificación electrónica
    , elija una opción de codificación entre
    Codificación compatible
     o
    Exactamente igual
    .
    ADVERTENCIA:
    Codificación electrónica
    nunca
     se debe usar con los módulos (modules) de movimiento.
  8. Seleccione la casilla de verificación
    Abrir propiedades de módulo (module)
     y haga clic en
    Aceptar
    .
Configurar propiedades del módulo (module)
  1. Si el cuadro de diálogo
    Informe de propiedades de módulo (module)
     no está abierto todavía, en el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga doble clic en el módulo de movimiento.
  2. En el cuadro de diálogo
    Informe de propiedades de módulo (module)
    , haga clic en la ficha
    Conexión
    .
  3. Compruebe que la casilla de verificación
    Fallo mayor (major fault) en el controlador (controller) si falla la conexión en el modo Marcha
     no está activada.
    CONSEJO: No active esta casilla hasta que ejecute el programa (program) la primera vez. Si esta casilla está seleccionada, se genera un fallo mayor (major fault) cuando el anillo SERCOS intenta pasar a la siguiente fase por primera vez.
  4. Haga clic en la ficha
    Interfaz SERCOS
    .
  5. En los cuadros
    Régimen de datos
     y
    Tiempo del ciclo
    , elija la velocidad en baudios (baud rate) y el régimen de actualización para el anillo SERCOS con la siguiente tabla como guía. El régimen de datos y el número de variadores asociados con el módulo (module) dictan el tiempo del ciclo mínimo.
    Velocidad en baudios (baud rate) de variadores
    Número de variadores en el anillo
    Tipo de variadores
    Tiempo del ciclo
    4 Mbps
    Hasta 2
    Kinetix 2000
    Kinetix 6000
    Kinetix 6200
    Kinetix 7000
    0,5 ms
    Hasta 4
    —
    1 ms
    Hasta 8
    —
    2 ms
    9…16
    —
    No compatible
    8 Mbps
    Hasta 4
    Kinetix 2000
    Kinetix 6000
    Kinetix 6200
    Kinetix 7000
    0,5 ms
    Hasta 8
    —
    1 ms
    Hasta 16
    —
    2 ms
  6. Haga clic en
    Aceptar
    .
Agregar un módulo (module) de variador de interfaz SERCOS a la configuración de I/O del controlador (controller)
El módulo (module) de interfaz vincula el controlador (controller) al variador.
  1. En el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga clic con el botón derecho en
    Red SERCOS
     y elija
    Nuevo módulo (module)
    .
  2. En el cuadro de diálogo
    Seleccionar tipo de módulo (module)
    , elija el módulo que quiera agregar.
  3. Seleccione la casilla de verificación
    Cerrar al pulsar Crear
     y haga clic en
    Crear
    .
  4. En el cuadro de diálogo
    Nuevo módulo (module)
    , en el cuadro
    Nombre
    , escriba un nombre para el variador de interfaz.
  5. En el cuadro
    Nodo
    , elija el número de nodo SERCOS del variador de interfaz (vea el interruptor rotativo del módulo (module)).
  6. (Opcional) Introduzca una descripción en el cuadro
    Descripción
    .
  7. En los cuadros
    Revisión
    , seleccione la revisión mayor y la revisión menor del módulo (module).
  8. En la lista
    Codificación electrónica
    , elija una opción de codificación entre
    Codificación compatible
     o
    Exactamente igual
    .
    ADVERTENCIA:
    Codificación electrónica
    nunca
     se debe usar con los módulos (modules) de movimiento.
  9. Seleccione la casilla de verificación
    Abrir propiedades de módulo (module)
     y haga clic en
    Aceptar
    .
Modificar las propiedades del variador de interfaz
  1. Si el cuadro de diálogo
    Informe de propiedades de módulo (module)
     no está abierto todavía, en el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga doble clic en el variador de interfaz.
  2. En el cuadro de diálogo
    Informe de propiedades de módulo (module)
    , haga clic en la ficha
    Ejes (axes) asociados
    .
  3. Haga clic en
    Nuevo eje (axis)
     para crear una etiqueta (tag) AXIS_SERVO y asociarlo a uno de los nodos.
  4. En el cuadro de diálogo
    Nueva etiqueta (tag)
    , en el cuadro
    Nombre
    , escriba un nombre para la etiqueta del eje (axis).
  5. Haga clic en
    Crear
    .
  6. (Opcional) Repita los pasos (steps) del 3 al 5 si hace falta un eje (axis) adicional.
  7. En el cuadro de diálogo
    Informe de propiedades de módulo (module)
    , en el cuadro
    Nodo
    (número), elija una etiqueta (tag) AXIS_SERVO_DRIVE para asociarlo al nodo del variador.
  8. (Opcional) En el segundo cuadro
    Nodo
     (número), elija un eje (axis).
  9. Haga clic en la ficha
    Potencia
    .
  10. En el cuadro
    Configuración del regulador del bus
    , elija el número de catálogo que describe el dispositivo regulador del bus que utiliza el módulo (module) de variador. Dependiendo del variador seleccionado, puede haber disponible uno o más ID de regulador de bus.
    IMPORTANTE: Esta configuración no se aplica a los variadores 8720MC, SERCOS Ultra3000 o el variador Kinetix 6200 de motor de variador integrado (IDM). Para esos variadores,
    ninguno
     es la única opción disponible.
  11. Si va a configurar un variador Kinetix 2000 de 230 voltios, en el cuadro
    Potencia de entrada
    , elija
    Monofásico
     o
    Trifásico
    .
  12. Si va a configurar un módulo (module) de interfaz de alimentación IDM (IPIM) o un módulo IDM, en el cuadro
    Capacitancia de bus adicional
    , elija la capacitancia de bus adicional que necesite. Este parámetro solo es válido si hay un eje (axis) asociado al módulo (module) IAM de Kinetix 6000 y Kinetix 6200. Cuando un eje (axis) está asociado inicialmente al IAM, este parámetro muestra el valor predeterminado y está habilitado. Si se establece un valor válido en el eje (axis) asociado, y el eje no está asociado al IAM, este parámetro se restablece al valor predeterminado y no puede cambiarse hasta que se asocie un eje al IAM.
  13. Haga clic en
    Aceptar
    .
Agregar un grupo de movimiento
Los grupos de movimiento recopilan los ejes (axes) para que se pueda controlar su movimiento como una sola unidad.
IMPORTANTE: Solo se puede crear un grupo de movimiento para cada proyecto.
  1. En el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga clic con el botón derecho en
    Grupos de movimiento
     y elija
    Nuevo grupo de movimiento
    .
  2. En el cuadro de diálogo
    Nueva etiqueta (tag)
    , en el cuadro
    Nombre
    , escriba un nombre para el grupo de movimiento.
  3. (Opcional) Introduzca una descripción en el cuadro
    Descripción
    .
  4. Haga clic en
    Crear
    .
Establecer el régimen de actualización base
El período de actualización base (también conocido como el período de actualización aproximado) es la frecuencia con la que se ejecuta el planificador de movimiento. El planificador de movimiento es la parte del controlador (controller) que gestiona la información de la posición y la velocidad para los ejes (axes). Cuando el planificador de movimiento se ejecuta, se interrumpen la mayoría de las otras tareas (tasks), independientemente de la prioridad (priority).
  1. En el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga doble clic en el grupo de movimiento.
  2. Haga clic en la ficha
    Atributo
    .
  3. En el cuadro
    Período de actualización base
    , elija el período de actualización. Los valores válidos están comprendidos entre
    0,5
     y
    32
    , en incrementos de 0,5.
    Directrices para el período de actualización base.
    Directriz
    Descripción
    Número de ejes (axes)
    1756-L6
    x
    controller de 4 axis/ms
    1756-L7
    x
     controlador (controller) de 8 ejes (axes)/ms
    Guardar el tiempo del controlador (controller)
    Deje al menos la mitad del tiempo del controlador (controller) para realizar un escán de todo el código.
    Período de actualización base y módulos (modules) SERCOS
    Establezca el período de actualización base en un múltiplo del tiempo del ciclo del módulo (module) de movimiento.
    Ejemplo: si el tiempo del ciclo es 2 ms, establezca el período de actualización base en 8 ms, 10 ms, 12 ms, etc.
    Período de actualización base y módulos (modules) analógicos
    Establezca el período de actualización base en:
    • al menos 3 veces el período de actualización de servo del módulo (module) de movimiento;
    • un múltiplo del período de actualización de servo del módulo (module) de movimiento.
  4. En la lista
    Tipo de fallo general
    , elija
    Sin fallo mayor (major fault)
    .
  5. Haga clic en
    Aceptar
    .
Agregar un eje (axis)
Agregue un eje (axis) para cada uno de sus variadores.
  1. En el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga clic con el botón derecho en el grupo de movimiento y elija
    Nuevo eje (axis)
    .
  2. Seleccione el tipo de datos (data type).
    • Para estos módulos (modules) de movimiento, elija
      AXIS_SERVO_DRIVE
      .
      • 1756-M03SE
      • 1756-M08SE
      • 1756-M16SE
      • 1768-M04SE
    • Para usar una configuración virtual (sin hardware), elija
      AXIS_VIRTUAL
      .
  3. En el cuadro de diálogo
    Nueva etiqueta (tag)
    , en el cuadro
    Nombre
    , escriba un nombre para el eje (axis).
  4. (Opcional) Escriba la descripción del eje (axis) en el cuadro
    Descripción
    .
  5. Haga clic en
    Crear
    .
Configurar un eje de movimiento (motion axis) SERCOS
Una vez que se haya creado el eje (axis), configure el eje de un variador de interfaz SERCOS. Los pasos (steps) pueden diferir según el tipo de variador que esté configurando.
  1. En el
    Organizador de controlador (controller)
    , haga doble clic en el eje (axis).
  2. En la ficha
    General
    , compruebe que el grupo de movimiento asignado y la información del módulo (module) sean correctos. Haga los cambios que sean necesarios.
  3. Haga clic en la ficha
    Unidades
     y, en los cuadros
    Unidades de posición
     y
    Base de tiempo de velocidad media
    , introduzca los valores.
  4. Haga clic en la ficha
    Variador/motor
    .
  5. Haga clic en
    Cambiar catálogo
     y, en el cuadro de diálogo
    Cambiar número de catálogo
    , elija los números de catálogo del motor relacionado y haga clic en
    Aceptar
    .
    Las siguientes condiciones se aplican al motor de variador integrado (IDM).
    • El
      Número de catálogo del amplificador
       aparece atenuado y no se puede editar cuando el eje (axis) se asocia a un IDM.
    • El
      Número de catálogo del motor
       se establece automáticamente en el número de catálogo del único motor disponible de la base de datos de movimiento para el módulo (module) IDM cuando este está asociado al eje (axis).
    • El número de catálogo del IDM aparece atenuado y es de solo lectura. Se establece automáticamente como el motor compatible de la base de datos de movimiento de cada IDM.
    • Un IDM no admite las configuraciones de lazo del eje (axis) auxiliar. Cuando el cuadro
      Configuración de eje (axis)
       de la ficha
      General
       se establece en
      Servo
      , las selecciones para la
      configuración de lazo
       del IDM son:
      • Servo de posición
      • Servo de comando doble (no utiliza el puerto auxiliar)
      • Servo de velocidad
      • Servo del par
        Cuando el cuadro
        Configuración de eje (axis)
         de la ficha
        General
         se establece en
        Solo retroalimentación
        , la selección para la
        configuración de lazo
         del IDM es
        Solo retroalimentación del motor
        .
    • A continuación se indican atributos en tiempo real para el IDM.
      • Comando de posición
      • Retroalimentación de posición
      • Error de posición
      • Error de int. de posición
      • Comando de velocidad
      • Retroalimentación de velocidad
      • Error de velocidad
      • Error de int. de velocidad
      • Comando de aceleración
      • Retroalimentación de aceleración
      • Distancia del marcador
      • Comando de par
      • Retroalimentación de par
      • Límite de par dinámico positivo
      • Límite de par dinámico negativo
      • Capacidad del motor
      • Capacidad del variador
      • Capacidad de potencia
      • Capacidad del regulador del bus
      • Ángulo eléctrico del motor
      • Origen del límite del par
      • Voltaje de CC del bus
  6. En el cuadro
    Resolución de variador
    , escriba la resolución y, después, en el cuadro
    Conteos del variador /
    , seleccione las unidades.
  7. Haga clic en
    Calcular
    .
  8. En el cuadro de diálogo
    Calcular parámetros de posición
    , haga clic en
    Calcular
    , revise los valores y ajústelos como sea necesario hasta que tenga los valores calculados que desee. Después, haga clic en
    Actualizar
    y
    Cerrar
    .
  9. Haga clic en la ficha
    Volver al inicio
     y, en el cuadro
    Modo
    , elija el modo de volver al inicio.
  10. En el cuadro
    Posición
    , escriba las unidades de posición.
  11. En el cuadro
    Secuencia
    , elija el tipo de secuencia.
  12. Para todos los tipos de secuencias excepto
    Intermedio
    , en el cuadro
    Descripción
    , elija el tipo de secuencia de inicio activo y, a continuación, en los cuadros
    Velocidad
     y
    Velocidad de retorno
    , establezca las velocidades de vuelta al inicio.
  13. Haga clic en
    Aceptar
     para aplicar los cambios.
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