Movimiento circular de movimiento coordinado (MCCM)
Esta información corresponde a los controladores
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 y ControlLogix 5590.Utilice la instrucción Desplazamiento circular coordinado de movimiento (Motion Coordinated Circular Move, MCCM) para iniciar un movimiento coordinado circular de dos o tres dimensiones para los ejes especificados dentro de un sistema de coordenadas cartesianas. La nueva posición se define como una posición absoluta o incremental y se realiza a la velocidad deseada. La velocidad real de MCCM es una función del modo del movimiento (velocidad comandada o porcentaje de la velocidad máxima). La velocidad del movimiento está basada en el tiempo que se tarda en completar el movimiento circular usando los ejes programados. Cada eje está comandado moverse a una velocidad que permita que todos los ejes lleguen al punto final (posición de destino) al mismo tiempo.
La dimensión del círculo está definida por el número de ejes que hay dentro del sistema de coordenadas. Por ejemplo, en un sistema de coordenadas de tres ejes con una instrucción MCCM que solo tenga movimiento en dos dimensiones, el movimiento resultante se seguirá considerando como un arco o círculo de tres dimensiones.
IMPORTANTE:
Las etiquetas usadas del atributo de control de movimiento en las instrucciones solo se deberían usar una vez. Si se vuelve a usar la etiqueta de control de movimiento en otras instrucciones puede ocasionarse una operación inesperada. Esto podría resultar en daños al equipo o lesiones al personal.
IMPORTANTE:
Riesgo de exceso de velocidad y/o de posición final
Si se cambian los parámetros de movimiento dinámicamente con cualquier método, es decir, cambiando la dinámica de los movimientos (MCD o MCCD) o iniciando una nueva instrucción antes de concluirse la última, debe tener en cuenta que hay un riesgo de exceso de velocidad y/o posición final.
Un perfil de velocidad trapezoidal puede excederse si la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración.
Un perfil de velocidad de curva S puede excederse si se da alguno de los siguientes casos:
la desaceleración máxima se reduce mientras el movimiento está desacelerando o está cerca del punto de desaceleración, o
la variación de aceleración máxima se reduce y el eje está acelerando. Sin embargo, tenga en cuenta que la variación se puede cambiar indirectamente si se especifica en % de tiempo.
Arquitectura | Standard | Seguridad |
|---|---|---|
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570 | Sí | No |
Controladores Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590 | Sí | No |
Se trata de una instrucción de transición. Siga estos pasos cuando la use:
- En la lógica de escalera, inserte una instrucción para alternar el rung-condition-in de falsa a verdadera cada vez que se deba ejecutar la instrucción.
- En una rutina de Texto estructurado, inserte una condición para que la instrucción haga que se ejecute solo en una transición.
Idiomas disponibles
Diagrama de lógica de escalera
Bloque de funciones
Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.
Texto estructurado
MCCM (CoordinateSystem, MotionControl, MoveType, Position, CircleType, Via/Center/Radius, Direction, Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits, DecelRate, DecelUnits, Profile, AccelJerk, DecelJerk, JerkUnits,Terminationtype, Merge, Mergespeed, CommandTolerance, LockPosition, LockDirection, EventDistance, CalculatedData);
Operandos
Existen reglas de conversión de datos para utilizar tipos de datos mixtos en una instrucción. Consulte Conversiones de datos.
Diagrama de escalera y texto estructurado
Operando | Tipo | Formato | Descripción | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Coordinate System | COORDINATE_SYSTEM | Etiqueta | Grupo coordenado de ejes. Referencia al grupo coordenado de ejes. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de sistema de coordenadas puede reemplazarse por el tipo REF_TO_COORDINATE_SYSTEM. | ||||||||||
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | Etiqueta | Estructura empleada para acceder a los parámetros de estado de la instrucción. | ||||||||||
Move Type | SINT, INT o DINT | Inmediato o etiqueta | Seleccione el tipo de movimiento: 0 = Absoluto 1 = Incremental | ||||||||||
Position | REAL | Etiqueta de matriz [ ] | [unidades de coordenadas] | ||||||||||
Circle Type | SINT, INT o DINT | Inmediato o etiqueta | 0 = Vía 1 = Centro 2 = Radio 3 = Incremental centro | ||||||||||
Via/Center/Radius | REAL | etiqueta de matriz[] (vía/centro) Inmediato o etiqueta (radio) | [unidades de coordenadas] | ||||||||||
Direction | SINT, INT o DINT | Inmediato o etiqueta |
| ||||||||||
Speed | SINT, INT, DINT o REAL | Inmediato o etiqueta | [unidades de coordenadas] | ||||||||||
Speed Units | SINT, INT o DINT | Inmediato | 0 = Unidades por seg 1 = % del Máximo 4= Unidades por MasterUnit | ||||||||||
Accel Rate | SINT, INT, DINT o REAL | Inmediato o etiqueta | [unidades de coordenadas] | ||||||||||
Accel Units | SINT, INT o DINT | Inmediato | 0 = Unidades por seg 2 1 = % del Máximo 4= Unidades por MasterUnit 2 | ||||||||||
Decel Rate | SINT, INT, DINT o REAL | Inmediato o etiqueta | [unidades de coordenadas] | ||||||||||
Decel Units | SINT, INT o DINT | Inmediato | 0 = Unidades por seg 2 1 = % del Máximo 4= Unidades por MasterUnit 2 | ||||||||||
Profile | SINT, INT o DINT | Inmediato | 0 = Trapezoidal 1 = Curva S | ||||||||||
Accel Jerk | SINT, INT, DINT o REAL | Inmediato o etiqueta | Siempre se deben introducir valores para los operandos Variación de aceleración y Variación de desaceleración. Esta instrucción solo utiliza los valores si el Perfil está configurado como curva S. Variación de aceleración es el índice de variación de aceleración para el sistema de coordenadas. Variación de desaceleración (Decel Jerk) es el índice de variación de desaceleración para el sistema de coordenadas. Introduzca el índice de variación en las unidades de variación. 0 = Unidades por seg 3 1 = % del Máximo 2 = % de tiempo 4 = Unidades por MasterUnit 3 6 = % de tiempo accionado por maestro Use estos valores para empezar. Variación de aceleración = 100 (% de tiempo) Variación de desaceleración = 100 (% de tiempo) Unidades de variación = 2 | ||||||||||
Decel Jerk | SINT, INT, DINT o REAL | Inmediato o etiqueta | |||||||||||
Jerk Units | SINT, INT o DINT | Inmediato o etiqueta | |||||||||||
Termination Type | SINT, INT o DINT | Inmediato o etiqueta | 0 = Tolerancia real 1 = Sin establecimiento 2 = Tolerancia de comando 3 = Sin desaceleración 4 = Seguir velocidad de contorno restringida 5 = Seguir velocidad de contorno no restringida 6 = Tolerancia de comando programada Consulte Seleccionar un tipo de terminación en la sección Temas relacionados que se encuentra a continuación. | ||||||||||
Merge | SINT, INT o DINT | Inmediato | 0 = Deshabilitado 1 = Movimiento coordinado 2 = Todos los movimientos | ||||||||||
Merge Speed | SINT, INT o DINT | Inmediato | 0 = Programado 1 = Actual | ||||||||||
Command Tolerance | REAL | Inmediato, real o etiqueta | La posición en un movimiento coordinado donde debería empezar la combinación. Este parámetro se utiliza en lugar de la tolerancia de comando en el sistema de coordenadas si se usa el tipo de terminación 6. Consejo : El tipo de terminación 2 es idéntico al Tipo de terminación 6, con la diferencia de que se utiliza el valor de Tolerancia de comando del sistema de coordenadas y este parámetro se ignora. | ||||||||||
Lock Position | REAL | Inmediato o etiqueta | La posición en el Eje maestro donde un Esclavo debería empezar a seguir al maestro después de que se haya iniciado el movimiento en el Eje esclavo. Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información. | ||||||||||
Lock Direction | UINT32 | Inmediato | Especifica las condiciones en las que se debe usar la posición de bloqueo. Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información. | ||||||||||
Event Distance | REAL MATRIZ o 0 | Matriz | Las posiciones de un movimiento medidas a partir del punto final del movimiento. Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información. | ||||||||||
Calculated Data | REAL MATRIZ o 0 | Matriz | Las distancias maestras (o tiempo) necesarias desde el inicio del movimiento hasta el punto de distancia de evento. Consulte la sección Estructura a continuación para obtener más información. |
Texto estructurado
Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.
Al introducir enumeraciones para el valor del operando en texto estructurado, las múltiples enumeraciones de palabra se deben introducir sin espacios. Por ejemplo: al introducir las Unidades de desaceleración, el valor se introduce como unitspersec
2
en lugar de Unidades por seg2
como se muestra en la lógica de escalera.Use estas entradas en la tabla como guía al introducir los operandos de texto estructurado.
Este operando | Tiene estas opciones que | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
Se introducen como texto | Or as | |||||||||
Sistema de coordenadas (Coordinate System) | Sin enumeración | Tag | ||||||||
Control de movimiento (Motion Control) | Sin enumeración | Tag | ||||||||
Tipo de movimiento | Sin enumeración | 0 (Absolute) 1 (Incremental) | ||||||||
Posición | Sin enumeración | Array Tag | ||||||||
Tipo de círculo (Circle Type) | Sin enumeración | Tag 0 = Via 1 = Center 2 = Radius 3 = Center Incremental | ||||||||
Vía/Centro/Radio | Sin enumeración | Array Tag (via/center) Immediate or tag (radius) | ||||||||
Dirección | Sin enumeración |
| ||||||||
Velocidad (Speed) | Sin enumeración | Immediate or Tag | ||||||||
Unidades de velocidad (Speed Units) | unitspersec %ofmaximum unitspermasterunit | 0 1 4 | ||||||||
Índice de aceleración (Accel Rate) | Sin enumeración | Immediate or Tag | ||||||||
Unidades de aceleración (Accel Units) | unitspersec 2 %ofmaximum unitspermasterunit 2 | 0 1 4 | ||||||||
Índice de desaceleración (Decel Rate) | Sin enumeración | Immediate or Tag | ||||||||
Unidades de desaceleración (Decel Units) | unitspersec 2 %ofmaximum unitspermasterunit 2 | 0 1 4 | ||||||||
Perfil (Profile) | trapezoidal Curva S | 0 1 | ||||||||
Variación de aceleración (Accel Jerk) | Sin enumeración | Immediate or tag You must always enter a value for the Accel and Decel Jerk operands. This instruction only uses the values if the Profile is configured as S-curve. Use these values to get started. Accel Jerk = 100 (% of Time) Decel Jerk = 100 (% of Time) Jerk Units = 2 | ||||||||
Variación de desaceleración (Decel Jerk) | Sin enumeración | |||||||||
Unidades de variación (Jerk Units) | Unitspersec 3 %ofmaximum %oftime unitspermasterunit3 %oftimemasterdriven | 0 1 2 (use this value to get started) 4 6 | ||||||||
Tipo de terminación (Termination Type) | Sin enumeración | 0 = Actual Tolerance 1 = No Settle 2 = Command Tolerance 3 = No Decel 4 = Follow Contour Velocity Constrained 5 = Follow Contour Velocity Unconstrained 6 = Command Tolerance Programmed See Choose a Termination Type in the Related Topics section below. | ||||||||
Combinación | deshabilitado coordinatedmotion allmotion | 0 1 2 | ||||||||
Velocidad de combinación (Merge Speed) | programado current | 0 1 | ||||||||
Tolerancia de comando (Command Tolerance) | Sin enumeración | Immediate or Tag | ||||||||
Posición de bloqueo | Sin enumeración | Immediate, Real, or Tag | ||||||||
Dirección de bloqueo | Ninguno immediateforwardonly Immediatereverseonly positionforward positionreverse | 0 1 2 3 4 | ||||||||
Distancia de evento | Sin enumeración | Array | ||||||||
Datos calculados (Calculated Data) | Sin enumeración | Array | ||||||||
Sistema de coordenadas (Coordinate System)
El operando Sistema de coordenadas (Coordinate System) especifica el sistema de ejes de movimiento que define las dimensiones de un sistema de coordenadas Cartesianas. En esta versión, el sistema de coordenadas es compatible con hasta tres (3) ejes primarios. Solo se incluyen en los cálculos de velocidad los ejes configurados como ejes primarios (hasta 3). Solo los ejes primarios participan en el movimiento circular real.
Control de movimiento (Motion Control)
Los siguientes bits de control quedan afectados por la instrucción MCCM.
Mnemónico | Descripción |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | El bit de Habilitación se establece cuando el renglón realiza la transición de falso a verdadero y se restablece cuando el renglón cambia de verdadero a falso. |
.DN (Done) Bit 29 | Se establece el bit de Efectuado cuando la instrucción coordinada ha sido verificada y puesta en la cola correctamente. Puesto que se establece cuando se pone en la cola, este bit puede aparecer como establecido cuando se encuentra un error de tiempo de ejecución durante la operación de verificación después de salir de la cola. Se restablece cuando el renglón realiza la transición de falso a verdadero. |
.ER (Error) Bit 28 | El bit Error se restablece cuando el renglón realice transición de falso a verdadero. Se establece cuando el movimiento coordinado no se inicia correctamente. También se puede establecer junto con el Bit de efectuado cuando una instrucción de la cola encuentra un error de tiempo de ejecución. |
.IP (In Process) Bit 26 | El bit En proceso se establece cuando el movimiento coordinado se inicia correctamente. Se restablece cuando: hay un movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza la nueva posición, o cuando no hay un movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado cumple con las especificaciones del tipo de terminación, o cuando el movimiento coordinado se sustituye por otra instrucción MCLM o MCCM con un Tipo de fusión de Movimiento coordinado o cuando se termina por una instrucción MCS o MCSD. |
.AC (Active) Bit 23 | Cuando hay una instrucción de movimiento coordinado en la cola, el bit Activo indica qué instrucción controla el movimiento. Se establece cuando el movimiento coordinado pasa a activo. Se restablece cuando el bit de Proceso completo se establece o cuando la instrucción se detiene. |
.PC (Process Complete) Bit 27 | Se restablece el bit Proceso completo cuando el renglón realiza la transición de falso a verdadero. Se establece cuando no hay movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza la nueva posición, o cuando hay un movimiento subsiguiente y el movimiento coordinado alcanza el tipo de terminación especificado. |
.ACCEL (Acceleration Bit) Bit 01 | Se establece el bit de Acceleración mientras el movimiento coordinado está en la fase de aceleración. Se restablece mientras el movimiento coordinado se encuentra en la fase de desaceleración o velocidad constante, o cuando concluye el movimiento coordinado. |
.DECEL (Deceleration Bit) Bit 02 | Se establece el bit de Desaceleración mientras el movimiento coordinado está en la fase de desaceleración. Se restablece mientras el movimiento coordinado se encuentra en la fase de aceleración o velocidad constante, o cuando concluye el movimiento coordinado. |
Tipo de movimiento
El operando Tipo de movimiento (Move Type) determina el método que usa la matriz de posición para indicar la ruta del movimiento coordinado y el método que el parámetro vía/centro/radio usa para indicar las posiciones de vía y centro del círculo. Las opciones son: Absoluto o Incremental.
- Absoluto: el sistema de coordenadas se mueve a la Posición especificada, a la Velocidad definida, usando los Índices de aceleración y desaceleración designados por sus correspondientes operandos y siguiendo una ruta circular.Cuando el eje está configurado para la operación rotatoria, los movimientos absolutos se gestionan de la misma manera que con los ejes lineales. Cuando la posición del eje supera el parámetro de Desbobinado, se genera un error.
- El controlador interpreta el signo de la matriz de posición especificada como la dirección del movimiento. Los valores de posición negativos le indican al interpolador que mueva el eje rotatorio en dirección negativa para obtener la posición absoluta deseada. Un valor positivo indica que es preferible un movimiento positivo para llegar a la posición de destino. Para mover la posición de desbobinado en dirección negativa, se debe usar un valor negativo de posición de desbobinado, ya que tanto 0 como -0 se toman como 0. Cuando la posición es mayor que el valor de desbobinado, se genera un error. El eje se puede mover a través de la posición de desbobinado, pero nunca de forma incremental más de un valor de desbobinado.
- Incremental: el sistema de coordenadas se mueve la distancia definida por la matriz de posición a la velocidad especificada mediante los índices de Aceleración y Desaceleración determinadas por los operandos respectivos a lo largo de una ruta circular.
La distancia especificada la interpreta el interpolador y puede ser positiva o negativa. Los valores de posición negativos envían una instrucción al interpolador para que mueva el eje rotatorio en dirección negativa, mientras que los valores positivos indican que es preferible un movimiento positivo para alcanzar la posición de destino.
Posición
El operando Posición es una matriz de una dimensión cuyo tamaño debe ser, como mínimo, equivalente al número de ejes especificado en el sistema de coordenadas. Es la matriz de posición que define la nueva posición absoluta o incremental.
Tipo de círculo (Circle Type)
El operando Tipo de círculo especifica cómo se interpreta la matriz etiquetada vía/centro/radio. Las opciones son: Vía, Centro, Radio, Incremental centro.
- Vía indica que los miembros de la matriz vía/centro/radio especifican un punto de vía entre el punto de inicio y el final.
- Centro indica que los miembros de la matriz vía/centro/radio contienen el centro del círculo.
- Radio indica que el primer miembro de la matriz vía/centro/radio contiene el radio. Los demás miembros se ignoran. El Radio solo es válido en los sistemas de coordenadas de dos dimensiones.
- Incremental centro indica que los miembros de la matriz vía/centro/radio definen una posición que siempre define de forma incremental el centro del círculo, independientemente del operando Tipo de movimiento. El signo del valor incremental se mide desde el punto de inicio hasta el centro.
Vía/Centro/Radio
En función del Tipo de movimiento y el Tipo de círculo seleccionado, el parámetro de posición vía/centro/radio define el valor absoluto o incremental de una posición a lo largo del círculo, el centro del círculo o el radio del círculo según se define en la siguiente tabla. Si el Tipo de círculo es vía o centro, el parámetro de posición vía/centro/radio es una matriz unidimensional, cuyo tamaño se define, como mínimo, el equivalente al número de ejes especificado en el sistema de coordenadas. Si el Tipo de círculo es radio, el parámetro de posición vía/centro/radio es un valor único.
Tipo de movimiento | Tipo de ciclo | Comportamiento |
|---|---|---|
Absoluta | Vía | La matriz de posición vía/centro/radio define una posición a lo largo del círculo. Si se trata de un círculo incompleto, la matriz de parámetros Posición define el punto final del arco. Si se trata de un círculo completo, la matriz de parámetro Posición define cualquier segundo punto a lo largo del círculo, excepto el punto final. |
Incremental | Vía | La suma de la matriz de posición vía/centro/radio junto con la posición antigua define la posición a lo largo del círculo. Si se trata de un círculo incompleto, la suma de la matriz de parámetro Posición junto con la posición antigua define el punto final del arco. Si se trata de un círculo completo, la suma de la matriz del parámetro Posición junto con la posición antigua define cualquier segundo punto a lo largo del círculo, excepto el punto final. |
Absoluta | Centro | La matriz de posición vía/centro/radio define el centro del círculo. Si se trata de un círculo incompleto, la matriz de parámetros Posición define el punto final del arco. Si se trata de un círculo completo, la matriz de parámetro Posición define cualquier segundo punto a lo largo del círculo, excepto el punto final. |
Incremental | Centro | La suma de la matriz de posición vía/centro/radio junto con la posición antigua define el centro del círculo. Si se trata de un círculo incompleto, la suma de la matriz de parámetro Posición junto con la posición antigua define el punto final del arco. Si se trata de un círculo completo, la suma de la matriz del parámetro Posición junto con la posición antigua define cualquier segundo punto a lo largo del círculo, excepto el punto final. |
Absoluto o incremental | Radio | El valor único de posición vía/centro/radio define el radio del arco. El signo del valor se usa para determinar el punto central, a fin de distinguir entre los dos arcos posibles. Un valor positivo indica un punto central que genera un arco inferior a 180 grados. Un valor negativo indica un punto central que genera un arco superior a 180 grados. Este Tipo de círculo solo es válido para círculos de dos dimensiones. La matriz de parámetro de posición sigue el Tipo de movimiento para definir el punto final del arco. |
Absoluta | Incremental centro | La suma de la matriz de posición vía/centro/radio junto con la posición antigua define la posición central del círculo. Si se trata de un círculo incompleto, la matriz de parámetros Posición define el punto final del arco. Si se trata de un círculo completo, la matriz de parámetro Posición define cualquier segundo punto a lo largo del círculo, excepto el punto final. |
Incremental | Incremental centro | La suma de la matriz de posición vía/centro/radio junto con la posición antigua define la posición central del círculo. Si se trata de un círculo incompleto, la suma de la matriz de parámetro Posición junto con la posición antigua define el punto final del arco. Si se trata de un círculo completo, la suma de la matriz del parámetro Posición junto con la posición antigua define cualquier segundo punto a lo largo del círculo, excepto el punto final. |
Dirección
El operando Dirección define la dirección rotativa de un movimiento circular de dos dimensiones como horario o antihorario, según la regla de tornillo de la mano derecha. Para un movimiento circular de tres dimensiones, la dirección será la más corta o la más larga. Tanto para dos como para tres dimensiones, este operando también puede indicar si el movimiento circular será un círculo completo.
Velocidad (Speed)
El operando Velocidad define la velocidad vectorial máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Unidades de velocidad (Speed Units)
El operando Unidades de velocidad define las unidades aplicadas al operando Velocidad, ya sea directamente en unidades de coordenadas o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.
Índice de aceleración (Accel Rate)
El operando Índice de aceleración define la aceleración máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Unidades de aceleración (Accel Units)
El operando Unidades de aceleración define las unidades aplicadas al operando Índice de aceleración, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.
Índice de desaceleración (Decel Rate)
El operando Índice de desaceleración define la desaceleración máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado.
Unidades de desaceleración (Decel Units)
El operando Unidades de desaceleración define las unidades aplicadas al operando Índice de desaceleración, ya sea directamente en unidades de coordenadas del sistema de coordenadas específico o como un porcentaje de los valores máximos definidos en el sistema de coordenadas.
Perfil (Profile)
El operando Perfil determina si el movimiento coordinado emplea un perfil de velocidad trapezoidal o de curva S.
Variación de aceleración (Accel Jerk)
La Variación de aceleración define la variación de aceleración máxima para el movimiento programado. Para obtener más información sobre el cálculo de la Variación de aceleración, consulte la sección Unidades de variación, que se encuentra a continuación.
Variación de desaceleración (Decel Jerk)
La Variación de desaceleración define la variación de desaceleración máxima para el movimiento programado. Para obtener más información sobre el cálculo de la Variación de desaceleración, consulte la sección Unidades de variación, que se encuentra a continuación.
Unidades de variación (Jerk Units)
Las unidades de variación definen las unidades que se aplican a los valores que se introducen en los operandos Variación de aceleración y Variación de desaceleración. Los valores se introducen directamente en las unidades de posición del sistema de coordenadas especificado o como porcentaje. Cuando se configura como % del Máximo, se aplica la variación como porcentaje de los operandos Variación de aceleración máxima y Variación de desaceleración máxima especificados en los atributos del sistema de coordenadas. Cuando se configura como % de tiempo, el valor consiste en un porcentaje basado en los valores de Velocidad, Índice de aceleración e Índice de desaceleración especificados en la instrucción.
Si quiere convertir unidades de ingeniería en % de Tiempo, utilice estas ecuaciones.
Si quiere convertir % de Tiempo en unidades de ingeniería, utilice estas ecuaciones.
Comentarios importantes
Si programa círculos tangentes con diferentes índices de variación (Variación de desaceleración del primer círculo y Variación de aceleración del segundo), es posible que observe una ligera interrupción de la velocidad en la intersección de los dos círculos. La magnitud de esta interrupción depende de la de la diferencia de Variación. Dicho de otro modo, cuanto menor sea la diferencia de Variación, menor será este error de velocidad. Por lo tanto, no es recomendable programar índices de Variación en círculos tangentes.
Tipo de terminación (Termination Type)
Para Control de velocidad accionado por maestro (MDSC), cuando todas las instrucciones secuenciales se ejecutan en el mismo modo (el modo accionado por maestro o el modo accionado por tiempo) se pueden emplear todos los tipos de terminación. Si el tipo de terminación cambia en la cola de movimiento coordinado, es posible que se generen errores en función de la secuencia de los tipos de movimiento.
Lo siguiente solo es aplicable si hay un movimiento en el sistema de coordenadas del esclavo que usa el Tipo de terminación de combinación, tipos de terminación 2, 3 o 6, y se programa en el modo MDSC.
Si usa los Datos calculados devueltos en la última instrucción MCCM de una secuencia de movimientos para calcular la longitud de la que dispone el eje maestro para desplazarse y lograr que la secuencia de movimiento pase a PC, quizá deba añadir un pequeño margen de seguridad en Datos calculados. Si no añade este margen, es posible que el movimiento de los ejes maestros finalice antes de que termine toda la secuencia de movimientos programada en el Sistema de coordenadas del esclavo. Si esto llega a ocurrir, la última instrucción de movimiento del Sistema de coordenadas del esclavo quedará activa y no cambiará a PC. El valor de este pequeño margen de seguridad depende de la tolerancia de comando empleada en el primer y último movimiento de la secuencia de movimientos, tal y como se muestra a continuación:
CUP = Período de actualización aproximado
MAS = Velocidad del eje maestro
- Si se utiliza un valor de Tolerancia de comando del 100 % para el primer movimiento de la secuencia:
SafetyMargin1 = CUP * MAS
else
SafetyMargin1 = CUP * MAS * 0,02
- Para todos los demás movimientos en la secuencia de combinación entre el primero y el último:
SafetyMargin2 = CUP * MAS * 0,02 * número de movimientos de combinación entre el primero y el último
- Si se utiliza un valor de Tolerancia de comando del 100 % para el último movimiento de la secuencia:
SafetyMargin3 = CUP * MAS
else
SafetyMargin3 = CUP * MAS * 0,02
- SafetyMargin final = SafetyMargin1 + SafetyMargin2 + SafetyMargin3
La secuencia se repetirá una vez se haya programado y verificado.
Haga clic en el enlace Seleccionar un tipo de terminación (Choose a Termination Type) en la sección Temas relacionados (Related Topics) que se encuentra a continuación.
Combinación
La fusión define si se debe convertir el movimiento de todos los ejes especificados en un movimiento coordinado puro. Las opciones son: Combinación desactivada, Movimiento coordinado o Todos los movimientos.
- Fusión desactivada: cualquier instrucción de movimiento de un solo eje actualmente en ejecución que involucre ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado no se ve afectada por la activación de esta instrucción y ocasionan un movimiento superpuesto en los ejes afectados. Aparecerá el aviso de un error si se inicia una segunda instrucción en el mismo sistema de coordenadas o en otro sistema de coordenadas que tenga cualquier eje en común con el sistema de coordenadas que esté activo.
- Movimiento coordinado: se termina cualquier instrucción de movimiento coordinado que se esté ejecutando en este momento y que utilice el mismo sistema de coordenadas especificado; el movimiento activo se fusiona en el movimiento actual a la velocidad definida en el parámetro de velocidad de fusión. Se cancelan todas las instrucciones de movimiento coordinado pendientes del sistema de coordenadas especificado. Las instrucciones de movimiento de un solo eje de sistema actualmente en ejecución que envuelvan a ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado no se verán afectadas por la activación de esta instrucción y ocasionan un movimiento superpuesto en los ejes afectados.
- Todos los movimientos: terminan todas las instrucciones de movimiento de un solo eje actualmente en ejecución que involucran ejes definidos en el sistema de coordenadas especificado, así como todas las instrucciones de movimiento coordinado actualmente en ejecución. El movimiento anterior se incorpora al movimiento actual a la velocidad definida en el parámetro Velocidad de combinación. Se cancelan todas las instrucciones pendientes de movimiento coordinado.
Velocidad de combinación (Merge Speed)
El operando Velocidad de combinación define si la velocidad actual o la programada se utiliza como la velocidad máxima a lo largo de la ruta del movimiento coordinado cuando la Combinación está habilitado. La velocidad actual es la suma de vectores de todos los movimientos (por ejemplo, impulsos, MAM y movimiento con engranajes) para todos los ejes definidos en el sistema de coordenadas actual.
Cuadro de diálogo Entrada de posición de destino (Target Position Entry) MCCM
Se puede acceder al Cuadro de diálogo Entrada de posición de destino MCCM(Target Position Entry) pulsando el botón de puntos suspensivos que está a la derecha del operando posición de la plantilla de instrucción de escalera. Solo se puede acceder al cuadro Entrada de posición de destino (Target Position Entry) si se le ha asignado un nombre al sistema de coordenadas para la instrucción, si tiene un nombre de etiqueta válido para el operando Posición que contenga un número de elementos suficiente para acomodar al número de ejes y si se ha seleccionado un válido Tipo de movimiento y Tipo de círculo. Si no se cumplen estos requisitos, aparecerá un mensaje de error en la barra de estado.
Valores válidos de la lógica escalera MCCM para obtener acceso al cuadro de diálogo Entrada de posición de destino (Target Position Entry)
Pulse el botón de puntos suspensivos y aparecerá el cuadro de diálogo de la pestaña de posición
Entrada de posición de destino
.
OBSERVACIÓN:
Esta acción no es posible para una referencia.
Campos del cuadro de diálogo Entrada de posición de destino (Target Position Entry)
Función | Descripción |
|---|---|
Nombre del eje | Esta columna contiene los nombres de todos los ejes del sistema de coordenadas nombrados en la plantilla de escalera. Estos nombres no se pueden editar. |
Posición de destino/Incremento de destino | Los valores de esta columna son numéricos. Muestran la punto final o la desviación incremental del movimiento según el Tipo de movimiento activo. El encabezado de la columna indica cuál de los dos aparecerá. |
Posición real | Esta columna contiene la posición real actual de los ejes del sistema de coordenadas. Estos valores se actualizan de forma dinámica cuando se está en línea y Actualización de etiquetas automática del sistema de coordenadas está habilitada. |
Posición vía/Posición central incremento vía/Radio incremental centro (Via Position/Via Increment Center Position/Center Increment Radius) | Según el Tipo de círculo seleccionado, esta columna contiene la posición del punto de vía o el incremento , la posición central o el incremento. |
Configurar destinos = Reales (Set Targets = Actuals) | Este botón se activa cuando el Tipo de movimiento es Absoluto y se utiliza para copiar el valor desde los campos de Posición real (Actual Position) a los de Posición de destino(Target Position). |
Configurar vías = reales | Este botón solo está activo si el Tipo de movimiento es absoluto. Se utiliza para copiar automáticamente los valores desde los campos Posición real a Vías. |
El Tipo de movimiento y el Tipo de círculo seleccionados dictarán el aspecto de este cuadro de diálogo. Esta tabla muestra cómo las combinaciones de Tipo de movimiento y Tipo de círculo seleccionadas afectan la pantalla.
Cambios en el cuadro de diálogo Entrada de posición de destino (Target Position Entry)
Tipo de movimiento | Tipo de círculo (Circle Type) | Comportamiento |
|---|---|---|
Absoluta | Vía | La columna de destino tiene el nombre de Posición de destino(Target Position). La columna de vía tiene el nombre de Posición de vía (Via Position). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está activo. El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está activo. |
Incremental | Vía | La columna de destino tiene el nombre de Incremento de destino (Target Increment). La columna de vía tiene el nombre de Incremento de vía (Via Increment). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). |
Absoluta | Centro | La columna de destino tiene el nombre de Posición de destino(Target Position). La columna de centro tiene el nombre de Posición de centro (Center Position). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está activo. El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está activo. |
Incremental | Centro | La columna de destino tiene el nombre de Incremento de destino (Target Increment). La columna de centro tiene el nombre de Incremento de centro (Center Increment). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). |
Absoluta | Radio | La columna de destino tiene el nombre de Posición de destino(Target Position). La columna de radio tiene el nombre de Radio (Radius). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está activo. El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). |
Incremental | Radio | La columna de destino tiene el nombre de Incremento de destino (Target Increment). La columna de radio tiene el nombre de Radio (Radius). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). |
Absoluta | Incremental centro | La columna de destino tiene el nombre de Posición de destino(Target Position). La columna incremental centro tiene el nombre de Incremento de centro (Center Incremental). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está activo. El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). |
Incremental | Incremental centro | La columna de destino tiene el nombre de Incremento de destino (Target Increment). La columna incremental centro tiene el nombre de Incremento de centro (Center Incremental). El botón Establecer destinos = Reales (Set Targets = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). El botón Establecer vías = Reales (Set Vias = Actuals) está inactivo (aparece sombreado). |
MCCM es una instrucción de transición:
- En la escalera de relés, cambie la Condición de entrada de renglón de falsa a verdadera cada vez que la instrucción se deba ejecutar.
- En el texto estructurado, condicione la instrucción para que solo se ejecute en una transición. Consulte Sintaxis del texto estructurado.
Estructura
Consulte Estructura de parámetros de entrada y salida para ver las instrucciones de movimiento de eje único en lo referente a los parámetros de entrada y salida que están disponibles para la instrucción MCCM mediante la función Control de velocidad accionado por maestro (Master Driven Speed Control, MDSC). Antes de que alguno de estos parámetros esté activo, debe ejecutar una instrucción MDCC y debe estar activa (bit IP establecido).
Afecta a las marcas de estado matemáticas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando de sistema de coordenadas una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.
Ejecución
Diagrama de lógica de escalera
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Los bits .EN, .DN, .ER y .IP se borran a falsos. |
La condición de entrada de renglón es falsa | El bit .EN se borra y cambia a falso si el bit .DN o .ER es verdadero. |
La condición de entrada de renglón es verdadera | El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta. |
Post-escaneado | N/A |
Texto estructurado
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de lógica de escalera. |
Ejecución normal | Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera. |
Post-escaneado | Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera. |
Condiciones de error del tiempo de ejecución
No se puede alternar entre el Modo accionado por tiempo y el Modo accionado por maestro si la velocidad maestra es cero, a menos que la velocidad de esclavo también sea cero.
Códigos de error extendidos
Los códigos de error extendidos ayudan a definir más detalladamente el mensaje de error emitido para esta instrucción. Su comportamiento depende del código de error con el que están asociados.
Los Códigos de error extendidos para Estado de servo apagado (5), Estado apagado (7), Tipo de eje no servo (8), Eje no configurado (11), Error de vuelta a posición inicial en proceso (16) e Tipo de datos del eje ilegal (38) funcionan del mismo modo. Un número entre 0…n se muestra para el Código de error extendido. Ese número es el índice del sistema de coordenadas e indica el eje en la condición de error.
En el Código de error Eje no configurado (11), hay un valor adicional de -1 que indica que el Sistema de coordenadas no pudo configurar el eje para el movimiento coordinado.
En la instrucción MCCM, el código de error 13 - Parámetro fuera de rango, Errores extendidos devuelven un número que indica el parámetro infractor listado en la plantilla en orden numérico de arriba a abajo a partir de cero. Por ejemplo, 2 significa que el valor del parámetro de Tipo de movimiento es un error.
Código de error referenciado y el número | Indicador numérico de error extendido | Parámetro de instrucción | Descripción |
|---|---|---|---|
Parámetro fuera de rango (13) | 0 | Sistema de coordenadas (Coordinate System) | El número de ejes primarios no es 2 ni 3. |
Parámetro fuera de rango (13) | 2 | Tipo de movimiento | El Tipo de movimiento es menor que 0 o mayor que 1. |
Parámetro fuera de rango (13) | 3 | Posición | La matriz de posición no es suficientemente grande como para ofrecer posiciones a todos los ejes en el sistema de coordenadas. |
Parámetro fuera de rango (13) | 4 | Tipo de círculo (Circle Type) | El Tipo de círculo es menor que 0 o mayor que 4. |
Parámetro fuera de rango (13) | 5 | Vía/Centro/Radio | La matriz Vía/Centro no es lo suficientemente grande como para suministrar posiciones para todos los ejes en el punto de vía/centro de definición. |
Parámetro fuera de rango (13) | 6 | Dirección | La Dirección es menor que 0 o mayor que 3. |
Parámetro fuera de rango (13) | 7 | Velocidad (Speed) | La Velocidad es menor que 0. |
Parámetro fuera de rango (13) | 9 | Índice de aceleración (Accel Rate) | El Índice de aceleración es menor o igual a 0. |
Parámetro fuera de rango (13) | 11 | Índice de desaceleración | Índice de desaceleración es menor o igual a 0. |
Parámetro fuera de rango (13) | 14 | Tipo de terminación (Termination Type) | El Tipo de terminación es menor que 0 o mayor que 3. |
Para el Código de error 54: el Valor de desaceleración máximo es cero; si el Error extendido devuelve un número positivo (0-n) se refiere al eje infractor en el sistema de coordenadas. Vaya a la pestaña General de las Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) y busque bajo la columna Corchetes [ ] de la Cuadrícula de eje (Axis Grid) para determinar qué eje tiene un Valor de desaceleración máximo de 0. Haga clic en el botón de puntos suspensivos al lado del eje infractor para acceder a la pantalla Propiedades del eje (Axis Properties). Vaya a la pestaña Dinámica (Dynamics) y haga los cambios adecuados en el Valor de desaceleración máximo. Si el número de Error extendido es -1, significa que el Sistema de coordenadas tienen un Valor de desaceleración máximo de 0. Vaya a la pestaña Dinámica (Dynamics) de las Propiedades del sistema de coordenadas (Coordinate System Properties) para corregir el Valor de desaceleración máximo.
Cambios de MCCM a bits de estado:
Los bits de estado ofrecen una manera de monitorear el progreso de la instrucción de movimiento. Hay tres tipos de bits de Estado que proporcionan la información pertinente.
- Bits de estado del eje
- Sistema de coordenadas (Coordinate System)
- Movimiento coordinado
Cuando se inicia la instrucción MCCM, los bits de estado están sujetos a estos cambios.
Bits de estado del eje
Nombre del bit | Significado |
|---|---|
CoordinatedMotionStatus | Se establece cuando se ejecuta la instrucción MCCM y se pone a cero cuando la instrucción finaliza. |
Bits de estado del sistema de coordenadas
Nombre del bit | Significado |
|---|---|
MotionStatus | Se establece cuando la instrucción MCCM se activa y el Sistema de coordenadas se conecta a sus ejes asociados. |
Bits de estado del movimiento coordinado
Nombre del bit | Significado |
|---|---|
AccelStatus | Se establece cuando el vector acelera. Se borra cuando se está realizando una combinación o cuando el vector se mueve con rapidez o está desacelerando. |
DecelStatus | Se establece cuando el vector desacelera. Se borra cuando se está realizando una combinación o cuando el movimiento del vector está acelerando o se completa el movimiento. |
ActualPosToleranceStatus | Se establece solo con el tipo de terminación de tolerancia real. Cuando las siguientes dos condiciones se cumplen, se establece el bit. 1) Se ha completado la interpolación. 2) La distancia real al punto final programado es menor que el valor Tolerancia real del sistema de coordenadas configurado. Una vez finalizada la instrucción, permanece establecido. Se restablece cuando empieza una instrucción nueva. |
CommandPosToleranceStatus | Se establece para todos los tipos de terminaciones en las que la distancia al extremo programado sea menor al valor configurado de tolerancia de comando del sistema de coordenadas. Una vez finalizada la instrucción, permanece establecido. Se restablece cuando empieza una instrucción nueva. El bit de estado CommandPosToleranceStatus (CS_CMD_POS_TOL_STS) en el sistema de coordenadas se establece según lo siguiente: TT0, TT1, TT4, TT5: El bit se establece cuando la distancia al punto final es menor que el valor de Tolerancia de comando. Se borra el bit cuando se completa el primer movimiento. TT2, TT6 - El bit se establece cuando la distancia al punto final es menor que el valor de Tolerancia de comando. Se borra el bit cuando empieza la combinación (es decir, cuando empieza el segundo movimiento). Por lo tanto, el bit se muestra si la combinación se inicia en el punto de tolerancia de comando (CT). Se puede aplazar la combinación algo más allá del punto CT si el siguiente movimiento es corto o para armonizar el tiempo entre la aceleración y desaceleración de los dos movimientos adyacentes. TT3: El bit se establece cuando la distancia al punto final es menor que el valor de tolerancia de comando (como TT2 y TT6). El bit se borra cuando empieza la combinación. Por lo tanto, el bit no se muestra si la combinación inicia en el punto de desaceleración. Se puede aplazar la combinación algo más allá del punto de desaceleración si el siguiente movimiento es corto o para armonizar el tiempo entre la aceleración y desaceleración de los dos movimientos adyacentes. |
StoppingStatus | El bit de Estado de detención se borra cuando se ejecuta la instrucción MCCM. |
MoveStatus | Se establece cuando MCCM empieza el movimiento del eje. Se borra en el bit .PC de la última instrucción de movimiento o cuando se ejecuta una instrucción de movimiento que causa una parada. |
MoveTransitionStatus | Se establece cuando el tipo de terminación Sin desaceleración o Tolerancia de comando se cumple. Cuando una combinación colineal se mueve, no se establece el bit porque la máquina está siempre en ruta. Se borra cuando se completa una combinación, comienza el movimiento de una instrucción pendiente o se ejecuta una instrucción de movimiento que causa una parada. Indica que no está en ruta. |
MovePendingQueueFullStatus | Se establece cuando la cola de instrucción está llena. Se borra cuando hay espacio en la cola para que entre una nueva instrucción de movimiento coordinado. |
CoorMotionLockStatus | Se establece cuando se requiere un bloqueo de eje para una instrucción MCLM o MCCM, y el eje ha pasado la Posición de bloqueo. Se borra cuando se inicia una instrucción MCLM o MCCM. Para las enumeraciones Solo avance inmediato y Solo inversión inmediata, el bit se establece inmediatamente al iniciar una instrucción MCLM o MCCM. Cuando la enumeración es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el Eje maestro cruza la Posición de bloqueo en la dirección concreta. El bit nunca se establece si la enumeración es NONE. El bit CoordMotionLockStatus se borra cuando el Eje maestro invierte la dirección y el Eje esclavo deja de seguir al Eje maestro. El bit de CoordMotionLockStatus se establece de nuevo cuando el Sistema de coordenadas esclavo vuelve a seguir al Eje maestro. El bit de CoordMotionLockStatus también se elimina cuando se inicia un MCCS. |
Actualmente, movimiento coordinado permite poner en la cola una instrucción de movimiento coordinado. Por lo tanto, los bits de MovePendingStatus y MovePendingQueueFullStatus siempre son idénticos.
Guía de referencia de programación circular
Tipo de círculo (Circle Type) | Se usa en 2D/3D/ambos | Errores de validación | Dirección: 2D | Dirección: 3D | Comentario |
|---|---|---|---|---|---|
Radio | 2D | Error 25; Instrucción ilegal Error 45 Punto final = Punto inicial Error 49; R demasiado pequeño (|R| < .001) o R demasiado corto como para extender los puntos programados. | CW/CCW según se ve desde el + perpendicular hasta el plano circular. | N/A | A + radio hacen que la longitud del arco sea <= 180° (Arco más corto). A - radio hacen que la longitud del arco sea => 180° (Arco más largo). Se pueden programar círculos completos. Para círculos completos: establezca la Posición en cualquier punto excepto en el punto inicial y utilice uno de los tipos de dirección Completos. |
Punto de centro | Ambos | Error 44; Colinealidad (solo 3D) Error 45; Punto final = Punto inicial (solo 3D) Error 46; Discrepancia de radio de inicio/fin (|R1 - R2| > .15 * R1). | CW/CCW según se ve desde el + perpendicular hasta el plano circular. | Arco más corto/largo. En los círculos completos la ubicación de los puntos finales define las rutas más largas/cortas a las que hace referencia el parámetro de dirección. | Se pueden programar círculos completos. Solo en 2D, Punto final = Punto inicial es legal. Por lo tanto, se pueden generar círculos completos, de la siguiente manera: Estableciendo Punto final = Punto de inicio; en ese caso, todos los tipos de dirección producirán círculos completos. Estableciendo que el Punto final no sea igual al Punto de inicio y empleando el tipo de dirección completo. Para círculos completos 3D: establezca la Posición en cualquier punto excepto en el punto inicial y utilice uno de los tipos de dirección Completos. Posición define los tipos de dirección de arco Más cortos. |
Punto de vía | Ambos | Error 44; Colinealidad Error 45; Punto final = Punto inicial | El punto de vía siempre determina la dirección. | El punto de vía siempre determina la dirección. El operando Dirección solo se usa para determinar si el círculo es parcial o completo. | Se pueden programar círculos completos. Para círculos completos: establezca la Posición en cualquier punto excepto en el punto inicial y utilice uno de los tipos de dirección Completos. |
Soporte al control de velocidad accionado por maestro (MDSC) y al comando de movimiento directo
Los comandos de Movimiento directo no están disponibles en el árbol de instrucciones para la instrucción MCCM. Debe programar un MCCM en uno de los lenguajes de programación compatibles antes de ejecutar un MAM o MAJ en el Modo accionado por tiempo. Si no se ha ejecutado previamente un MCCM en un MAM o MAJ en el modo accionado por maestro, se generará un error de tiempo de ejecución.
Ejemplo 1
Diagrama de lógica de escalera
Ejemplo 2
Parámetro Vía/Centro/Radio como tipo de matriz.
Diagrama de lógica de escalera
Texto estructurado
MCCM(myMccmCoordinateSystem, myMccmMotionControl, myMccmMoveType, myMccmPosition[0], myMccmCircleType, myMccmRadius[0], myMccmDirection, myMccmSpeed, Unitspersec, myMccmAccelRate, Unitspersec2, myMccmDecelRate, Unitspersec2, Trapezoidal, 100.0, 100.0, %ofTime, myMccmTermType, CoordinatedMotion, Programmed, 0, 0, None, 0, 0);
Ejemplo 3
Escalera de relés
Texto estructurado
MCCM(myMccmCoordinateSystem,myMccmMotionControl,myMccmMoveType,myMccmPosition[0],myMccmCircleType,myMccmViaCenter_Radius1,myMccmDirection,myMccmSpeed,Unitspersec,myMccmAccelRate,%ofMaximum,myMccmDecelRate,UnitsperMasterUnit2,Trapezoidal,myMccmAccelJerk,myMccmDecelJerk,Unitspersec3,myMccmTerminationType,CoordinatedMotion,Programado,myMccmCommandTolerance,myMccmLockPosition,PositionReverseOnly,myMccmEventDistance[0],myMccmCalculatedData[0]);
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