Cambio entre los modos accionados por maestro y por tiempo
El cambio de modo de movimiento entre modo Accionado por maestro y modo Accionado por tiempo y viceversa se realiza automáticamente cuando se activa otra instrucción de movimiento (como, por ejemplo, MCLM y MCCM), si la instrucción nueva se ha programado en un modo diferente de la instrucción activa de movimiento.
Cuando se activa la instrucción de movimiento nueva, el sistema supondrá que el modo deseado para dicha instrucción es el modo (Activado por maestro o Activado por tiempo), según se especifique en las unidades programadas del parámetro de velocidad incluido en la instrucción nueva. La Aceleración, Desaceleración y Variación deben programarse siempre en las mismas unidades que el parámetro Velocidad, incluso al cambiar de modo, o la instrucción dará un error MDSC_UNITS_CONFLICT_ERROR.
Si intenta cambiar del Modo accionado por maestro al Modo accionado por tiempo o viceversa con una instrucción MCCD, se producirá un error de tiempo de ejecución MDSC_INVALID_MODE_OR_MASTER_CHANGE.
Si los ejes maestro y esclavo están inactivos (por ejemplo, en pausa), la MCLM o MCCM puede realizar cambios en el esclavo. Sin embargo, si el modo MDSC se inicia mientras el Sistema de coordenadas del esclavo se está moviendo cuando el maestro está inactivo, se producirá el error MDSC IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING.
Se pueden utilizar Modos accionado por tiempo y accionado por maestro diferentes en tipos de movimiento diferentes para movimientos superpuestos. Por ejemplo, la instrucción MAM puede estar en el modo accionado por tiempo para un eje del Sistema de coordenadas y la MCLM puede estar en el Modo accionado por maestro para el Sistema de coordenadas.
Cambio del eje maestro
Siga esta secuencia de eventos para transferir un Sistema de coordenadas de esclavo de un Eje maestro a un segundo Eje maestro.
- En primer lugar, deberá ejecutar una instrucción MDCC para reasignar el Sistema de coordenadas del esclavo desde el primer Eje maestro al segundo Eje maestro. De esta forma, la reasignación pasa a estar pendiente. El bit de IP de la instrucción MDCC se establece a modo de una indicación de la reasignación pendiente.
- En segundo lugar, deberá ejecutar un comando de movimiento nuevo (por ejemplo una MCLM o MCCM). Cuando se ejecuta esta instrucción de movimiento (se convierte en IP), el Sistema de coordenadas del esclavo se desbloquea del primer Eje maestro y se reasigna al segundo Eje maestro.
La velocidad final efectiva del esclavo se calcula a partir de la multiplicación de la velocidad del Eje maestro por la velocidad programada del esclavo. Si la nueva velocidad final efectiva del Sistema de coordenadas del esclavo es inferior al 10 %, dependiendo del movimiento de la velocidad del Sistema de coordenadas del esclavo original, no se permitirá el cambio y se producirá el error MDSC_INVALID_SLAVE_SPEED_REDUCTION. Si el segundo Eje maestro está inactivo (velocidad = 0), la instrucción de movimiento que haga esta solicitud recibirá un error MDSC_IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING.
Si el segundo Eje maestro se está moviendo mientras se realiza la transferencia, deberá comprobar el bit de estado de instrucción TrackingMaster de la instrucción de movimiento que está realizando la transferencia para determinar si ha finalizado la transferencia. Este bit se establece cuando se completa una aceleración o desaceleración en el Sistema de coordenadas del esclavo. En este momento el Sistema de coordenadas del esclavo se sincronizará con el segundo Eje maestro.
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