Posición limitada de seguridad (SLP)

La instrucción Posición limitada de seguridad (Safely-Limited Position, SLP) monitoriza la posición de un motor o eje para garantizar que la posición no se desvíe por encima o por debajo de los límites definidos.

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

Esta instrucción no está disponible en texto estructurado.

Aplicación de posición limitada de seguridad

Posición limitada de seguridad se utiliza con un variador de CIP Safety que suministra la velocidad de un motor o eje, y una instrucción de Interfaz de retroalimentación segura (SFX) para escalar la retroalimentación. Durante el funcionamiento, la instrucción SLP establece la salida de límite cuando la posición del motor se mueve fuera de los límites especificados. Durante el funcionamiento de la función de SLP, los límites podrían ajustarse. La salida se utiliza para iniciar una acción específica de la aplicación, como SS1, SS2 o STO.

Operandos

En la siguiente tabla se indican los operandos utilizados para configurar la instrucción.

La siguiente tabla explica las entradas de la instrucción.

Esta tabla explica las salidas de la instrucción. Las salidas son etiquetas externas (módulos de salida de seguridad) o etiquetas internas que se usan en otras rutinas de lógica.

Esta tabla explica las salidas de la instrucción que se han escrito para la etiqueta especificada por el usuario.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Consulte el Índice a través de matrices para ver si hay fallos de indexación de matrices.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Operación

Funcionamiento normal

La función de SLP comienza si se ha restablecido previamente y la entrada Solicitud se declara como ON(1). En este punto, comienza el Temporizador de retardo de comprobación. Cuando el Temporizador de retardo de comprobación se agota, comienza la monitorización de posición. La Posición real, proporcionada por una instrucción SFX, se compara con los Límites de posición positivo y negativo. Si la posición no se encuentra dentro de esos límites, la Salida de límite se establece en ON(1) y permanece establecida hasta que se restablece la función de SLP. La instrucción SFX debe estar en la posición original antes de que funcione la función de SLP.

Los valores de posición utilizados en la instrucción SLP se encuentran en Unidades de posición. Una unidad de posición es definida por el usuario de acuerdo con la aplicación correspondiente y se configura en la instrucción SFX.

Durante el funcionamiento, los Límites de posición podrían cambiarse mediante programación. Si los límites se cambian mientras la función está funcionando, los nuevos límites se aplicarán de inmediato.

Etiquetas de paso

Un Variador de monitorización de movimiento seguro tiene uno o más ejes de movimiento controlados por una tarea de movimiento. El Variador de monitorización de movimiento seguro tiene también una o más instancias de seguridad de movimiento que admiten las funciones de seguridad utilizadas en una tarea de seguridad de un controlador de seguridad. Algunas de las etiquetas asociadas a una instancia de seguridad de movimiento del variador son etiquetas de paso. La tabla siguiente presenta las etiquetas de paso y las etiquetas del eje correspondiente para la función de SLP:

1

módulo es el nombre del módulo del variador del árbol de configuración de E/S de Logix Designer

2

instancia es 1 o 2 para los variadores de eje doble; de lo contrario, es cero

3

eje es el nombre de eje del Grupo de movimiento de Logix Designer y está asociado al módulo

Cuando se asignan las salidas de instrucción SLP activa, Límite de SLP y Fallo de SLP a las etiquetas de paso de la instancia de seguridad de movimiento, las etiquetas correspondientes Estado de seguridad del eje y Fallos de seguridad del eje se actualizan automáticamente en el controlador de movimiento. La tarea de control de movimiento del controlador de movimiento lee las etiquetas Estado de seguridad del eje y Fallos de seguridad del eje para coordinar el funcionamiento entre la tarea de seguridad y la tarea de movimiento. A continuación se muestra una secuencia típica de eventos:

En muchas aplicaciones, es necesario que el Límite de recorrido positivo de SLP o el Límite de recorrido Negativo cambien dinámicamente. Los cambios de los Límites de recorrido de SLP se comprueban con respecto al rango y luego se aplican a la función de SLP, aunque la función esté activa. También podría ser necesario que la aplicación de movimiento coordine el control de velocidad con los cambios del Límite activo. Para acomodar la coordinación de movimiento, la lista de etiquetas del controlador de seguridad contiene dos etiquetas de 16 bits de propósito general para cada instancia de seguridad de movimiento. Esas etiquetas aparecen como module:SO.PassThruData[A|B][instance]. Las etiquetas de eje denominadas axis.AxisSafetyDataA y axis.AxisSafetyDataB se actualizan siempre que las etiquetas de paso correspondientes module:SO.PassThruDataA[instance] y module:SO.PassThruDataB[instance] cambian de valor.

Funcionamiento normal, Reinicio automático

El diagrama siguiente muestra el funcionamiento normal con Reinicio automático. Una vez se agota el Retardo de comprobación, la Posición se muestra dentro de los Límites de recorrido positivo y negativo. Luego, el diagrama muestra el movimiento de posición fuera de los límites y la Salida de límite se establece en ON(1). Para un funcionamiento con reinicio automático, la función de SLP se restablece cuando se elimina la Solicitud, OFF(0), siempre que no se produzcan fallos de SLP.

Funcionamiento normal, Reinicio manual

Cuando se ha habilitado el reinicio manual, la función de SLP se debe restablecer antes de un funcionamiento posterior. La salida Restablecer indica que la entrada Restablecer debe realizar una transición de OFF(0) a ON(1) para restablecer la función después de que la entrada Solicitud se elimine OFF(0). El diagrama siguiente muestra el funcionamiento normal con reinicio manual.

Funcionamiento con fallos

Los fallos de SLP se pueden deber a una configuración inválida, o a que la Instrucción SFX no esté lista o no esté en posición inicial, tal como se describe en la sección Códigos de fallo y acciones correctivas.

Códigos de fallo y acciones correctivas

Códigos de diagnóstico y acciones correctivas

Ejemplo