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Atributos de EJE (S-Z)

En esta tabla se describen los atributos de eje S-Z. Para ver los otros atributos o para averiguar cómo acceder a ellos, haga clic en un de los temas siguientes.

Atributos de EJE (A-D)

Atributos de EJE (E-R)

Atributo	Tipo de eje	Tipo de datos	Acceso	Descripción
Estado activo de modo de desactivación segura	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Este bit es la indicación de estado de los circuitos de desactivación segura del variador Kinetix . Si este bit es el siguiente:
				ON — Los circuitos del monitor de Seguridad del variador han encontrado una pérdida de señal desde Enable_1 o Enable_2.
				OFF — Los circuitos del monitor de Seguridad del variador no han generado ningún fallo desde Enable_1 o Enable_2.
				Tenga en cuenta que, para que el variador Kinetix vuelva a pasar este estado al controlador mediante este bit, el variador debe tener la versión de firmware 1.85 o una versión posterior.
Código de error SERCOS	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV* Etiqueta	Código de error emitido por el módulo SERCOS que indica fallo en la fuente de actualización de parámetros del variador.
				El valor del Código de error SERCOS se puede usar para identificar la fuente del fallo de actualización de parámetros del variador que ha dado como resultado el Fallo de configuración del eje. Los códigos de error de este atributo se derivan del estándar de interfaz SERCOS IEC-1394.
Fallo de SERCOS	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando no se logra ejecutar adecuadamente un procedimiento SERCOS solicitado o cuando el nodo del variador asociado ha detectado un fallo de comunicación de SERCOS.
Fallo de anillo SERCOS	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Si se ha definido este bit, hay un problema en el anillo SERCOS, es decir, que la luz se ha roto o que el variador se ha apagado.
Estado de acción de servo	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Si este bit es el siguiente. ON (Activado) — El eje está bajo control de servo. OFF (Desactivado) — La acción del servo está deshabilitada.
Fallo de servo	AXIS_SERVO	DINT	Etiqueta	Le permite acceder a todos los bits de fallo del servo con una palabra de 32 bits. Esta etiqueta es la misma que el atributo Bits de fallo de servo.
				Fallo de servo		Bit
				Fallo de sobrerecorrido controlado por software de posición		0
				Fallo de sobrerecorrido controlado por software negativo		1
				Reservado		2
				Reservado		3
				Fallo de retroalimentación		4
				Fallo de ruido de retroalimentación		5
				Reservado		6
				Reservado		7
				Fallo de error positivo		8
				Fallo del variador		9
				Estos bits de fallo se actualizan en cada período de actualización aproximado. ¿Quiere que algunos de estos fallos genere en el controlador un fallo mayor? SÍ — Establecer el Tipo de fallo general del grupo de movimiento = Fallo mayor. NO — Deberá escribir código para gestionar estos fallos.
Bits de fallo de servo	AXIS_SERVO	DINT	GSV*	Le permite acceder a todos los bits de fallo del servo con una palabra de 32 bits. Este atributo es el mismo que la etiqueta de Fallo de servo.
				Fallo de servo		Bit
				Fallo de sobrerecorrido controlado por software de posición		0
				Fallo de sobrerecorrido controlado por software negativo		1
				Reservado		2
				Reservado		3
				Fallo de retroalimentación		4
				Fallo de ruido de retroalimentación		5
				Reservado		6
				Reservado		7
				Fallo de error positivo		8
				Fallo del variador		9
				Estos bits de fallo se actualizan en cada período de actualización aproximado. ¿Quiere que algunos de estos fallos genere en el controlador un fallo mayor? SÍ — Establecer el Tipo de fallo general del grupo de movimiento = Fallo mayor. NO — Deberá escribir código para gestionar estos fallos.
Tipo de retroalimentación de servo	AXIS_SERVO	SINT	GSV	Este atributo proporciona una selección para el Tipo de retroalimentación.
				0 = A cuadratura B (AQB)
				1 = Interfaz de serie sincrónica (SSI)
				2 = Transductor de desplazamiento lineal (LDT)
				Interfaz de codificador de A cuadratura B (AQB)
				Los módulos servo, como el 175-6M02AE, proporcionan hardware de interfaz para admitir los codificadores de cuadratura incrementales equipados con señales de interfaz de codificador diferencial estándar de 5 voltios. Este hardware de interfaz proporciona una interfaz de entrada de codificador diferencial resistente para condicionar cada una de las señales del codificador antes de que se apliquen a un Conversor de codificador a digital (EDC) FPGA. El EDC descodifica las señales del codificador y utiliza un contador bidireccional de 16 bits para acumular los conteos de retroalimentación. Una señal de Evento de temporizador, aplicada al EDC, bloquea los contadores del codificador para todos los ejes simultáneamente. Esta misma señal de Evento de temporizador también desencadena la rutina de servicio de interrupción de servo que realiza los cálculos del servolazo. Una de las primeras cosas que hace la rutina de servicio de interrupción es leer los valores del contador del codificador enclavado desde el EDC. Se calcula el cambio del valor del contador del codificador desde el último evento de temporizador y este valor delta se añade a un acumulador de posición de enteros con signo de 32 bits, que representa la Posición real del eje. El valor Posición real se utiliza como retroalimentación para el servolazo de posición y como entrada para el Administrador de eventos de supervisión. El valor de posición delta representa la retroalimentación de velocidad que, cuando se configura para ello, puede filtrarse y aplicarse al servolazo de velocidad interno.
				Interfaz de serie sincrónica (SSI)
				Algunos módulos servo, como el 1756-M02AS, proporcionan una interfaz para los transductores con salidas de Interfaz de serie sincrónica (SSI). Las salidas de SSI utilizan señales diferenciales de 5V estándar (RS422) para transmitir información desde el transductor hasta el controlador. Las señales están compuestas por un Reloj generado por el controlador y por Datos generados por el transductor. Cada transductor con una salida de SSI proporciona datos de salida de un número especificado de bits, de datos de código Binario o Gray. El controlador debe generar un flujo de impulsos de reloj con el número correcto de bits y una frecuencia dentro del rango admitido por el transductor. El módulo servo se puede configurar mediante el Objeto servoeje para generar cualquier número de impulsos de reloj, entre 8 y 32, y la frecuencia se puede establecer en 208kHZ o 650kHz. La señal de reloj se mantiene en estado Alto entre cadenas de impulsos. El transductor desplaza datos fuera de MSB de la línea de datos, primero en cada flanco ascendente de la señal de reloj. El transductor mantiene también la señal de datos en los estados especificados antes y después de que los datos se desplacen. El controlador comprueba esos estados para detectar si faltan transductores o si hay cables rotos. Se utiliza una Matriz de compuerta programable de campo (FPGA) para implementar una interfaz SSI multicanal en el controlador. Cada canal es funcionalmente equivalente.
				Transductor de desplazamiento lineal (LDT)
				Los módulos servo como 1756-HYD02 utilizan el Transductor de desplazamiento magnetoestrictivo lineal, o LDT. Se utiliza una Matriz de compuerta programable de campo (FPGA) para implementar una interfaz LDT multicanal. Cada canal es funcionalmente equivalente y puede establecer una interfaz con un dispositivo LDT con un recuento máximo de 240.000. La interfaz LDT cuenta con detección de fallos del transductor y filtración digital para reducir el ruido eléctrico. La FPGA puede establecer una interfaz con dos tipos de LDT: Inicio/Parada y PWM. Los transductores de inicio/parada aceptan una señal de entrada (interrogación) para iniciar el ciclo de medición y responden con dos impulsos en la línea de Retorno. El tiempo entre los impulsos es proporcional a la posición. Los transductores PWM responden a la señal de interrogación con un solo impulso largo en la línea de Retorno. El ancho de impulsos es proporcional a la posición. La FPGA genera la señal de interrogación cada vez que se actualice el servo y mide el tiempo entre los impulsos de Inicio/parada o el ancho de impulsos PWM. La resolución de la medición de posición viene determinada por la frecuencia del reloj utilizado para medir el tiempo. En el diseño del 1756-HYD02 se utiliza un reloj de 60 MHz y se utilizan los dos flancos de la señal de reloj para conseguir una resolución de tiempo eficaz de 8,3 nanosegundos. Esto se traduce en una resolución de posición mejor que 0,001 pulgadas. CONSEJO: Se pueden conseguir resoluciones más altas con los transductores PWM que están configurados para realizar múltiples mediciones internas (recirculaciones) e indicar la suma de esas mediciones en el ancho de impulsos.
Configuración del servolazo	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV SSV	El atributo Configuración del servolazo determina la configuración específica de la topología del servolazo cuando el eje se ha establecido en "servo".
				0 = personalizado 1 = solo retroalimentación 2 = solo retroalimentación auxiliar 3 = servo de posición 4 = servo de posición auxiliar 5 = servo de posición doble 6 = servo de comando doble 7 = servo de comando doble auxiliar 8 = servo de velocidad 9 = servo de par 10 = servo de doble comando/retroalimentación
Nivel de salida del servo	AXIS_SERVO	REAL	GSV Etiqueta	Importante : Para usar este atributo, selecciónelo como uno de los atributos correspondientes a Información de eje en tiempo real para el eje. De lo contrario, no verá el valor correcto cuando el eje está funcionando. Consulte Selección 1 de información de eje
				Nivel de salida del servo en voltios
				El Nivel de salida del servo es el nivel de voltaje actual de la salida de servo del eje especificado. El Nivel de salida del servo se puede utilizar en las aplicaciones de perforación, por ejemplo, en las que el módulo servo tiene una interfaz con un servovariador de par externo, para detectar el momento en que la broca entra en contacto con la superficie de la pieza de trabajo.
Bits de polaridad de servo	AXIS_SERVO	DINT	GSV	0 = Polaridad de retroalimentación negativa
				1 = Polaridad de servo negativa
				Polaridad de retroalimentación negativa
				Este atributo de bit de Polaridad de retroalimentación negativa controla la polaridad de la retroalimentación del codificador y, cuando se ha configurado correctamente, garantiza que cuando el eje se mueve en la dirección positiva definida por el usuario, aumenta el valor de Posición real del eje. Este bit se puede configurar automáticamente utilizando las instrucciones de movimiento MRHD y MAHD.
				Polaridad de servo negativa
				Este atributo de bit de Polaridad de servo negativa controla la polaridad de la salida del servo al variador. Si se ha configurado correctamente junto con el bit de Polaridad de retroalimentación negativa, garantiza que, cuando se cierre el servolazo del eje, lo haga como un sistema de retroalimentación negativa y no como un sistema de retroalimentación positiva inestable. Este bit se puede configurar automáticamente utilizando las instrucciones de movimiento MRHD y MAHD.
Estado del servo	AXIS_SERVO	DINT	Etiqueta	Le permite acceder a los bits de estado para el servolazo con una palabra de 32 bits. Esta etiqueta es la misma que el atributo Bits de estado del servo.
				Estado del servo		Bit
				Estado de acción de servo		0
				Estado de habilitación de variador		1
				Estado de apagado		2
				Estado de proceso		3
				Estado de límite de salida		4
				Estado de bloqueo de posición		5
				Estado de entrada de vuelta a posición inicial		6
				Estado de entrada de registro 1		7
				Estado de entrada de registro 2		8
				Reservado		9
				Reservado		10
				Estado de entrada de fallo del variador		11
Bits de estado del servo	AXIS_SERVO	DINT	GSV*	Le permite acceder a los bits de estado para el servolazo con una palabra de 32 bits. Este atributo es el mismo que la etiqueta de Estado del servo.
				Estado del servo		Bit
				Estado de acción de servo		0
				Estado de habilitación de variador		1
				Estado de apagado		2
				Estado de proceso		3
				Estado de límite de salida		4
				Estado de bloqueo de posición		5
				Estado de entrada de vuelta a posición inicial		6
				Estado de entrada de registro 1		7
				Estado de entrada de registro 2		8
				Reservado		9
				Reservado		10
				Estado de entrada de fallo del variador		11
Estado de apagado	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Si este bit es el siguiente: ON — El eje se encuentra en estado Apagado. OFF — El eje no se encuentra en estado Apagado.
Acción de fallo de sobrerecorrido controlado por software	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	SINT	GSV SSV	Acción en caso de fallo		Value
				Desactivación		0
				Deshabilitar variador		1
				Detener el movimiento		2
				Solo estado		3
Frecuencia de reloj de SSI	AXIS_SERVO	SINT	GSV	0 = 208 kHz 1 = 650 kHz
				Este atributo permite establecer la Frecuencia de reloj en kHz del dispositivo de SSI. Este atributo solo está activo si el Tipo de transductor se establece en SSI.
Tipo de código de SSI	AXIS_SERVO	SINT	GSV	0 = Binario 1 = Gris
				Este atributo permite establecer si el dispositivo de SSI está utilizando código binario o Gray. Este atributo solo está activo si el Tipo de transductor se establece en SSI.
Longitud de datos de SSI	AXIS_SERVO	SINT	GSV	Este atributo permite establecer la longitud de datos del dispositivo de SSI. Este atributo solo está activo si el Tipo de transductor se establece en SSI.
Posición real de arranque	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Etiqueta	Posición real de inicio en unidades de posición Siempre que se inicia una nueva instrucción de planificador de movimiento para un eje (por ejemplo, mediante una instrucción MAM), el valor de la posición de comando del eje y de la posición real del eje se almacena en el instante exacto en que comienza el movimiento. Estos valores se guardan como Posición de comando de inicio y Posición real de inicio, respectivamente, en las unidades de posición configuradas del eje. Las posiciones de inicio son útiles para corregir cualquier movimiento que se produzca entre la detección de un evento y la acción iniciada por dicho evento. Por ejemplo, en las aplicaciones de enrollado de bobina, las posiciones de comando de inicio se pueden utilizar en una expresión para compensar el sobreimpulso al final del carrete antes de que se invierta la dirección de transmisión. Si conoce la posición de la bobina cuando se suponía que tenía que cambiar la dirección de transmisión y la posición en la que realmente cambió (la Posición de comando de inicio), puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posición de la guía de cable relativa al carrete.




Posición de comando de inicio	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Etiqueta	Posición de comando de inicio en unidades de posición Siempre que se inicia una nueva instrucción de planificador de movimiento para un eje (por ejemplo, mediante una instrucción MAM), el valor de la posición de comando del eje y de la posición real del eje se almacena en el instante exacto en que comienza el movimiento. Estos valores se guardan como Posición de comando de inicio y Posición real de inicio, respectivamente, en las unidades de posición configuradas del eje. Las posiciones de inicio son útiles para corregir cualquier movimiento que se produzca entre la detección de un evento y la acción iniciada por dicho evento. Por ejemplo, en las aplicaciones de enrollado de bobina, las posiciones de comando de inicio se pueden utilizar en una expresión para compensar el sobreimpulso al final del carrete antes de que se invierta la dirección de transmisión. Si conoce la posición de la bobina cuando se suponía que tenía que cambiar la dirección de transmisión y la posición en la que realmente cambió (la Posición de comando de inicio), puede calcular la cantidad de sobreimpulso y usarla para corregir la posición de la guía de cable relativa al carrete.
Desplazamiento de eje maestro en arranque	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Etiqueta	Desplazamiento de eje maestro de inicio en unidades de posición de eje maestro El Desplazamiento de eje maestro en arranque es el desplazamiento de posición aplicado al lado de eje maestro de la leva de posición cuando se ejecutó la última instrucción Mover eje de movimiento (MAM) con el tipo de movimiento establecido en "Desplazamiento maestro absoluto" o "Desplazamiento maestro incremental". El Desplazamiento de eje maestro en arranque se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento de eje maestro en arranque mostrará la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal.
Estado de detención	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Se establece si hay un proceso de detención actualmente en curso. Se borra cuando finaliza el proceso de detención. El proceso de detención se utiliza para detener un eje (iniciado por MAS, MGS, acción de fallo al detener movimiento, o un cambio de modo).
Límite de tiempo de detención	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Seg. Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Par de detención	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de valor nominal Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Posición real de estroboscopio	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Etiqueta	Posición real de estroboscopio en unidades de posición Posición real de estroboscopio y Posición de comando de estroboscopio se utilizan para guardar simultáneamente una instantánea de la posición real, la posición de comando y la posición de desplazamiento de eje maestro de un eje cuando se ejecuta la instrucción MGSP (Posición de estroboscopio de grupo de movimiento). Los valores se almacenan en las Unidades de posición configuradas del eje. Como la instrucción MGSP guarda simultáneamente las posiciones reales y de comando de todos los ejes en el grupo especificado de ejes, se pueden usar los valores resultantes de Posición real de estroboscopio y Posición de comando de estroboscopio de distintos ejes para realizar cálculos en tiempo real. Por ejemplo, se pueden comparar las Posiciones reales del estroboscopio entre dos ejes para proporcionar una forma de "compensación de deslizamiento" en las aplicaciones de gestión de web.
Posición de comando de estroboscopio	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Etiqueta	Posición de comando de estroboscopio en unidades de posición Posición real de estroboscopio y Posición de comando de estroboscopio se utilizan para guardar simultáneamente una instantánea de la posición real, la posición de comando y la posición de desplazamiento de eje maestro de un eje cuando se ejecuta la instrucción MGSP (Posición de estroboscopio de grupo de movimiento). Los valores se almacenan en las Unidades de posición configuradas del eje. Como la instrucción MGSP guarda simultáneamente las posiciones reales y de comando de todos los ejes en el grupo especificado de ejes, se pueden usar los valores resultantes de Posición real de estroboscopio y Posición de comando de estroboscopio de distintos ejes para realizar cálculos en tiempo real. Por ejemplo, se pueden comparar las Posiciones reales del estroboscopio entre dos ejes para proporcionar una forma de "compensación de deslizamiento" en las aplicaciones de gestión de web.
Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Etiqueta	Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio en unidades de posición de eje maestro El Desplazamiento maestro de estroboscopio es el desplazamiento de posición aplicado al lado maestro de la leva de posición cuando se ejecutó la última instrucción de Posición de estroboscopio de grupo de movimiento (MGSP). El Desplazamiento de eje maestro de estroboscopio se devuelve en unidades de posición maestra. El Desplazamiento maestro de estroboscopio mostrará la misma característica de desbobinado que la posición de un eje lineal.
Tipo de telegrama	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Se establece con un valor de 7, que significa Telegrama de aplicación. Consulte IDN 15 en IEC 1491.
Dirección de avance de prueba	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	SINT	GSV	La dirección de recorrido del eje durante la última prueba de conexión iniciada por una instrucción MRHD (Prueba de conexión en marcha de movimiento).
				0 = inversión
				1 = avance (positivo)
				Para este tipo de datos	Detalles
				AXIS_SERVO	Este valor no depende del atributo Bits de polaridad de servo. La instrucción MAHD (Prueba de conexión de aplicación de movimiento) utiliza el atributo Dirección de avance de prueba y el atributo Polaridad de salida de prueba para establecer el atributo Bits de polaridad de servo con la retroalimentación negativa y el sentido de dirección correcto.
				AXIS_SERVO_DRIVE	Este valor no depende del atributo Polaridad del variador. La instrucción de Prueba de conexión de aplicación de movimiento (MAHD, Motion Apply Hookup Test) utiliza el atributo Dirección de avance de prueba y el atributo Polaridad de salida de prueba para establecer el atributo de polaridad del variador para el sentido de dirección correcto.
Incremento de prueba	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición El atributo Incremento de prueba de retroalimentación del motor se utiliza con la instrucción MRHD (Diagnóstico de conexión en marcha de movimiento) para determinar la cantidad de movimiento necesaria para satisfacer el proceso de prueba iniciado por MRHD. Por lo general, este valor está establecido en aproximadamente un cuarto de una revolución del motor.
Estado de prueba	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	0 = proceso de prueba correcto 1 = prueba en curso 2 = proceso de prueba invalidado por el usuario 3 = fallo de tiempo de espera agotado del proceso de prueba (aprox. 2 segundos) 4 = prueba fallida - fallo de servo 5 = prueba fallida - incremento de prueba insuficiente Más para el tipo de datos AXIS_SERVO_DRIVE: 6 = prueba fallida - polaridad incorrecta 7 = prueba fallida - falta la señal 8 = prueba fallida - error de comunicación del dispositivo 9 = prueba fallida - error de configuración de retroalimentación 10 = prueba fallida - error de cableado del motor
				Este atributo devuelve el estado de la última instrucción MRHD (Diagnóstico de conexión en marcha de movimiento) ejecutada que inicia un proceso de diagnóstico de conexión en el eje. Utiliza este atributo para determinar cuándo la operación iniciada por MRHD ha finalizado correctamente. Sin embargo, se pueden producir condiciones que impidan realizar correctamente la operación. Cuando sucede eso, el proceso de prueba se invalida automáticamente y se notifica un fallo de prueba que se guarda en el parámetro de salida de Estado de prueba.
Estado pendiente de leva de tiempo	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Se establece si actualmente hay un perfil de movimiento de Leva de tiempo pendiente de la finalización de un perfil de leva que se está ejecutando en ese momento. Se iniciaría mediante la ejecución de una instrucción MATC con ejecución pendiente seleccionada. Este bit se borra cuando completa el perfil de leva de tiempo actual, que inicia el inicio del perfil de leva pendiente. Este bit se borra también cuando el perfil de leva de tiempo se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
Estado de leva de tiempo	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Se establece si hay un perfil de movimiento de Leva de tiempo actualmente en curso. Se borra cuando el movimiento de Leva de tiempo se completa o se anula por medio de alguna otra operación de movimiento.
Fallo de evento de tiempo	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Si se ha establecido este bit, el módulo de movimiento tiene un problema con este evento de temporizador que sincroniza el servolazo del módulo con la base de tiempo maestra del chasis (es decir, la Hora coordinada del sistema). Para borrar este bit, vuelva a configurar el módulo de movimiento.
Comando de par	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Etiqueta	Importante : Para usar este atributo, selecciónelo como uno de los atributos correspondientes a Información de eje en tiempo real para el eje. De lo contrario, no verá el valor correcto cuando el eje está funcionando. Consulte Selección 1 de información de eje % de valor nominal El comando cuando se funciona en Modo de par, se expresa en % del valor nominal.
Escalado de datos de par	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Unidades del variador. Consulte IDN 86 en IEC 1491.
Exp. de escalado de datos de par	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Unidades del variador. Consulte IDN 94 en IEC 1491.
Factor de escalado de datos de par	AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Unidades del variador. Consulte IDN 93 en IEC 1491.
Retroalimentación de par	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Etiqueta	Importante : Para usar este atributo, selecciónelo como uno de los atributos correspondientes a Información de eje en tiempo real para el eje. De lo contrario, no verá el valor correcto cuando el eje está funcionando. Consulte Selección 1 de información de eje % de valor nominal Retroalimentación de par cuando se funciona en Modo de par, se expresa en % del valor nominal.
Límite de par bipolar	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de valor nominal El atributo Límite de par proporciona un método para limitar la corriente o el par de comando máximo del motor a un nivel especificado en términos del valor nominal de corriente o par continuo del motor. A continuación se muestra la salida del servovariador al motor como función de error de servo de posición, con y sin limitación de par del servo. El límite de par especifica el porcentaje máximo de la corriente nominal del motor que el variador puede controlar como par positivo o negativo. Por ejemplo, un límite de par del 150 % limitará la corriente suministrada al motor a 1,5 veces de la corriente nominal continua del motor.
Límite de par negativo	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de valor nominal Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Límite de par positivo	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de valor nominal Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Origen del límite del par	AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV Etiqueta	Importante : Para usar este atributo, selecciónelo como uno de los atributos correspondientes a Información de eje en tiempo real para el eje. De lo contrario, no verá el valor correcto cuando el eje está funcionando. Consulte Selección 1 de información de eje Este parámetro muestra la fuente actual (si la hubiera) de cualquier limitación de par para el eje. 0 = No limitada 1 = Límite de par negativo 2 = Límite de par positivo 3 = Límite máximo de amplificador 4 = Límite l(t) de amplificador 5 = Límite del regulador de bus 6 = Límite de par bipolar 7 = Límite máximo del motor 8 = Límite l(t) del motor
Estado de límite de par	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando la magnitud del comando de par del eje es mayor que el Límite de par configurado.
Desplazamiento de par	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV Etiqueta	Desplazamiento de par de -100 % a +100 % La compensación de Desplazamiento de par se puede utilizar para proporcionar una corrección de comando de par dinámica a la salida del servolazo de velocidad. Como este valor se actualiza de forma síncrona cada Período de actualización aproximado, el Desplazamiento de par se puede acoplar a algoritmos de lazo de control externo personalizados utilizando la programación de Bloque de funciones.
Polaridad de par	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Polaridad del variador. Consulte IDN 85 en IEC 1491.
Escalado de par	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	%/Unidades de posición por segundo2 El atributo Escalado de par se utiliza para convertir la aceleración del servolazo en un porcentaje de par nominal del motor equivalente. Esto produce la "normalización" de las unidades de los parámetros de ganancia del servolazo, de manera que sus valores no se ven afectadas por las variaciones en la resolución de retroalimentación, el escalado de variador, la inercia del motor y de la carga y las relaciones de transmisión mecánica. De hecho, el valor de Escalado de par, cuando se establece correctamente, representa la inercia del sistema y está relacionado con el valor del atributo Inercia de ajuste por un factor de la Constante de conversión. AXIS_SERVO — El valor de Escalado de par se establece normalmente mediante la instrucción MAAT como parte del procedimiento de ajuste automático del controlador. AXIS_SERVO_DRIVE — El valor de Escalado de par se establece normalmente mediante el procedimiento de ajuste automático del variador. El valor se puede calcular manualmente, si es necesario, usando las pautas siguientes. Escalado de par = 100 % par nominal/(aceleración @ 100 % par nominal) Por ejemplo, en el caso de que este eje esté utilizando como unidades de posición las revoluciones del motor (revoluciones), con un par nominal del 100 % aplicado al motor, si el motor acelera a una velocidad de 3000 rev/seg2, el valor del atributo Escalado de par se calcularía como se muestra a continuación: Escalado de par = 100 % nominal/(3000 RPS2) = 0,0333 % nominal/rev por segundo2 Tenga en cuenta que si el valor de Escalado de par no refleja el par real con respecto a la característica de aceleración del sistema, las ganancias tampoco reflejarán el rendimiento real del sistema.
Umbral de par	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% de valor nominal Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Estado de umbral de par	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de par del eje físico es menor que el Umbral de par configurado.
Estado de transformación	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Si el bit es el siguiente: ON (Activado) — El eje forma parte de una transformación activa. OFF — El eje no forma parte de una transformación activa.
Aceleración de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Unidades de posición/seg 2 Los atributos Aceleración de ajuste y Desaceleración de ajuste devuelven los valores medidos de aceleración y desaceleración del último procedimiento de ajuste ejecutado. En caso de una configuración de servovariador de par externo, estos valores se utilizan para calcular el valor de Inercia de par del eje y, por lo general, también son utilizados por una instrucción MAAT (Aplicar ajustes a eje de movimiento) posterior para determinar los valores ajustados de los atributos Aceleración máxima y Desaceleración máxima.
Tiempo de aceleración de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Seg. Los atributos Tiempo de aceleración de ajuste y Tiempo de desaceleración de ajuste devuelven los valores de tiempo de aceleración y desaceleración en segundos del último procedimiento de ajuste ejecutado. Estos valores se utilizan para calcular los atributos Aceleración de ajuste y Desaceleración de ajuste.
Desaceleración de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Unidades de posición/seg 2 Los atributos Aceleración de ajuste y Desaceleración de ajuste devuelven los valores medidos de aceleración y desaceleración del último procedimiento de ajuste ejecutado. En caso de una configuración de servovariador de par externo, estos valores se utilizan para calcular el valor de Inercia de par del eje y, por lo general, también son utilizados por una instrucción MAAT (Aplicar ajustes a eje de movimiento) posterior para determinar los valores ajustados de los atributos Aceleración máxima y Desaceleración máxima.
Tiempo de desaceleración de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	Seg. Los atributos Tiempo de aceleración de ajuste y Tiempo de desaceleración de ajuste devuelven los valores de tiempo de aceleración y desaceleración en segundos del último procedimiento de ajuste ejecutado. Estos valores se utilizan para calcular los atributos Aceleración de ajuste y Desaceleración de ajuste.
Inercia de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV	%/MegaCounts por seg² El valor de Inercia de ajuste representa la inercia total del eje, calculada a partir de las mediciones realizadas durante el procedimiento de ajuste. En realidad, las unidades de Inercia de ajuste no son unidades de inercia estándar de la industria, sino que se expresan en términos de porcentaje (%) de salida del variador nominal por MegaCounts/seg² de entrada de retroalimentación. En este sentido, representa la ganancia de entrada del servovariador de par. Estas unidades representan una descripción más útil de la inercia del sistema desde el punto de vista del controlador de servo. El valor de Inercia de ajuste es utilizado por la instrucción MAAT (Aplicar ajustes a eje de movimiento) para calcular el Escalado de par. Si el valor de Inercia de ajuste supera 100 % nominal/MegaCounts por segundo², se puede poner en riesgo el rendimiento del servolazo digital debido a un exceso de ruido de digitalización asociado al estimador de velocidad. Este ruido se ve ampliado por la ganancia de el Escalado de par, que está relacionada con el factor de Inercia de ajuste y se pasa a la salida de par del variador. Por consiguiente, un valor alto de Inercia de ajuste puede dar como resultado una excitación de las resonancias mecánicas, así como un calentamiento excesivo del motor debido a una gran fluctuación del par. La única solución para este problema consiste en reducir los anchos de banda del lazo y, opcionalmente, aplicar algún filtrado de salida. Como el valor de Inercia de ajuste representa una medición de la inercia del sistema real, esta situación se puede producir cuando se impulsa una gran carga de inercia en relación con el motor, es decir, una gran discrepancia de inercia. Pero también puede producirse al trabajar con un variador de tamaño insuficiente para el motor o con un sistema que tiene una baja resolución de retroalimentación. Por lo general, cuanto más baja sea la Inercia de ajuste, mejor será el rendimiento de los servolazos digitales, que se aproximará al de un sistema servo analógico. El producto de la Inercia de ajuste (% nominal/MCPS) y el Ancho de banda del servo de velocidad (hercios) se puede calcular para determinar directamente los niveles de ruido de cuantificación. A partir de este producto, el algoritmo de ajuste puede actuar para limitar la inyección de ruido de alta frecuencia en el motor. Para los motores con un producto del Ancho de banda de la inercia de ajuste igual o superior a 1000, se aplica el Filtro LP con un Ancho de banda de filtro de cinco veces del Ancho de banda de servo de velocidad en hercios. Esto limita la cantidad de retardo de fase introducido por el filtro LP a ~12 grados, un valor relativamente pequeño en comparación con los 30-60 grados del margen de fase que tenemos para un sistema servo ajustado típico. Con un valor de Ancho de banda de filtro LP ajustado típico de 200 Hz, podemos esperar que el ruido de cuantificación de alta frecuencia en un rango de 1 KHz se atenúe aproximadamente por un factor de 5. Cuando el producto del Ancho de banda de inercia de ajuste alcanza un valor igual o superior a 4000, el filtro LP no será suficiente por sí solo para controlar el nivel de ruido de cuantificación. Por lo tanto, el algoritmo de ajuste empieza a estrechar el ancho de banda del sistema en una proporción de 4000/(Inercia de ajuste * Ancho de banda del servo de velocidad). Esto mantiene el nivel de ruido de cuantificación en un valor fijo, independiente del producto del Ancho de banda de la inercia de ajuste. Por ejemplo, un motor con un valor de Inercia de ajuste de 213 y un Ancho de banda del servo de velocidad de 41 Hz (producto del Ancho de banda de la inercia de 8733) se ajusta con una Ganancia P Pos de 46, una Ganancia P Vel de 117 y un Ancho de banda de filtro LP de 93. Este es un buen establecimiento de ganancia sin ruido.
Tiempo de elevación de ajuste (Tune Rise Time)	AXIS_SERVO	REAL	GSV	Seg. El atributo Tiempo de elevación de ajuste devuelve el tiempo de elevación del eje, medido durante el procedimiento de ajuste. Este valor solo se aplica a los ejes configurados para que funcionen con una interfaz con un servovariador de velocidad externo. En este caso, se utiliza el valor del atributo Tiempo de elevación de ajuste para calcular el Ancho de banda de velocidad de ajuste.
Escalado de velocidad de ajuste	AXIS_SERVO	REAL	GSV	%/KiloCounts por seg El atributo Escalado de velocidad de ajuste devuelve el factor de escalado del variador del eje, medido durante el procedimiento de ajuste. Este valor solo se aplica a los ejes configurados para que funcionen con una interfaz con un servovariador de velocidad externo. En este caso, el valor del atributo Escalado de velocidad de ajuste se aplica directamente al atributo Escalado de velocidad por una instrucción MAAT (Aplicar ajustes a eje de movimiento) posterior.
Estado de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	0 = proceso de ajuste correcto 1 = ajuste en curso 2 = proceso de ajuste invalidado por el usuario 3 = tiempo de espera agotado de del proceso de ajuste 4 = AXIS_SERVO — el proceso de ajuste ha fallado debido a un fallo del servo 4 = AXIS_SERVO_DRIVE — el proceso de ajuste ha fallado debido a un fallo del variador 5 = eje alcanzó el límite de recorrido de ajuste 6 = polaridad del eje establecida incorrectamente Más códigos para un AXIS_SERVO_DRIVE: 7 = fallo de medición de ajuste 8 = fallo de configuración de ajuste El atributo Estado de ajuste devuelve el estado de la última instrucción MRAT (Ajuste de eje de movimiento de marcha) ejecutada que inicia un procedimiento de ajuste en el eje de destino. Utiliza este atributo para determinar cuándo la operación MRAT iniciada ha finalizado correctamente. Sin embargo, se pueden producir condiciones que impidan al control realizar correctamente la operación. En tal caso, el proceso de ajuste se invalida automáticamente y se notifica un fallo de ajuste que se guarda en el parámetro de salida de Estado de ajuste.
Bits de configuración de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV SSV	Bits 0 = Dirección de inversión de ajuste 1 = Integrador de error de posición de ajuste 2 = Integrador de error de velocidad de ajuste 3 = Prealimentación de velocidad de ajuste 4 = Prealimentación de aceleración de ajuste 5 = Filtro de paso bajo de salida de ajuste 6 = Ajuste bidireccional 7 = Compensación de fricción de ajuste 8 = Desplazamiento de par de ajuste Dirección de inversión de ajuste El bit de Dirección de inversión de ajuste determina la dirección del procedimiento de ajuste. Si este bit se ha establecido (verdadero), se inicia el movimiento en dirección de inversión (o negativa). Integrador de error de posición de ajuste Si este bit está: ON — El procedimiento de ajuste calcula la Ganancia integral de posición. OFF — El procedimiento de ajuste establece la Ganancia integral de posición en 0. Integrador de error de velocidad de ajuste Si este bit está: ON — El procedimiento de ajuste calcula la Ganancia integral de velocidad. OFF — El procedimiento de ajuste establece la Ganancia integral de velocidad en 0. Ajustar prealimentación de velocidad Si este bit está: ON — El procedimiento de ajuste calcula la Ganancia de prealimentación de velocidad. OFF — El procedimiento de ajuste establece la Ganancia de prealimentación de velocidad en 0. Prealimentación de aceleración de ajuste Si este bit está: ON — El procedimiento de ajuste calcula la Ganancia de prealimentación de aceleración. OFF — El procedimiento de ajuste establece la Ganancia de prealimentación de aceleración en 0. Filtro de paso bajo de salida de ajuste Si este bit está: ON — El procedimiento de ajuste calcula el Ancho de banda del filtro de salida. OFF — El procedimiento de ajuste establece el Ancho de banda del filtro de salida en 0, lo que deshabilita el filtro. Ajuste bidireccional El bit de Ajuste bidireccional determina si el procedimiento de ajuste es unidireccional o bidireccional. Si este bit se ha establecido (verdadero), el perfil de movimiento de ajuste se inicia primero en la dirección de ajuste especificada y luego se repite en la dirección contraria. La información devuelta por el perfil de Ajuste bidireccional se puede utilizar para ajustar la Compensación de fricción y el Desplazamiento de par. Cuando se configura para un Tipo de variador externo hidráulico, el algoritmo de ajuste bidireccional también calcula la Relación de escala de dirección. Compensación de fricción de ajuste Esta configuración de ajuste solo es válida si se ha configurado para el ajuste bidireccional. Si este bit está: ON — El procedimiento de ajuste calcula la Ganancia de compensación de fricción. OFF — La Ganancia de compensación de fricción no se ve afectada. Desplazamiento de par de ajuste Esta configuración de ajuste solo es válida si se ha configurado para el ajuste bidireccional. Si este bit está: ON — El procedimiento de ajuste calcula el Desplazamiento de par. OFF — El Desplazamiento de par no se ve afectado.
Velocidad de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg El atributo Velocidad de ajuste establece la velocidad máxima del procedimiento de ajuste. Este atributo se debe establecer en la velocidad de operación máxima deseada del motor antes de ejecutar el procedimiento de ajuste. El procedimiento de ajuste mide los índices máximos de aceleración y desaceleración, basados en las rampas hacia y desde la Velocidad de ajuste. Por consiguiente, la precisión de la capacidad de aceleración y desaceleración medida se reduce ajustándola a una velocidad que no sea la velocidad operacional deseada del sistema.
Par de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% El atributo Par de ajuste determina el par máximo del procedimiento de ajuste. Este atributo debe establecerse en el nivel de par seguro máximo deseado antes de ejecutar el procedimiento de ajuste. El valor predeterminado es el 100%, con el que se obtiene la medida más exacta de las capacidades de aceleración y desaceleración del sistema. En algunos casos, puede ser conveniente utilizar un valor de límite de par de ajuste inferior con el fin de limitar el esfuerzo al que se someten los componentes mecánicos durante el procedimiento de ajuste. En este caso, las capacidades de aceleración y desaceleración del sistema se extrapolan en función de la relación entre el par de ajuste y la salida del par máximo del sistema. Tenga en cuenta que el error de extrapolación aumenta a medida que disminuye el valor del Par de ajuste.
Límite de recorrido de ajuste	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición El atributo Límite de recorrido de ajuste limita el recorrido del eje durante el procedimiento de ajuste. Si el eje no puede finalizar el procedimiento de ajuste antes de superar el Límite de recorrido de ajuste, el módulo de movimiento detiene el procedimiento de ajuste y comunica que se ha superado el Límite de recorrido de ajuste mediante el atributo Estado de ajuste. Esto no significa que el Límite de recorrido de ajuste se haya superado realmente, sino que, si el procedimiento de ajuste hubiera finalizado, el límite se habría superado.
Escalado de datos de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Unidades del variador. Consulte IDN 44 en IEC 1491.
Exp. de escalado de datos de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Unidades del variador. Consulte IDN 46 en IEC 1491.
Factor de escalado de datos de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	DINT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Unidades del variador. Consulte IDN 45 en IEC 1491.
Caída de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Error de velocidad	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Etiqueta	Importante : Para usar este atributo, selecciónelo como uno de los atributos correspondientes a Información de eje en tiempo real para el eje. De lo contrario, no verá el valor correcto cuando el eje está funcionando. Consulte Selección 1 de información de eje Error de velocidad en unidades de posición / seg El Error de velocidad es la diferencia, en Unidades de posición por segundo del eje configurado, entre la posición comandada y la velocidad real de un eje. Para un eje con un servolazo de velocidad activo se utiliza el error de velocidad, junto con otros términos de error, para llevar el motor a la condición en la que la retroalimentación de velocidad real coincida con la velocidad de comando.
Retroalimentación de velocidad	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Etiqueta	Importante : Para usar este atributo, selecciónelo como uno de los atributos correspondientes a Información de eje en tiempo real para el eje. De lo contrario, no verá el valor correcto cuando el eje está funcionando. Consulte Selección 1 de información de eje Retroalimentación de velocidad en unidades de posición / seg La Retroalimentación de velocidad es la velocidad real del eje, estimada por el módulo de movimiento, en las Unidades de posición por segundo del eje configurado. La velocidad estimada se calcula aplicando un filtro de paso bajo de 1 KHz al cambio en la posición real sobre el intervalo de actualización del servo. La Retroalimentación de velocidad es un valor con signo, y este signo (+ o -) depende de la dirección en la que se esté moviendo el eje en ese momento.
Ganancia de retroalimentación de velocidad	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	% Los servovariadores requieren una entrada de comando distinta de cero para generar aceleración o velocidad de eje de estado estable. Para proporcionar la salida distinta de cero desde el Módulo servo, debe haber un error de posición o velocidad distinto de cero. Este error se denomina error dinámico durante el movimiento con "error de seguimiento". Esta condición de error de seguimiento distinto de cero es una situación que intentamos evitar. Idealmente, queremos un error de seguimiento igual a cero durante todo el tiempo. Esto podría lograrse mediante el uso del control de ganancia integral de posición, tal como se describe anteriormente, pero normalmente el tiempo de respuesta de la acción del integrador es demasiado lento para ser eficaz. Un enfoque alternativo que tiene una respuesta dinámica superior es utilizar la Prealimentación de aceleración y de velocidad. El atributo Ganancia de prealimentación de velocidad se utiliza para proporcionar la salida de Comando de velocidad necesaria para generar la velocidad comandada. Esto se consigue escalando la Velocidad de comando actual por la Ganancia de prealimentación de velocidad, y añadiéndola como desplazamiento al Comando de velocidad generado por los elementos de control de lazo de posición. Con esto hecho, los elementos de control de lazo de posición no necesitan generar una gran contribución al Comando de velocidad, por lo tanto, se reduce significativamente el valor de Error de posición. Por lo tanto, la Ganancia de prealimentación de velocidad permite que el siguiente error del sistema servo se reduzca a casi cero cuando se ejecuta a una velocidad constante. Esto es importante en aplicaciones como las de sincronización y transmisión electrónica, donde es necesario que la posición del eje actual no se retrase significativamente en ningún momento con respecto a la posición ordenada. Teóricamente, el valor óptimo de la Ganancia de prealimentación de velocidad es 100%. En realidad, sin embargo, es posible que haga falta modificar el valor para acomodar lazos de velocidad con ganancia de lazo no infinita y otras consideraciones de la aplicación. Algo que puede forzar un valor de Prealimentación de velocidad más bajo es que el aumento de las cantidades de prealimentación tienda a exacerbar el sobreimpulso del eje. Si es necesario, la Ganancia de prealimentación de velocidad podría "modificarse" desde el valor del 100 % ejecutando un simple programa de usuario que impulsa el eje en dirección positiva y supervisando el Error de posición del eje durante el impulso. Aumenta la Ganancia de prealimentación de velocidad hasta que el Error de posición a velocidad constante sea lo más pequeño posible, pero todavía positivo. Si el Error de posición a velocidad constante es negativo, la posición real del eje estará por delante de la posición de comando. Si esto ocurre, reduzca la Ganancia de prealimentación de velocidad, de forma que el Error de posición vuelva a ser positivo. Tenga en cuenta que se deben introducir unos valores razonables máximos de velocidad, aceleración y desaceleración para impulsar el eje.
Ganancia integral de velocidad	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	1/mseg-seg Cuando se configura para un servovariador de lazo de par (actual), en cada actualización del servo, el Error de velocidad actual se acumula en una variable denominada Error integral de velocidad. Este valor se multiplica por la Ganancia integral de velocidad para producir un componente para el Comando de par o Salida de servo que intenta corregir el error de velocidad. Sin embargo, la característica de la corrección de Ganancia I Vel es que todo Error de velocidad distinto a cero se acumule en el tiempo para generar suficiente fuerza para hacer la corrección. Este atributo Ganancia I Vel lo hace indispensable en las aplicaciones en las que es crítica la precisión de velocidad. Cuanto más alto sea el valor de Ganancia I Vel, más rápidamente se acciona el eje a la condición de Error de velocidad cero. Desafortunadamente, el control de Ganancia I es intrínsecamente inestable. La Ganancia I demasiado alta causa una oscilación del eje e inestabilidad del servo. En algunos casos, el control de Ganancia I Vel está deshabilitado. Uno de estos casos es cuando se satura la salida del servo al variador del eje. Un comportamiento de control integral continuo en este caso solo exacerbaría la situación. Otro caso habitual es cuando se realiza un movimiento determinado. Cuando se ha establecido el atributo Habilitación de retención del integrador, el servolazo deshabilita automáticamente el integrador durante el movimiento comandado. Debido a la naturaleza desestabilizante de la Ganancia integral, se recomienda que la Ganancia integral de posición y la Ganancia integral de velocidad se consideren mutuamente excluyentes. Si se necesita Ganancia integral para la aplicación, use una o la otra, pero no ambas. En general, cuando se requiere una precisión de posicionamiento estático, la Ganancia integral de velocidad es la mejor opción. El valor típico de la Ganancia integral de velocidad es ~15 mseg^-1-seg^-1. Si tiene un tipo de datos AXIS_SERVO_DRIVE: Aunque la Ganancia I Vel, si se utiliza, se establece habitualmente mediante el procedimiento de ajuste de servo automático, el valor de Ganancia I Pos también se puede establecer manualmente. Antes de hacerlo, debe enfatizarse que el factor de Escalado de par del eje se debe establecer para el sistema del variador. Consulte la descripción del atributo Escalado de par, para obtener una explicación de cómo se puede calcular el factor de Escalado de par. Una vez hecho esto, la Ganancia I Vel se puede calcular a partir del valor actual o calculado de la Ganancia P Vel usando la siguiente fórmula: Ganancia I Vel = 0.25 * 0.001 seg/mseg * (Ganancia P Vel)² Suponiendo un valor de Ganancia P Vel de 0,25 seg^-1, se obtiene un valor de Ganancia I Vel de ~15,6 mseg^-1-seg^-1
Error de retroalimentación de velocidad	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV Etiqueta	Importante : Para usar este atributo, selecciónelo como uno de los atributos correspondientes a Información de eje en tiempo real para el eje. De lo contrario, no verá el valor correcto cuando el eje está funcionando. Consulte Selección 1 de información de eje Error de integrador de velocidad en unidades de posición - mseg / seg El Error de integrador de velocidad es la suma en ejecución del Error de velocidad, en las Unidades de posición por segundo del eje configurado, para el eje especificado. Para un eje con un servolazo de velocidad activo se utiliza el error de integrador de velocidad, junto con otros términos de error, para llevar el motor a la condición en la que la retroalimentación de velocidad coincida con el comando de velocidad.
Límite de velocidad bipolar	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Límite de velocidad negativo	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Límite de velocidad positivo	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Estado de límite de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando la magnitud de la velocidad solicitada a la entrada del servolazo de velocidad es mayor que el ímite de velocidad configurado.
Estado de bloqueo de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de velocidad del eje físico se encuentra dentro de la Ventana de velocidad del comando de velocidad actual.
Desplazamiento de velocidad	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV Etiqueta	Desplazamiento de velocidad en Unidades de posición/seg La compensación de Desplazamiento de velocidad se puede utilizar para proporcionar una corrección de velocidad dinámica a la salida del servolazo de posición. Como este valor se actualiza de forma síncrona cada Período de actualización aproximado, el Desplazamiento de velocidad se puede acoplar a algoritmos de lazo de control externo personalizados utilizando la programación de Bloque de funciones.
Polaridad de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	INT	GSV	Este atributo se deriva del atributo Polaridad del variador. Consulte IDN 42 en IEC 1491.
Ganancia de velocidad proporcional	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	1/seg AXIS_SERVO Cuando se configura para un servovariador de lazo (actual) de par, el lazo de velocidad digital del módulo servo proporciona amortiguación sin que se requiera un tacómetro analógico. El Error de velocidad se multiplica por la Ganancia proporcional de velocidad para producir un componente para la Salida del servo o el Comando de par, que finalmente intente corregir el error de velocidad, creando un efecto de amortiguación. De este modo, el aumento de la Ganancia proporcional de velocidad da como resultado movimiento más suave, mejor aceleración, menor sobreimpulso y mayor estabilidad del sistema. El lazo de velocidad también permite utilizar unos valores de ganancia de lazo de posición más eficaces; sin embargo, una Ganancia proporcional de velocidad demasiado alta produce inestabilidad de alta frecuencia y efectos de resonancia. Tenga en cuenta que las unidades de la Ganancia proporcional de velocidad son idénticas a las de la Ganancia proporcional de posición, lo que facilita realizar cálculos clásicos en pulgadas/min/mil para determinar la rigidez estática o la amortiguación. Ancho de banda máximo Hay limitaciones en el ancho de banda máximo que se puede lograr para el lazo de velocidad basándose en la dinámica del lazo de par del servovariador y la amortiguación deseada del sistema, Z. Estas limitaciones se pueden expresar de la manera siguiente: Ancho de banda (velocidad) = 0,25 * 1/Z² * Ancho de banda (par) Por ejemplo, si el ancho de banda del lazo de par del variador es 100 Hz y el factor de amortiguación, Z, es 0,8, el ancho de banda de velocidad es de aproximadamente 40 Hz. A partir de esta cifra se pueden calcular las ganancias correspondientes al lazo. Tenga en cuenta que el ancho de banda del lazo de par incluye un retardo de muestreo de retroalimentación y la constante de tiempo de filtro. El lazo de velocidad del controlador de movimiento no se utiliza cuando el módulo servo se ha configurado para un servovariador de lazo de velocidad. Por lo tanto, en este caso no es necesario establecer la Ganancia proporcional de velocidad. El valor típico de la Ganancia proporcional de velocidad es ~250 seg^-1. AXIS_SERVO_DRIVE El lazo de velocidad digital estándar del variador RA SERCOS proporciona amortiguación sin que sea necesario un tacómetro analógico. El Error de velocidad se multiplica por la Ganancia proporcional de velocidad para producir un Comando de par que, finalmente, intente corregir el error de velocidad, creando el efecto de amortiguación. De este modo, el aumento de la Ganancia proporcional de velocidad da como resultado movimiento más suave, mejor aceleración, menor sobreimpulso y mayor estabilidad del sistema. El lazo de velocidad también permite utilizar unos valores de ganancia de lazo de posición más eficaces; sin embargo, una Ganancia proporcional de velocidad demasiado alta produce inestabilidad de alta frecuencia y efectos de resonancia. Tenga en cuenta que las unidades de la Ganancia proporcional de velocidad son idénticas a las de la Ganancia de proporcional de posición, lo que facilita realizar cálculos clásicos para determinar la amortiguación y el ancho de banda. Si conoce el ancho de banda de ganancia de unidad deseado del servo de velocidad en hercios, use la siguiente fórmula para calcular la ganancia P correspondiente: Ganancia P Vel = Ancho de banda (hercios)/6,28 Por lo general, los sistemas modernos de servo de velocidad se ejecutan con un ancho de banda de ganancia de unidad de ~40 hercios. El valor típico de la Ganancia proporcional de velocidad es ~250 seg^-1. Ancho de banda máximo Hay limitaciones en el ancho de banda máximo que se puede lograr para el lazo de velocidad basándose en la dinámica del lazo de par interno del sistema y la amortiguación deseada del sistema, Z. Estas limitaciones se pueden expresar de la manera siguiente: Ancho de banda (velocidad) = 0,25 * 1/Z² * Ancho de banda (par) Por ejemplo, si el ancho de banda del lazo de par del variador es 100 Hz y el factor de amortiguación, Z, es 0,8, el ancho de banda de velocidad es de aproximadamente 40 Hz. A partir de esta cifra se pueden calcular las ganancias correspondientes al lazo. Tenga en cuenta que el ancho de banda del lazo de par incluye un retardo de muestreo de retroalimentación y la constante de tiempo de filtro.
Escalado de velocidad	AXIS_SERVO	REAL	GSV SSV	%/Unidades de posición por segundo El atributo Escalado de velocidad se usa para convertir la salida del servolazo en voltaje equivalente a un servovariador de velocidad externo. Esto produce la "normalización" de las unidades de los parámetros de ganancia del servolazo, de manera que sus valores no se modifican por las variaciones en la resolución de retroalimentación, el escalado de variador o las relaciones de transmisión mecánica. El valor de Escalado de velocidad se establece normalmente por el procedimiento de ajuste automático del servo, pero estos valores se pueden calcular, en caso necesario, con las siguientes pautas: Si el eje utiliza un servovariador de velocidad, el lazo de velocidad de software del módulo servo quedará deshabilitado. En este caso, el valor de Escalado de velocidad se puede calcular mediante la siguiente fórmula: Escalado de velocidad = 100 %/(velocidad @ 100 %) Por ejemplo, si este eje utiliza como unidades de posición las revoluciones del motor (rev) y el servovariador se escala de forma que con una entrada del 100 % (por ejemplo, 10 voltios) el motor gire a 5.000 RPM (u 83,3 RPS), el valor del atributo Escalado de par se calculará como se indica a continuación: Escalado de velocidad = 100 % / (83,3 RPS) = 1,2 % / Revoluciones por segundo
Ancho de banda de servo de velocidad	AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Hercios El valor del Ancho de banda de servo de velocidad representa el ancho de banda de ganancia de unidad que se utilizará para calcular las ganancias para una instrucción MAAT (Aplicar ajustes a eje de movimiento) posterior. El ancho de banda de ganancia de unidad es aquella frecuencia por encima de la cual el servo de velocidad no puede proporcionar ninguna corrección de perturbación de posición significativa. En general, dentro de las limitaciones de un sistema servo estable, mientras mayor sea el Ancho de banda de servo de velocidad, mejor será el rendimiento dinámico del sistema. La instrucción MRAT (Ajuste de eje de movimiento de marcha) genera un valor máximo para el Ancho de banda de servo de velocidad. El cálculo de las ganancias a partir de este valor máximo mediante la instrucción MAAT da como resultado una respuesta dinámica para mantener el valor actual del Factor de amortiguación descrito anteriormente. La capacidad de respuesta del sistema también se puede "suavizar" reduciendo el valor del Ancho de banda de servo de velocidad antes de ejecutar la instrucción MAAT. Hay limitaciones prácticas para el Ancho de banda del servo de velocidad máximo con respecto al servolazo de velocidad basado en el sistema del variador y, en algunos casos, el factor de amortiguación deseada del sistema, Z. Si se superan esos límites, se podría producir una operación de servo inestable.
				Tipo de datos	Límites del ancho de banda
				AXIS_SERVO	Para un servovariador de lazo de velocidad externo, Ancho de banda de servo de velocidad máx. (Hz) = 0,159 * 2/Tiempo de elevación de ajuste Para un servovariador de lazo de par externo, Ancho de banda de servo de velocidad máx. (Hz) = 0,159 * 0,25 * 1/Z2 * 1/Constante de tiempo de modelo de variador
				AXIS_SERVO_DRIVE	Ancho de banda de servo de velocidad máx. (Hz) = 0,159 * 0,25 * 1/Z2 * 1/Constante de tiempo de modelo de variador
				El factor de 0,159 representa el factor 1/2PI necesario para convertir las unidades de radianes por segundo en hercios.
Estado de inmovilización de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de velocidad del eje físico es menor que la Ventana de inmovilización de velocidad configurada.
Ventana de inmovilización de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Umbral de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Estado de umbral de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando la magnitud de la Retroalimentación de velocidad del eje físico es menor que el Umbral de velocidad configurado.
Ventana de velocidad	AXIS_SERVO_DRIVE	REAL	GSV SSV	Unidades de posición/seg Este atributo se asigna directamente a un SERCOS IDN. Puede consultar el estándar Interfaz SERCOS, para obtener una descripción. Este atributo se establece automáticamente. Por lo general, no hay que cambiarlo.
Estado armado de evento de supervisión	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando se ha armado un evento de supervisión mediante la ejecución de la instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento). Se borra cuando ocurre un evento de supervisión o cuando se ejecuta una instrucción MDW (Supervisión de desarme de movimiento).
Estado de evento de supervisión	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	BOOL	Etiqueta	Se establece cuando se ha producido un evento de supervisión. Se borra cuando se ejecuta otra instrucción MAW (Supervisión de armado de movimiento) o una instrucción MDW (Supervisión de desarme de movimiento).
Tarea de evento de supervisión	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	DINT	MSG	Indica qué tarea se desencadena cuando se produce el evento de supervisión. Una instancia de 0 significa que no se ha configurado ninguna tarea de evento para que la desencadene el evento de supervisión. La tarea se desencadena al mismo tiempo que se establece el bit de Proceso completado para la instrucción que ha armado el evento de supervisión. El controlador establece este atributo. No debe establecerlo mediante un dispositivo externo.
Posición de control	AXIS_CONSUMED AXIS_GENERIC AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE AXIS_VIRTUAL	REAL	GSV Etiqueta	Posición de control en unidades de posición La Posición de control es el punto de ajuste actual de un eje, en las Unidades de posición del eje configurado, tal como se hayan configurado en la última instrucción MAW (Movimiento de armado de supervisión) ejecutada para ese eje.

Conjunto de Instrucciones

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