Ejemplo: IPIDController con ajuste automático

En el siguiente programa de ejemplo se muestran las variables utilizadas para configurar los parámetros de ajuste automático.
IPIDController con ajuste automático
IPIDController con ajuste automático

Parámetros de ajuste automático

En la siguiente tabla se describen las variables que se utilizan con cada parámetro del ejemplo para configurar el ajuste automático.
Parámetros de ajuste automático
Parámetros de entrada
Variable
Parámetro
Descripción
AutoMode
Auto
El modo de funcionamiento del controlador PID:
  • CIERTO: El controlador se ejecuta en modo normal.
  • FALSO: El término derivativo se omite, lo que fuerza un seguimiento del retorno dentro de los límites del controlador por parte de la salida del controlador y permite a este último volver al modo automático sin aumentar la salida.
Initialize
Initialize
Inicializa la secuencia de ajuste automático.
Un cambio en el valor de Cierto a Falso o de Falso a Cierto hace que el controlador elimine cualquier ganancia proporcional durante el ciclo.
My_Gains
Gains
Establece las ganancias de PID para IPIDController.
My_Gains.DirectActing
DirectActing
Define el tipo de accionamiento de la salida.
  • CIERTO: Accionamiento directo en el que la salida se mueve en la misma dirección que la del error. Es decir, el valor de proceso real es superior al del punto de ajuste y la acción del controlador correspondiente es aumentar la salida. Por ejemplo, refrigeración.
  • FALSO: Accionamiento inverso en el que la salida se mueve en dirección opuesta a la del error. Es decir, el valor de proceso real es superior al del punto de ajuste y la acción del controlador correspondiente es disminuir la salida. Por ejemplo, calefacción.
My_Gains.ProportionalGain
ProportionalGain
Ganancia proporcional para PID (>= 0,0001).
My_Gains.TimeIntegral
TimeIntegral
Valor integral de tiempo de PID (>= 0,0001).
La tendencia de oscilación aumenta con una disminución de ti.
My_Gains.TimeDerivative
TimeDerivative
Valor derivativo de tiempo de PID (> 0,0).
La amortiguación aumenta con un incremento en el tiempo derivativo, pero disminuye si el valor del tiempo derivativo es demasiado grande.
My_Gains.DerivativeGain
Ganancia derivativa de PID (> 0,0).
AutoTune
Cuando se establece en Cierto y Auto e Initialize son Falso, la secuencia AutoTune se inicia.
ATParameters
Load
  • Valor de salida inicial durante el ajuste automático.
  • Permite que el valor de proceso se estabilice en la carga.
Deviation
  • La desviación estándar de una serie de valores de proceso estabilizados. Por ejemplo, si el valor de proceso se estabilizó entre 31,4 y 32,0, el valor de desviación sería (32,0-31,4)/2 = 0,3.
  • Algunos valores de proceso, como la temperatura, tardan mucho tiempo en estabilizarse.
Step
El proceso de ajuste automático considera el modo en que reacciona el valor de proceso a los cambios en los valores de paso y deriva los parámetros Gain.
ATDynaSet
  • Tiempo asignado para la finalización del ajuste automático. Debe ser mayor que el requerido para el proceso de ajuste automático.
  • Un valor común de muchos sistemas es de 600 segundos, pero algunos pueden requerir más tiempo.
ATReset
  • Si es Cierto, la salida se restablecerá en 0 una vez completado el ajuste automático.
  • Si es Falso, la salida permanecerá en el valor de carga una vez completado el ajuste automático.
Parámetros de salida
AbsoluteError
Error absoluto (Process - SetPoint) del controlador.
ATWarning
Advertencia de la secuencia de ajuste automático. Los valores posibles son:
  • 0: Modo de puesta a punto automática sin habilitar.
  • 1: Modo de puesta a punto automática habilitado.
  • 2: Puesta a punto automática completada.
  • -1: ERROR 1, entrada configurada automáticamente como CIERTO; la puesta a punto automática no se puede realizar.
  • -2: ERROR 2, error de ajuste automático, ATDynaSet caducado
OutGains
Ganancias calculadas tras secuencias de autoajuste.
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