PID (proporcional-integral-derivativo)

PID es una instrucción de salida que controla propiedades físicas como la temperatura, la presión, el nivel de líquidos y el caudal, usando bucles de proceso.

Detalles de la operación:

Si está habilitada, PID controla el proceso utilizando los parámetros de entrada, que incluyen SP y Gains, del controlador PID.

Transición de modo ejecutar a programa, la instrucción PID está deshabilitada, se conservan los valores del parámetro.

Transición de modo ejecutar a programa, la instrucción PID se mantiene deshabilitada hasta que un usuario restablece Habilitar como CIERTO.

Idiomas compatibles: Diagrama de bloque de funciones, diagrama de lógica de escalera y texto estructurado.

Esta instrucción se aplica a los controladores L20E, L50E y L70E.

Parámetros de PID
Parámetro	Tipo de parámetro	Tipo de datos	Descripción
Enable	Entrada	BOOL	Habilitar instrucción. CIERTO: Inicia la ejecución con los parámetros de entrada actuales. FALSO: PID no se ejecuta. Establezca CV en 0 y calcule AbsoluteError.
PV	Entrada	REAL	Valor del proceso. Este valor normalmente se lee desde un módulo de entrada analógica. La unidad SI debe ser la misma que el punto de ajuste.
SP	Entrada	REAL	El valor de punto de ajuste para el proceso.
AutoManual	Entrada	BOOL	Selección de modo automático o manual. CIERTO: CV está controlado por PID. FALSO: PID se está ejecutando y CV está controlado por la entrada CVManual.
CVManual	Entrada	REAL	Entrada de valor de control definida para la operación de modo manual. El intervalo válido para CVManual es: CVMin < CVManual < CVMax.
CVMin	Entrada	REAL	Límite mínimo del valor de control. Si CV < CVMin, entonces CV = CVMin. Si CVMin > CVMax, se produce un error.
CVMax	Entrada	REAL	Límite máximo del valor de control. Si CV > CVMax, entonces CV = CVMax. Si CVMax < CVMin, se produce un error.
Gains	Entrada	PID_GAINS	Ganancias para control PID. Utilice el tipo de datos PID_GAINS para configurar el parámetro Gains.
Control	Entrada	BOOL	Dirección de control del proceso: CIERTO: Accionamiento directo, por ejemplo, refrigeración. FALSO: Accionamiento inverso, por ejemplo, calefacción.
Active	Salida	BOOL	Estado del controlador PID. CIERTO: PID está activo. FALSO: PID se ha detenido.
CV	Salida	REAL	El valor de salida de control. Si se ha producido un error, CV es 0.
AbsoluteError	Salida	REAL	Error absoluto es la diferencia entre el valor de procesamiento (PV) y el valor de punto de ajuste (SP).
Error	Salida	BOOL	Indica la existencia de una condición de error. CIERTO: La operación ha detectado un error. FALSO: La operación se ha realizado correctamente o la instrucción no se ha ejecutado.
ErrorID	Salida	USINT	Un número único que identifica el error. Los errores se establecen en los códigos de estado PID.

Tipo de datos de PID_GAINS
Parámetro	Tipo de parámetro	Tipo de datos	Descripción
Kc	Entrada	REAL	Ganancia del controlador para PID. Proporcional e Integral dependen de esta ganancia. (>= 0,0001). Aumentar Kc mejora el tiempo de respuesta, pero también aumenta el rebasamiento y la oscilación de PID. Si Kc no es válido, se produce un error.
Ti	Entrada	REAL	Constante integral de tiempo en segundos (> = 0,0001). Aumentar Ti disminuye el rebasamiento y la oscilación de PID. Si Ti no es válido, se produce un error.
Td	Entrada	REAL	Constante derivativa de tiempo en segundos (> = 0,0). Cuando Td es igual a 0, no hay ninguna acción derivativa y PID pasa a ser un controlador de PI. Aumento de Td reduce el rebasamiento y elimina la oscilación del controlador PID. Si Td no es válido, se produce un error.
FC	Entrada	REAL	Constante de filtro (> = 0,0). El intervalo recomendado para FC es 0 a 20. Aumentar FC suaviza la respuesta del controlador PID. Si FC no es válido, se produce un error.

Códigos de error PID
Código de error	Descripción del error
0	PID funciona con normalidad.
1	Kc no es válido.
2	Ti no es válido.
3	Td no es válido.
4	FC no es válido.
5	CVMin > CVMax o CVMax < CVMin.
6	CVManual < CVMin. CVManual no es válido.
7	CVManual > CVMax. CVManual no es válido.

Ejemplos de PID

Ejemplo de diagrama de bloque de funciones PID

Ejemplo de diagrama de lógica de escalera PID

Instrucción proporcional integral derivativa (PID)

Máquina de estado de la instrucción PID

Diagramas de temporización de la instrucción PID

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