Instrucciones de tipo de mensaje

Las instrucciones de movimiento de tipo de mensaje envían uno o varios mensajes al módulo servo.
A continuación se muestran algunos ejemplos de instrucciones de tipo de mensaje:
  • Instrucción de movimiento
    Direct Drive
     activado (MDO)
  • Instrucción Posición de redefinición de movimiento (MRP)
La instrucción de tipo de mensaje funciona de la siguiente manera:
  1. Cuando el renglón que contiene la instrucción de movimiento se vuelve verdadero, el controlador:
    • Establece el bit de habilitación (EN).
    • Borra el bit de efectuado (DN).
    • Borra el bit de error (ER).
  2. El controlador comienza a ejecutar la instrucción estableciendo una solicitud de mensaje al módulo servo.
    CONSEJO: El resto de la instrucción se ejecuta en paralelo al escaneado del programa.
  3. El controlador comprueba si el módulo servo está listo para recibir un nuevo mensaje.
  4. El controlador coloca los resultados de la comprobación en la palabra de estado de mensaje de la estructura de control.
  5. Cuando el módulo está listo, el controlador construye el mensaje y lo transmite al módulo.
    CONSEJO: Este proceso puede repetirse varias veces si la instrucción requiere varios mensajes.
  6. La instrucción se ejecuta.
    Si el controlador:
    Entonces:
    No detecta ningún error cuando se ejecuta la instrucción
    El controlador establece el bit .DN.
    Detecta un error cuando se ejecuta la instrucción
    El controlador establece el bit .ER y guarda un código de error en la estructura de control.
  7. La próxima vez que el renglón pasa a falso después de que se establezca el bit .DN o el bit .ER, el controlador borra el bit .EN.
  8. Cuando el renglón sea verdadero, el controlador podrá ejecutar de nuevo la instrucción.
    Motion_messageType
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