Módulo de salida programada

Los módulos de Salida programada de 1756-OB16IS, 1732E-OB8M8SR y 1756-OB16IEFS se han diseñado para funcionar con la instrucción de movimiento MAOC para proporcionar el control de salida basada en la posición (que se conoce también como PLS). La instrucción MAOC permite por sí misma el control de salida basada en la posición, utilizando la posición de cualquier eje de movimiento en

ControlLogix

y

CompactLogix

para el módulo 1732E-OB8M8SR, como referencia de posición y cualquier salida o booleano como salida. La instrucción MAOC actualiza las salidas basándose en la posición del eje de movimiento a la velocidad de actualización aproximada del grupo de movimiento (por lo general, entre 2 y 10 ms). Los tiempos de activación y desactivación de salida se determinan mediante la posición y la velocidad del eje.

Para programar los tiempos de activación y desactivación de las salidas programadas del módulo en resoluciones hasta la indicada para el módulo, los módulos disponibles programan las salidas de la manera siguiente.

En el caso del 1756-OB16IS, 8 de sus 16 salidas (salidas 0 a 7) en incrementos de 100 μs. Las salidas se programan introduciendo datos en una o varias de las 16 programaciones proporcionadas por el almacén de datos de conexión de salida.

En el caso del 1732E-OB8M8SR, 8 de sus 8 salidas (salidas 0 a 7) en incrementos de 100 μs. Las salidas se programan introduciendo datos en una o varias de las 16 programaciones proporcionadas por el almacén de datos de conexión de salida.

En el caso del 1756-OB16IEFS, 16 de sus 16 salidas (salidas 0 a 15) en incrementos de 10 μs. Las salidas se programan introduciendo datos en una o varias de las 32 programaciones proporcionadas por el almacén de datos de conexión de salida.

Operación

Las salidas se programan por punto y cada punto de salida individual se controla mediante su propia marca de tiempo.

Las programaciones individuales se crean en el controlador, se guardan en la tabla de imágenes de salida del módulo y se envían, a través de backplane o EtherNet/IP, al módulo de Salida programada. La programación especifica un conteo de secuencias, el punto de salida que se debe asociar a la programación, el momento en el que debe aplicarse un valor de salida al punto de salida físico, y el valor que debe aplicarse en el momento programado. El módulo E/S recibe y almacena la programación. La marca de tiempo de cada programación se monitoriza mediante el módulo. Cuando una programación ha expirado, es decir, cuando la hora actual coincide con la marca de tiempo programada, el valor de salida se aplica al bit de salida correspondiente. El hardware de temporizador de ASIC se utiliza para optimizar el algoritmo de programación. Este hardware reduce también la latencia y el rendimiento de fluctuación. El estado de cada programación se indica en la conexión de eco de salida y se refleja en la imagen de entrada del módulo.

La funcionalidad de salida programada se basa en la marca de tiempo CST (Hora coordinada del sistema) en el módulo 1756-OB16IS. Al menos un controlador del chasis debe ser un maestro de tiempo CST.

Los módulos 1756-OB16IEFS y 1732E-OB8M8SR se basan en la hora UTC con un reloj CIP Sync de gran maestro que sincroniza todas las salidas.

En el caso del módulo 1756-OB16IS, las salidas no utilizadas se pueden utilizar como salidas normales y se aplican inmediatamente, en lugar de esperar a que expire la marca de tiempo CST. Se envía una máscara al módulo para indicar qué salidas deben funcionar como salidas normales.

Cada módulo de salida programada se puede programar individualmente. En la tabla siguiente puede consultar el soporte programado disponible para cada tipo de módulo.

Las salidas programadas deben encontrarse entre puntos de salida. Las salidas no programadas se utilizan como puntos de salida normales. Se utiliza una máscara para indicar qué puntos se han programado y qué puntos no se han programado. Toda la configuración de programación se realiza por medio de la instrucción MAOC.

Si el módulo E/S recibe una nueva programación, indicada mediante un cambio en el conteo de secuencias, antes de que expire la programación actual, se sobrescribe la programación actual. Este mecanismo se puede utilizar para cancelar la programación activa actualmente. Los bits de estado devueltos en la conexión de eco de salida se pueden utilizar para determinar el estado actual de cada programación y para desencadenar las tareas de evento correspondientes.

Si el controlador envía una nueva programación a 1756-OB16IS y ya se ha superado la marca de tiempo CST, la salida se declara hasta que los 24 bits inferiores de la hora CST se hayan enrollado completamente. El módulo no comprueba si hay una marca de tiempo CST expirada.

Funcionamiento remoto

Las salidas programadas que usan el módulo 1756-OB16IS no funcionan con un chasis remoto.

Uso con una instrucción MAOC

Cuando se utilizan con movimiento y la instrucción MAOC, los valores de la imagen de salida se controlan mediante el firmware Planificador de movimiento en el controlador. El Planificador de movimiento desencadena los datos que se deben enviar al módulo. El programa normal o el escaneado de tareas también desencadenan los datos que se deben enviar al módulo. El firmware mantiene la integridad de los datos, que siempre establece el conteo de secuencias para una programación determinada en último lugar.

La instrucción Leva de salida procesa eventos de leva para salidas programadas, un período de actualización aproximado anterior a las salidas no programadas. Cuando se detecta un evento activado o desactivado programado, se envía una programación al módulo de salida para activar o desactivar la salida en el momento adecuado, durante el siguiente período de actualización aproximado. La instrucción Leva de salida divide el período de actualización aproximado en 16 intervalos de tiempo.

Por ejemplo, un período de actualización aproximado de 2 ms dará lugar a 16 intervalos de tiempo de 125 μs. Los eventos de activación/desactivación de leva se asignarán a intervalos de tiempo según su posición en el período de actualización aproximado. Si se asignan tanto eventos de enclavamiento como de desenclavamiento al mismo intervalo de tiempo, se cancelarán mutuamente. Esto implica que el ancho de impulso mínimo de un elemento de leva es superior a un intervalo de tiempo.

El ancho de impulso mínimo de un elemento de leva debe ser superior al ancho de impulso mínimo de 100 μs del OB16IS, o el ancho de impulso mínimo de actualización aproximada de 1/16, el que sea mayor.

La instrucción MAOC detecta eventos de enclavamiento y desenclavamiento una actualización aproximada por adelantado y programa el evento para que se produzca durante la siguiente actualización aproximada. Esto se logra aplicando un retardo interno de actualización aproximada a cada posición de enclavamiento y desenclavamiento de salida programada. Cuando se detecta el evento de enclavamiento o desenclavamiento, se calcula el tiempo de delta a partir del inicio de la actualización aproximada hasta el evento, y la salida se programa para que se produzca a la hora CST o UTC correspondiente al siguiente período de actualización aproximado. Para facilitar esto, la funcionalidad Leva de salida tiene acceso a la hora CST o UTC capturada cuando se produce el período de actualización aproximado actual.

La instrucción MAOC puede procesar los bits de salida programados y no programados para el 1756-OB16IS.

Las salidas programadas no configuradas para usarlas en una Tabla de leva de salida de una instrucción MAOC no se asignan a la Máscara de programación resultante. Puede manipular esas salidas como salidas discretas generales de lógica distinta. Lo que esto conlleva es que, en el caso del módulo 1756-OB16IS, no puede afectar directamente a los bits de salida 0…7 o 0...15, pero sí puede modificar los bits de salida 8…15.

Debido al límite de 16 programaciones admitidas por los módulos 1756-OB16IS y 1732E-OB8M8SR, y de 32 para el módulo 1756-OB16IEFS, se aplican algunas limitaciones al número de eventos que se pueden procesar cada período de actualización aproximado.

Solo hay 8 programaciones disponibles para cada actualización aproximada con los módulos 1756-OB16IS y 1732E-OB8M8SR. Esto permite dos actualizaciones aproximadas consecutivas y cada actualización contiene 8 eventos de salida. Como los módulos de salida programada están procesando actualmente un grupo de 8 programaciones, se puede configurar un segundo de 8 programaciones al mismo tiempo para la siguiente actualización aproximada.

De manera similar, solo hay 16 programaciones disponibles para cada actualización aproximada para el módulo 1756-OB16IEFS. Esto permite dos actualizaciones aproximadas consecutivas y cada actualización contiene 16 eventos de salida. Como los módulos de salida programada están procesando actualmente un grupo de 16 programaciones, se puede configurar un segundo de 16 programaciones al mismo tiempo para la siguiente actualización aproximada.

Este diagrama ilustra la relación entre el período de actualización aproximado, un evento de enclavamiento de leva y los intervalos de tiempo para el 1756-OB16IS.

Cada Intervalo de tiempo almacena la información descrita en esta tabla.

Este es un resumen simplificado de cómo se utilizan los datos del Intervalo de tiempo.

Los intervalos de tiempo se utilizan también para procesar elementos de leva superpuestos. Se mantiene un semáforo para indicar el estado activo actual de cada bit de salida. Asimismo, si se produce un evento de Enclavamiento o Desenclavamiento de un elemento de leva programado en el mismo intervalo de tiempo, se cancelan mutuamente.

El ancho mínimo de un elemento de leva se corresponde con el ancho de un intervalo de tiempo, o 1/16 del período de actualización aproximado.

Subsistema de E/S

Puede especificar el parámetro Salida de una instrucción MAOC como etiqueta de memoria o como etiqueta de datos de un Módulo de salida. En la instrucción MAOC se pasa un indicador de la etiqueta. También se pasa a la instrucción MAOC un parámetro interno de tipo IO_MAP. Si el parámetro de Salida utiliza como referencia la memoria del controlador, el parámetro IO_MAP es NULO. Si el parámetro de salida utiliza como referencia un módulo de salida, el parámetro IO_MAP señala la estructura de asignación del módulo. A continuación, la instrucción MAOC puede determinar si el parámetro de Salida está asociado a un módulo de salida programada mediante la comprobación del tipo de módulo almacenado en la tabla del variador.

Estructura de datos de salida

Matriz de 16 estructuras de programación

Procesamiento de programación

Los campos Valor y Máscara se procesan y todos los bits de datos no programados se transfieren al almacén de datos de salida del módulo. Estos datos se escriben en las terminales de salida después de procesar todos los programaciones. Se procesa cada programación. La programación no se tiene en cuenta en los casos siguientes:

Si la programación se debe tener en cuenta, se marca como activa. Todas las programaciones activas se examinan en intervalos de varios microsegundos. La Marca de tiempo de la programación se compara con la hora actual. Si la hora actual es superior o igual a la Marca de tiempo programada, el Valor de punto de la programación se transfiere al almacén de datos de salida del módulo para el bit de salida especificado.