Registro de armado de movimiento (MAR)

Use la instrucción Registro de armado de módulo (MAR) para armar la comprobación de evento de registro para el eje especificado. Cuando se ejecuta la instrucción, se arma un evento de registro en función de la Entrada de registro seleccionada y la Condición desencadenante especificada. Cuando la transición de Entrada de registro especificada satisface la Condición desencadenante, el eje calcula la posición del eje en el momento en que ocurrió el evento basándose en los datos de conteo de codificador enclavados por hardware y la almacena en la correspondiente variable Posición de registro en la estructura de datos del eje. Además, el bit Evento (PC) de la instrucción y el bit de Estado de evento del registro de la estructura de datos del eje se establecen simultáneamente. Si se selecciona Registro en ventana, solo se aceptan los eventos de registro cuya posición de registro calculada se encuentre entre las ventanas de la Posición máxima y la Posición mínima. Si la Posición de registro cae fuera de esta ventana, la comprobación de eventos de registro se rearma automáticamente.

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MAR(Axis,MotionControl, TriggerCondition, WindowedRegistration, MinimumPosition, MaximumPosition, InputNumber);

Operandos

Diagrama de lógica de escalera

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Para los operandos que tenga que seleccionar entre las opciones disponibles, introduzca su selección como:

Estructura de MOTION_INSTRUCTION

Descripción

La instrucción MAR configura un evento de registro para almacenar las posiciones reales del eje físico especificado en el borde especificado de la Entrada de registro de alta velocidad seleccionada para dicho eje.

Al ejecutar una instrucción MAR, el bit RegEventStatus se establece en 0 (FALSO) y la Entrada de registro seleccionada para el eje seleccionado se monitoriza hasta que sucede una transición de Entrada de registro del tipo seleccionado (el evento de registro). Cuando se produce el evento de registro, el bit RegEventStatus del eje se establece en 1 (VERDADERO) y la Posición real del eje se almacena en la variable Posición de registro correspondiente a la entrada de registro (por ejemplo, Posición 1 de registro 1 o Posición de registro 2).

Registro

Puede haber diversos eventos de registro activos al mismo tiempo en cualquier momento para un determinado eje, pero solo uno de ellos puede estar activo por cada entrada de registro. Cada evento se monitoriza de forma independiente, y puede comprobarse mediante el correspondiente bit RegEventStatus.

Registro en ventana

Cuando la casilla de verificación Registro según ventana está marcada, el estado de desconexión solo genera un evento de registro si este se produce cuando el eje se encuentra dentro de la ventana definida por las posiciones mínima y máxima, tal como se muestra a continuación.

Introduzca valores o variables de etiqueta para las posiciones absolutas deseadas que definen la ventana de posición dentro de la cual el estado de desconexión seleccionado para la Entrada de registro es válido. El registro en ventana resulta útil, ya que proporciona un mecanismo que permite ignorar transiciones espurias o aleatorias del sensor de registro, lo que mejora la inmunidad al ruido para las entradas de registro de alta velocidad.

En el caso de los eje lineales, los valores pueden ser positivos, negativos o una combinación de ambos. Sin embargo, el valor de Posición mínima debe ser inferior al valor Posición máxima para que se produzca el evento de registro. En el caso de los ejes rotativos, ambos valores deben ser inferiores al valor de desbobinado establecido en el menú de configuración de máquina del controlador de movimiento. El valor de Posición mínima puede ser mayor que el valor de Posición máxima para ventanas de registro que cruzan el punto de desbobinado del eje, tal como se muestra a continuación.

Ventana de posición del eje rotatorio

Rearmado de una instrucción MAR

Si su aplicación requiere una detección rápida y continua de un sensor de registro, recomendamos usar esta lógica:

Lógica de escalera para la detección de registro continua

Para rearmar la instrucción MAR, el renglón debe pasar de falso a verdadero. La velocidad a la que funciona esta lógica depende de:

Para ejecutar con éxito una instrucción MAR, el eje objetivo debe configurarse bien como Servoeje como eje de Solo retroalimentación. De lo contrario, la instrucción falla.

En esta instrucción de transición, la escalera de relés, cambia la Condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que la instrucción se deba ejecutar.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia de tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

Códigos de error

Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

Códigos de error extendidos

Los Códigos de error extendidos ofrecen información adicional específica sobre la instrucción para los Códigos de error que son genéricos en muchas instrucciones. Los siguientes códigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instrucción MAR recibe un mensaje de error Fallo de mensaje de servo (12). Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

Los Códigos de error extendidos para el código de error Parámetro fuera de rango (13) funcionan de forma un poco diferente. En vez de disponer de una enumeración estándar, el número que aparece en el Código de error extendido hace referencia al número del operando tal y como aparecen en la plantilla de arriba a abajo, contándose el primer operando como cero. Por lo tanto, para la instrucción MAR, un código de error extendido de 4 se referiría al valor de Posición mínima. Tendrá que verificar entonces su valor con el rango de valores aceptados para la instrucción.

Bits de estado

Cambios de MAR a bits de estado

Ejemplo

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

MAR(Axis1, MAR_2, Positive_Edge, enabled, minmarpos_1, maxmarpos_1, 1);