Acceder al objeto CoordinateSystem

Se establece cuando se requiere un bloqueo de eje para una instrucción MCLM o MCCM, y el eje ha pasado la Posición de bloqueo. Se borra cuando se inicia una instrucción MCLM o MCCM.

Se establece cuando el vector acelera. Se borra cuando se está realizando una combinación o cuando el vector se mueve con rapidez o está desacelerando.

Se establece cuando el vector desacelera. Se borra cuando se está realizando una combinación o cuando el movimiento del vector está acelerando o se completa el movimiento.

Se establece solo con el tipo de terminación de tolerancia real. Cuando las siguientes dos condiciones se cumplen, se establece el bit. 1) Se ha completado la interpolación. 2) La distancia real al punto final programado es menor que el valor Tolerancia real del sistema de coordenadas configurado. Una vez finalizada la instrucción, permanece establecido. Se restablece cuando empieza una instrucción nueva.

Se establece para todos los tipos de terminaciones en las que la distancia al extremo programado sea menor al valor configurado de tolerancia de comando del sistema de coordenadas. Una vez finalizada la instrucción, permanece establecido. Se restablece cuando empieza una instrucción nueva.

Conjunto de bits que define el sentido de dirección de las uniones. De forma predeterminada, los bits de sentido de dirección de las uniones son cero. Esto indica que la convención del usuario es la misma que la convención de Rockwell Kinematics. Si alguna de las uniones tiene la convención opuesta a la de Rockwell, establezca el bit de sentido de dirección de uniones correspondiente en 1.

El bit de Estado de detención se borra cuando se ejecuta la instrucción MCCM.

Se establece cuando MCCM empieza el movimiento del eje. Se borra en el bit .PC de la última instrucción de movimiento o cuando se ejecuta una instrucción de movimiento que causa una parada.

Se establece cuando el tipo de terminación Sin desaceleración o Tolerancia de comando se cumple. Cuando una combinación colineal se mueve, no se establece el bit porque la máquina está siempre en ruta. Se borra cuando se completa una combinación, comienza el movimiento de una instrucción pendiente o se ejecuta una instrucción de movimiento que causa una parada. Indica que no está en ruta.

El bit de movimiento pendiente se establece cuando se pone en cola una instrucción de movimiento coordinado. Cuando la instrucción haya comenzado a ejecutarse, el bit se borrará, siempre y cuando durante ese tiempo no se hayan puesto en cola instrucciones de movimiento coordinado. Si solo hay una instrucción de movimiento coordinado, el usuario podría no detectar el bit de estado en la aplicación

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, ya que la transición desde en cola a ejecución se realiza más rápidamente que el periodo de actualización.

El valor real del bit aparece cuando hay varias instrucciones. Siempre que haya una instrucción en la cola de instrucciones, se establecerá el bit pendiente. Esto le ofrece al programador de la aplicación

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una manera de reestructurar la ejecución de varias instrucciones de movimiento coordinado. Se puede hacer que la lógica de escalera que contenga instrucciones de movimiento coordinado se ejecuta de manera más rápida cuando el programador permita que se pongan en cola otras instrucciones mientras se ejecuta la instrucción anterior. Cuando se borra el bit de MovePendingStatus, la siguiente instrucción de movimiento coordinado se puede ejecutar (es decir, configurar en la cola).

Se establece cuando la cola de instrucción está llena. Se borra cuando hay espacio en la cola para que entre una nueva instrucción de movimiento coordinado.

El sistema de coordenadas es el origen de una transformación activa.

El sistema de coordenadas es el destino de una transformación activa.

Se establece cuando se requiere un bloqueo de eje para una instrucción MCLM o MCCM, y el eje ha pasado la Posición de bloqueo. Se borra cuando se inicia una instrucción MCLM o MCCM.

Para las enumeraciones Solo avance inmediato y Solo inversión inmediata, el bit se establece inmediatamente al iniciar una instrucción MCLM o MCCM.

Cuando la enumeración es Solo posición de avance o Solo posición de inversión, el bit se activa cuando el Eje maestro cruza la Posición de bloqueo en la dirección concreta. El bit nunca se establece si la enumeración es NONE.

El bit CoordMotionLockStatus se borra cuando el Eje maestro invierte la dirección y el Eje esclavo deja de seguir al Eje maestro. El bit de CoordMotionLockStatus se establece de nuevo cuando el Sistema de coordenadas esclavo vuelve a seguir al Eje maestro. El bit CoordMotionLockStatus también se borra cuando se inicia una instrucción MCS.

Definición de coordenadas para las coordenadas en la geometría

Orientación del ángulo cero para el cuarto eje de las geometrías no cartesianas.

Orientación del ángulo cero para el quinto eje de las geometrías no cartesianas.

Orientación del ángulo cero para el sexto eje de las geometrías no cartesianas.

Longitud lineal del enlace de la muñeca de un robot.

Paso de tornillo acoplado independiente SCARA

Identificador de herramienta activa especificado por el usuario en la instrucción MCTO.

Velocidad máxima de los ejes de orientación del sistema de coordenadas.

Aceleración máxima de los ejes de orientación del sistema de coordenadas.

Desaceleración máxima de los ejes de orientación del sistema de coordenadas.

Marco de trabajo activo

El desplazamiento a lo largo del eje X desde el centro de la placa base inferior hasta el marco de la unión 4 para la geometría Delta de 5 ejes.

El desplazamiento a lo largo del eje Z desde el centro de la placa base inferior hasta el marco de la unión 4 para la geometría Delta de 5 ejes.

El desplazamiento a lo largo del marco de J4 del eje X hasta el marco de la unión 5 para la geometría Delta de 5 ejes.

El desplazamiento a lo largo del marco de J4 del eje Z hasta el marco de la unión 5 para la geometría Delta de 5 ejes.

El desplazamiento a lo largo del marco de J5 del eje Z hasta el marco EOA para la geometría Delta de 5 ejes.

La relación del eje de rotación con el eje de inclinación.

La relación del eje de rotación con el eje de inclinación.

Dirección relativa del eje rotacional J4 acoplado al eje de inclinación J5 para la geometría de robot Delta J1J2J3J4J5.