Acceso al objeto Axis

El objeto EJE proporciona información de estado sobre un eje. Especifica el nombre de etiqueta del eje para determinar el objeto EJE que desea.

Para obtener más información sobre el objeto AXIS, consulte el SERCOS and Analog Motion Configuration and Startup User Manual
, publicación MOTION-UM001.

Cuando un atributo está marcado con un asterisco (*), significa que el atributo está ubicado en el controlador y en el módulo de movimiento.
Al usar una instrucción SSV para escribir uno de estos valores, el controlador actualizará automáticamente la copia en el módulo.
Sin embargo, este proceso no es inmediato. Se suministra la etiqueta de estado del eje, ConfigUpdateInProcess, para indicar el momento en el que se completa el proceso.

Por ejemplo, si ejecuta una SSV a PositionLockTolerance, ConfigUpdateInProcess en la etiqueta del eje está establecido hasta que haya una actualización correcta en el módulo. Por lo tanto, la lógica posterior al SSV podría esperar a que este bit se restableciera antes de continuar en el programa.

Atributo	Tipo de datos	Instrucción		Descripción
* AccelerationFeedForwardGain	REAL	GSV SSV		El porcentaje (%) de salida de comandos de par necesario para generar la aceleración solicitada en el comando.
ACStopMode	SINT	GSV SSV		El tipo de detención para realizar en el eje 0 = parada rápida 1 = apagado rápido 2 = apagado inmediato
ActualPosition	REAL	GSV		La posición real del eje en unidades de posición.
ActualVelocity	REAL	GSV		La velocidad real del eje en unidades de posición/segundo.
AnalogInput1	REAL	GSV SSV		Este atributo solo aplica a una Entrada analógica 2 asociada al eje, un variador Kinetix7000. Este atributo tiene un rango de números enteros de +/-16384, y representa el valor analógico de un dispositivo analógico conectado a las entradas analógicas del variador Kinetix7000. Estas entradas son útiles para aplicaciones de conversión web con celda de carga (en la medición de fuerza web en un rodillo) o tensor (en la medición directa de fuerza/posición web) y se pueden conectar directamente al variador que controla la web.
AverageVelocity	REAL	GSV		La velocidad promedio del eje en unidades de posición/segundo.
AverageVelocityTimebase	REAL	GSV SSV		La base de tiempo en segundos de la velocidad promedio del eje.
AxisConfigurationState	SINT	GSV		El estado de la configuración del eje 0 - 126 = aún sin configurar 127 = datos del eje consumidos no válidos debido a revisiones de incompatibilidad entre producido y consumidor 128 = configurado 3 = esperando respuesta 4 = configurado
Bandwidth	REAL	GSV SSV		El ancho de banda de ganancia de unidad (Hz) que el controlador utiliza para calcular la ganancia en una instrucción Aplicar ajustes a eje de movimiento (Motion Apply Axis Tuning, MAAT).
C2CConnectionInstance	DINT	GSV		La instancia de conexión del controlador que produce los datos del eje.
C2CMapTableInstance	DINT	GSV		La instancia de asignación del controlador que produce los datos del eje.
CommandPosition	REAL	GSV		La posición de comando del eje en unidades de posición.
CommandVelocity	REAL	GSV		La velocidad de comando del eje en unidades de posición.
ConversionConstant	REAL	GSV SSV		El factor de conversión empleado para convertir de sus unidades a conteos de retroalimentación en unidades de posición/conteo.
DampingFactor	REAL	GSV SSV		El valor empleado en el cálculo del ancho de banda de servo de posición máximo durante la ejecución de la instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT)
*DriveFaultAction	SINT	GSV SSV		La operación realizada cuando hay un fallo de variador. 0 = desconectar el eje 1 = deshabilitar el variador 2 = detener el movimiento del comando 3 = cambiar solo el bit de estado
DynamicsConfigurationBits	DINT	GSV SSV		La revisión 16 mejoró la gestión del controlador sobre los cambios en un perfil de curva S. ¿Desea volver al comportamiento de la revisión 15 o anterior para las curvas S? NO - Dejar este bit en ON (valor predeterminado). SÍ - Poner en OFF uno o más de estos bits:
				Para desactivar este cambio	Desactivar este bit
				Reduced S-curve Stop Delay This change applies to the Motion Axis Stop (MAS) instruction. It lets you use a higher deceleration jerk to stop an accelerating axis more quickly. The controller uses the deceleration jerk of the stopping instruction if it is more than the current acceleration jerk.	0
				Reduced S-curve Velocity Reversals Before revision 16, you could cause an axis to momentarily reverse direction if you decreased the deceleration jerk while the axis was decelerating. This typically happened if you tried to restart a jog or move with a lower deceleration rate while the axis was stopping. This change prevents the axis from reversing in those situations.	1
				Reduced S-curve Velocity Overshoots You can cause an axis to overshoot its programmed speed if you decrease the acceleration jerk while the axis is accelerating. This change keeps to overshoot to no more than 50% of the programmed speed.	2
*FeedbackFaultAction	SINT	GSV SSV		La operación realizada cuando hay un fallo de pérdida de codificador. 0 = desconectar el eje 1 = deshabilitar el variador 2 = detener el movimiento del comando 3 = cambiar solo el bit de estado
*FeedbackNoiseFaultAction	SINT	GSV SSV		La operación realizada cuando hay un fallo de ruido de codificador. 0 = desconectar el eje 1 = deshabilitar el variador 2 = detener el movimiento del comando 3 = cambiar solo el bit de estado
*FrictionCompensation	REAL	GSV SSV		El nivel de salida fijado en voltios que se utiliza para compensar la fricción estática.
GroupInstance	DINT	GSV SSV		El número de instancia del grupo de movimiento que contiene el eje.
HardOvertravelFaultAction	SINT	GSV SSV		0 = desactivación 1 = deshabilitar el variador 2 = detener el movimiento 3 = solo estado
HomeConfigurationBits	DINT	GSV SSV		Los bits de configuración de movimiento para el eje. 0 = dirección a posición inicial 1 = interruptor de posición inicial normalmente cerrado 2 = flanco negativo del marcador de posición inicial
HomeMode	SINT	GSV SSV		El modo posición inicial para el eje. 0 = vuelta a posición inicial pasiva 1 = vuelta a posición inicial activa (valor predeterminado) 2 = absoluto
HomePosition	REAL	GSV SSV		La posición inicial del eje en unidades de posición.
HomeReturnSpeed	REAL	GSV SSV		La velocidad de retorno a la posición inicial del eje en unidades de posición/segundo.
HomeSequence	SINT	GSV SSV		El tipo de secuencia de la vuelta a posición inicial para el eje. 0 = vuelta a posición inicial inmediata 1 = vuelta a posición inicial de interruptor 2 = vuelta a posición inicial de marcador 3 = vuelta a posición inicial marcador-interruptor (valor predeterminado)
HomeSpeed	REAL	GSV		La velocidad de la vuelta a posición inicial del eje en unidades de posición/segundo.
Instance	DINT	GSV		El número de instancia del eje.
InterpolatedActualPosition	REAL	GSV		Para las capturas de posición basadas en tiempo, este atributo proporciona la posición real del eje interpolada. La posición se especifica en unidades de posición y se basa en el valor del atributo InterpolationTime. Para interpolar una posición de eje real, use una instrucción SSV para establecer el atributo InterpolationTime.
InterpolatedCommandPosition	REAL	GSV		Para las capturas de posición basadas en tiempo, este atributo proporciona la posición interpolada del eje en el comando. La posición se especifica en unidades de posición y se basa en el valor del atributo InterpolationTime. Para interpolar una posición de eje en el comando, use una instrucción SSV para establecer el atributo InterpolationTime.
InterpolationTime	DINT	GSV SSV		Use este atributo para proporcionar una referencia para las capturas de la posición basadas en tiempo. Para interpolar una posición, use una instrucción SSV para establecer el atributo InterpolationTime. A continuación, el controlador actualiza los siguientes atributos: InterpolatedActualPosition InterpolatedCommandPosition Para proporcionar un valor a InterpolationTime, puede usar cualquier evento que produzca una marca de tiempo CST, como: El atributo RegistrationTime marca de tiempo de una salida digital El atributo InterpolationTime solo usa los 32 bits menores de una marca de tiempo CST.
MapTableInstance	DINT	GSV		La instancia de asignación E/S del módulo servo.
MasterOffset	REAL	GSV		Desplazamiento de posición que se aplica actualmente al maestro de una leva de posición. Especificado en unidades de posición del eje maestro.
MaximumAcceleration	REAL	GSV SSV		La aceleración máxima del eje en unidades de posición/segundo².
MaximumDeceleration	REAL	GSV SSV		La desaceleración máxima del eje en unidades de posición/segundo².
*MaximumNegativeTravel	REAL	GSV SSV		El límite de recorrido negativo máximo en unidades de posición.
*MaximumPositiveTravel	REAL	GSV SSV		El límite de recorrido positivo máximo en unidades de posición.
MaximumSpeed	REAL	GSV SSV		La velocidad máxima del eje en unidades de posición/segundo.
ModuleChannel	SINT	GSV		El canal del módulo servo.
MotionStatusBits	DINT	GSV		Los bits de estado de movimiento para el eje. (En la estructura de AXIS, son el miembro MotionStatus).
				Bit	Nombre del bit	Significado
				0	AccelStatus	acceleration
				1	DecelStatus	deceleration
				2	MoveStatus	move
				3	JogStatus	jog
				4	GearingStatus	gear
				5	HomingStatus	home
				6	StoppingStatus	stop
				7	AxisHomedStatus	homed status
				8	PositionCamStatus	position cam
				9	TimeCamStatus	time cam
				10	PositionCamPendingStatus	position cam pending
				11	TimeCamPendingStatus	time cam pending
				12	GearingLockStatus	gearing lock
				13	PositionCamLockStatus	position cam lock
				14	MasterOffsetMoveStatus	master offset move
				15	CoordinatedMotionStatus	coordinate motion
				16	TransformStateStatus	transform state
				17	ControlledByTransformSta tus	control by transform
*OutputLPFilterBandwidth	REAL	GSV SSV	El ancho de banda (Hz) del filtro de salida digital de paso bajo del servo.
*OutputLimit	REAL	GSV SSV	El valor en voltios de la tensión máxima de salida del servo en el eje.
*OutputOffset	REAL	GSV SSV	El valor en voltios que se usa para desplazar los efectos de los desplazamientos acumulados en la salida del módulo servo DAC y la entrada del servovariador.
PositionError	REAL	GSV	La diferencia entre la posición de comando y la posición real del eje.
*PositionErrorTolerance	REAL	GSV SSV	La cantidad de error de posición (medido en unidades de posición) que el servo tolera antes de emitir un fallo del error de posición.
PositionIntegratorError	REAL	GSV	La suma del error de posición en un eje, en unidades de posición.
*PositionIntegralGain	REAL	GSV SSV	El valor (1/msec²) usado para lograr una posición exacta del eje a pesar de perturbaciones como la fricción estática y la gravedad.
*PositionLockTolerance	REAL	GSV SSV	La cantidad de error de posición en unidades de posición que el módulo servo tolera al dar una indicación de estado bloqueado de posición verdadera.
*PositionProportionalGain	REAL	GSV SSV	El valor (1/msec) que el controlador multiplica por el error de posición para corregir el error de posición.
PositionServoBandwidth	REAL	GSV SSV	El ancho de banda de ganancia de unidad que el controlador utiliza para calcular la ganancia en una instrucción Aplicar ajustes a eje de movimiento (Motion Apply Axis Tuning, MAAT).
*PositionUnwind	DINT	GSV SSV	El valor usado para realizar el desbobinado automático del eje rotatorio en conteos/revolución.
ProcessStatus	INT	GSV	El estado de la última instrucción Diagnóstico de conexión en marcha movimiento (Motion Run Hookup Diagnostic, MRHD).
			Value	Significado
			0	test process successful
			1	test in progress
			2	test process aborted by the user
			3	test exceeded 2-second timeout
			4	test process failed due to servo fault
			5	insufficient test increment
ProgrammedStopMode	SINT	GSV SSV	El tipo de detención a realizar en el eje.
			Value	Significado
			0	parada rápida
			1	apagado rápido
			2	apagado inmediato
Registration1Position	REAL	GSV	La posición de registro del eje en unidades de posición.
RegistrationTime	DINT	GSV	Use este atributo para proporcionar una marca de tiempo para capturas de posición basadas en tiempo: el atributo RegistrationTime contiene los 32 bits menores de la marca de tiempo CST de un evento de registro de eje La marca de tiempo CST se mide en microsegundos Para interpolar una posición basada en un evento de registro de eje: Use una instrucción GSV para obtener el valor del atributo RegistrationTime. Use una instrucción SSV para establecer el atributo InterpolationTime al valor del atributo RegistrationTime.
RotaryAxis	SINT	GSV Tag	0 = Lineal 1 = Rotativo Cuando el atributo Eje rotativo se establece como verdadero (1), permite el desbobinado del eje. Esta función proporciona un rango de posición infinito al desbobinar la posición del eje a través de una revolución física completa. El número de conteos de codificador por revolución física del eje se especifica mediante el atributo Desbobinado de posición. Para las operaciones lineales, los conteos no dan la vuelta. Están limitados a +/- 2.000 millones.
ServoFaultBits	DINT	GSV	Los bits de fallo del servo para el servolazo. (En la estructura de AXIS, son el miembro AxisEvent).
			Bit	Nombre del bit	Significado
			0	PosSoftOvertravelFault	positive overtravel fault
			1	NegSoftOvertravelFault	negative overtravel fault
			2	NegSoftOvertravelFault	position error fault
			3	FeedbackFault	encoder channel A loss fault
			4	FeedbackFault	encoder channel B loss fault
			5	FeedbackFault	encoder channel Z loss fault
			6	FeedbackNoiseFault	encoder noise fault
			7	DriveFault	drive fault
			8	ModuleSyncFault	synchronous connection fault
			9	ModuleHardwareFault	servo hardware fault
ServoOutputLevel	REAL	GSV	El nivel de tensión de salida en voltios para el servolazo del eje.
ServoStatusBits	DINT	GSV	Los bits de estado para el servolazo. (En la estructura de AXIS, es el miembro ServoStatus).
			Bit	Nombre del bit	Significado
			0	ServoActionStatus	servo action
			1	DriveEnableStatus	drive enable
			2	OutputLimitStatus	output limit
			3	PositionLockStatus	position lock
			13	TuneStatus	tuning process
			14	ProcessStatus	test diagnostic
			15	ShutdownStatus	axis shutdown
*SoftOvertravelFaultAction	SINT	GSV SSV	La operación realizada cuando hay un fallo de fin de carrera controlado por software. 0 = desconectar el eje 1 = deshabilitar el variador 2 = detener el movimiento del comando 3 = cambiar solo el bit de estado
StartActualPosition	REAL	GSV	La posición real en unidades de posición en el eje cuando empieza un nuevo movimiento de comando para el eje.
StartCommandPosition	REAL	GSV	La posición de comando en unidades de posición en el eje cuando empieza un nuevo movimiento de comando para el eje.
StartMasterOffset	REAL	GSV	El desplazamiento maestro cuando la última instrucción Desplazamiento eje de movimiento (Motion Axis Move, MAM) ejecutó uno de estos movimientos: AbsoluteMasterOffset IncrementalMasterOffset Especificado en unidades de posición del eje maestro.
StrobeActualPosition	REAL	GSV	La posición real en unidades de posición de un eje cuando se ejecuta la instrucción Posición de estroboscopio de grupo de movimiento (MGSP).
StrobeCommandPosition	REAL	GSV	La posición de comando en unidades de posición de un eje cuando se ejecuta la instrucción Posición de estroboscopio de grupo de movimiento (MGSP).
StrobeMasterOffset	REAL	GSV	El desplazamiento maestro cuando se ejecuta la instrucción Posición de estroboscopio de grupo de movimiento (Motion Group Strobe Position, MGSP). Especificado en unidades de posición del eje maestro.
TestDirectionForward	SINT	GSV	La dirección del recorrido del eje durante la instrucción Diagnóstico de conexión en marcha movimiento (MRHD) según se ve en el módulo servo. 0 = dirección negativa (retroceso) 1 = dirección positiva (avance)
TuneAcceleration	REAL	GSV	El valor de aceleración, en unidades de posición/segundo², medido durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuneAccelerationTime	REAL	GSV	El tiempo de aceleración, en segundos, medido durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuneDeceleration	REAL	GSV	El valor de desaceleración, en unidades de posición/segundo, medido durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuneDecelerationTime	REAL	GSV	El tiempo de desaceleración, en segundos, medido durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuneInertia	REAL	GSV	El valor de inercia en mV/Kconteos/segundo para el eje según se calcula a partir de las medidas que el controlador realiza durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuneRiseTime	REAL	GSV	El tiempo de elevación del eje, en segundos, medido durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuneSpeedScaling	REAL	GSV	El factor de escalado en el variador del eje, en mV/Kconteos/segundo, medido durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuneStatus	INT	GSV	El estado de la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT). 0 = proceso de ajuste correcto 1 = ajuste en curso 2 = proceso de ajuste invalidado por el usuario 3 = el ajuste ha superado el tiempo de espera de 2 segundos 4 = el proceso de ajuste ha fallado debido a un fallo del servo 5 = el eje ha alcanzado el límite de recorrido de ajuste • 6 = polaridad del eje establecida incorrectamente • 7 = velocidad de ajuste demasiado pequeña para realizar medidas
TuningConfigurationBits	DINT	GSV SSV	Los bits de configuración de ajuste para el eje. 0 = dirección de ajuste (0=avance, 1=retroceso) 1 = integrador de error de posición de ajuste 2 = integrador de error de velocidad de ajuste 3 = bit de prealimentación de velocidad de ajuste 4 = prealimentación de aceleración 5 = filtro de paso bajo de velocidad de ajuste
TuningSpeed	REAL	GSV SSV	La velocidad máxima, en unidades de posición/segundo, iniciada por la instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
TuningTravelLimit	REAL	GSV SSV	El límite de recorrido usado por la instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT) para limitar la acción durante el ajuste.
VelocityCommand	REAL	GSV	La referencia de velocidad actual para un eje, en unidades de posición/segundo, al servolazo de velocidad.
VelocityError	REAL	GSV	La diferencia, en unidades de posición/segundo, entre la velocidad de comando y la real de un servoeje.
VelocityFeedback	REAL	GSV	La velocidad real, en unidades de posición/segundo, del eje según la estimación del módulo servo.
*VelocityFeedforwardGain	REAL	GSV SSV	El porcentaje (%) de salida de comando de velocidad necesario para generar la velocidad solicitada en el comando.
*VelocityIntegralGain	REAL	GSV SSV	El valor (1/msec) que el controlador multiplica por el valor VelocityError para corregir el error de velocidad.
VelocityIntegratorError	REAL	GSV	La suma del error de velocidad para un eje específicado.
*VelocityProportionalGain	REAL	GSV SSV	El valor (1/msec) que el controlador multiplica por VelocityError para corregir el error de velocidad.
*VelocityScaling	REAL	GSV SSV	El valor usado para convertir la salida del servolazo en la tensión equivalente en el variador.
VelocityServoBandwidth	REAL	GSV SSV	El ancho de banda (Hz) del variador según se calcula a partir de las medidas realizadas durante la última instrucción Ajuste de eje de movimiento de marcha (MRAT).
WatchPosition	REAL	GSV	La posición de control del eje, en unidades de posición.