Beispiel: IPIDController mit Selbsteinstellung

Im folgenden Beispielprogramm werden die Variablen angezeigt, die zum Konfigurieren der Parameter für die Selbsteinstellung verwendet werden.

Selbsteinstellungs-Parameter

In der folgenden Tabelle sind die Variablen beschrieben, die mit jedem Parameter im Beispiel zur Konfiguration der Selbsteinstellung verwendet werden.

Selbsteinstellungs-Parameter
Eingangsparameter
Variable	Parameter	Beschreibung
AutoMode	Auto	Der Betriebsmodus des PID-Controllers: TRUE: Der Controller wird im Normalmodus ausgeführt. FALSE: Ein abgeleiteter Begriff wird ignoriert und zwingt die Controller-Ausgabe, das Feedback innerhalb der Grenzen des Controllers zu verfolgen; damit kann der Controller wieder auf „Auto“ zurückschalten, ohne mit der Ausgabe zu kollidieren.
Initialize	Initialize	Initialisiert die „AutoTune“-Sequenz. Eine Wertveränderung von TRUE zu FALSE oder FALSE zu TRUE veranlasst den Controller, jeglichen proportionalen Anstieg während des Zyklus zu eliminieren.
My_Gains	Gains	Etabliert „Steigungen PID“ für den IPIDController.
My_Gains.DirectActing	DirectActing	Definiert die Art der Aktion für die Ausgabe. TRUE: Direkte Aktion, bei der sich die Ausgabe in die gleiche Richtung bewegt wie der Fehler. Das heißt, der tatsächliche Prozesswert ist höher als der „SetPoint“ (Sollwert) und die entsprechende Aktion des Controllers besteht im Erhöhen der Ausgabe. Beispiel: Kühlanwendungen. FALSE: Umgekehrte Aktion, bei der sich die Ausgabe in die entgegengesetzte Richtung bewegt wie der Fehler. Das heißt, der tatsächliche Prozesswert ist höher als der „SetPoint“ (Sollwert) und die entsprechende Aktion des Controllers besteht im Absenken der Ausgabe. Beispiel: Heizanwendungen.
My_Gains.ProportionalGain	ProportionalGain	Proportionaler Anstieg für PID (>= 0,0001).
My_Gains.TimeIntegral	TimeIntegral	Zeitintegralwert für PID (>= 0,0001). Diese Tendenz zu einer Oszillation erhöht sich mit dem Absenken bei ti.
My_Gains.TimeDerivative	TimeDerivative	Abgeleiteter Zeitwert für PID (> 0,0). Die Dämpfung erhöht sich mit der Erhöhung der abgeleiteten Zeit, sinkt jedoch ab, wenn der abgeleitete Zeitwert zu groß ist.
My_Gains.DerivativeGain	Abgeleiteter Anstieg für PID (> 0,0).
AutoTune	Wenn hier TRUE und für Auto und Initialize FALSE eingestellt ist, wird die AutoTune-Sequenz gestartet.
ATParameters
Load	Anfangsausgabewert während der Selbsteinstellung. Ermöglicht eine Stabilisierung des Prozesswerts an der Last.
Deviation	Die Standardabweichung für eine Reihe stabilisierter Prozesswerte. Zum Beispiel, wenn der Prozesswert zwischen 31,4 und 32,0 stabilisiert ist, wäre der Abweichungswert (32,0–31,4)/2 = 0,3. Einige Prozesswerte, wie etwa Temperatur, benötigen einige Zeit, um sich zu stabilisieren.
Step	Der Prozess zur Selbsteinstellung beachtet nur, wie der Prozesswert auf die Änderungen des Schrittwerts reagiert und leitet die Anstiegsparameter ab.
ATDynaSet	Zugewiesene Zeit für die Fertigstellung der Selbsteinstellung. Sie muss größer sein als die für den Selbsteinstellungsprozess benötigte Zeit. Ein allgemeiner Wert ist für viele Systeme 600 Sekunden, allerdings können einige Systeme mehr Zeit benötigen.
ATReset	Falls TRUE, wird die Ausgabe nach Abschluss der Selbsteinstellung auf „0“ zurückgesetzt. Falls FALSE, bleibt der Ausgangswert nach Abschluss der Selbsteinstellung auf dem „Load“-Wert.
Ausgangsparameter
AbsoluteError	Absoluter Fehler („Process“ – „SetPoint“) vom Controller.
ATWarning	Warnung für die Selbsteinstellungssequenz. Mögliche Werte sind: 0: Es erfolgte keine Selbsteinstellung. 1: Im Selbsteinstellungsmodus. 2: Es erfolgte eine Selbsteinstellung. -1: FEHLER 1 Eingabe automatisch auf TRUE gesetzt, keine Selbsteinstellung möglich. -2: FEHLER 2 Selbsteinstellungsfehler; „ATDynaSet“ abgelaufen
OutGains	Berechneter Anstieg nach AutoTune-Sequenz.

Verwenden der Anweisung „Proportional-Integral-Differential“ (PID)

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