프로세스 유형 명령어
프로세스 유형 모션 명령어는 완료하는 데 무한한 시간이 걸릴 수 있는 모션 프로세스를 시작합니다.
프로세스 유형 명령어의 예는 다음과 같습니다.
- 모션 아밍 감시 위치(Motion Arm Watch, MAW) 명령어
- 모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어
프로세스 유형 명령어는 다음과 같이 작동합니다.
- 모션 명령어를 포함한 렁이 참이 되면 컨트롤러는:
- 활성화(.EN) 비트를 설정합니다.
- 완료(.DN) 비트를 해제합니다.
- 에러(.ER) 비트를 해제합니다.
- 프로세스 완료(.PC) 비트를 해제합니다.
- 컨트롤러가 모션 프로세스를 시작합니다.다음의 경우:컨트롤러에서 수행하는 작업:명령어가 실행될 때 컨트롤러가 에러를 감지하지 않은 경우
- .DN 비트를 설정합니다.
- 진행 중(.IP) 비트를 설정합니다.
명령어가 실행될 때 컨트롤러가 에러를 감지한 경우- .ER 비트를 설정합니다.
- 에러 코드를 제어 구조에 저장합니다.
- .IP 및 .PC 비트를 변경하지 않습니다.
컨트롤러가 모션 명령어의 다른 인스턴스를 감지하는 경우해당 인스턴스에 대한 .IP 비트를 해제합니다.모션 프로세스가 명령어를 다시 실행할 수 있는 지점에 도달한 경우.DN 비트를 설정합니다.팁:MAM과 같은 일부 프로세스 유형 명령어의 경우 첫 번째 스캔에서 이와 같이 설정됩니다. MAH와 같은 다른 프로세스 유형 명령어의 경우 전체 호밍 프로세스가 완료될 때까지 .DN 비트가 설정되지 않습니다.모션 프로세스 중 다음 중 하나가 발생한 경우:- 모션 프로세스 완료
- 명령어의 다른 인스턴스 실행
- 다른 명령어가 모션 프로세스 정지
- 모션 폴트가 모션 프로세스 정지
- .DN 비트를 설정합니다.
- .PC 비트를 설정합니다.
- .IP 비트를 해제합니다.
- 모션 프로세스 초기화가 완료되면 프로그램 스캔을 계속할 수 있습니다.노트:명령어와 제어 프로세스의 나머지는 프로그램 스캔과 함께 동시에 계속됩니다.
- 다음에 .DN 또는 .ER 비트가 설정된 후 렁이 거짓이 되면 컨트롤러가 .EN 비트를 해제합니다.
- 렁이 참이 되면 명령어가 다시 실행될 수 있습니다.
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