수동에서 자동으로의 과적분 방지 및 무충돌 전환(PID)
PID 명령어는 .MAXO와 .MINO에 설정된 대로 CV 출력이 최대 또는 최소 값에 도달할 때마다 적분항이 누산되는 것을 방지하여 과적분을 자동으로 방지합니다. 누산된 적분항은 CV 출력이 최대 제한보다 낮아지거나 최소 제한보다 높아질 때까지 고정된 상태로 유지됩니다. 그 이후에는 정상 적분 누산이 자동으로 다시 시작됩니다.
PID 명령어는 2가지 수동 제어 모드를 지원합니다.
수동 제어 모드 | 설명 |
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소프트웨어 수동(.SWM) | 이 모드는 설정된 출력 모드라고도 하며, 사용자가 소프트웨어에서 출력 백분율(%)을 설정할 수 있습니다. 설정된 출력(.SO) 값은 루프의 출력으로 사용됩니다. 설정된 출력 값은 일반적으로 오퍼레이터 인터페이스 장치의 오퍼레이터 입력에서 얻습니다. |
수동(.MO) | 이 모드는 타이백 값을 입력으로 사용하며 내부 변수를 조정하여 출력 시 동일한 값을 생성합니다. PID 명령어에 대한 타이백 입력은 .MINTIE 및 .MAXTIE의 값에 따라 0 ~ 100%로 스케일링되며 루프의 출력으로 사용됩니다. 타이백 입력은 일반적으로 컨트롤러의 출력을 무시하는 하드웨어 핸드/자동 스테이션의 출력에서 가져옵니다.
중요:
수동 모드 비트와 소프트웨어 수동 모드 비트를 모두 설정하면 수동 모드가 소프트웨어 수동 모드를 오버라이드합니다.
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PID 명령어는 소프트웨어 수동 모드에서 자동 모드로 또는 수동 모드에서 자동 모드로 무충돌 전환을 자동으로 제공합니다. PID 명령어는 CV 출력이 소프트웨어 수동 모드에서 설정된 출력(.SO) 값을 추적하거나 수동 모드에서 타이백 입력을 추적하게 하는 데 필요한 적분항 누산의 값을 역계산합니다. 이러한 방법으로 루프가 자동 모드로 전환되면 CV 출력이 설정된 출력 또는 타이백 값에서 시작되어 출력 값에 '충돌'이 발생하지 않습니다.
또한 PID 명령어는 적분 컨트롤이 사용되지 않은 경우(즉, Ki = 0)에도 수동에서 자동으로 무충돌 전환을 자동으로 제공합니다. 이 경우 이 명령어는 CV 출력이 설정된 출력 또는 타이백 값을 추적하도록 .BIAS 항을 수정합니다. 자동 제어가 다시 시작되면 .BIAS 항이 마지막 값을 유지합니다. PID 데이터 구조에서 .NOBC 비트를 설정하여 .BIAS 항의 역계산을 사용하지 않을 수 있습니다. .NOBC를 참으로 설정하면 적분 컨트롤이 사용되지 않을 때 PID 명령어가 더 이상 수동에서 자동으로 무충돌 전환을 제공하지 않습니다.
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