서보 루프 블록 다이어그램
다음은 일반적인 모션 구성에 대한 서보 루프 블록 다이어그램입니다.
AXIS_SERVO
다이어그램 해석
이 다이어그램에서는 축 속성에 다음 레이블을 사용합니다.
레이블 | 축 속성 |
가속도 피드포워드 게인 | AccelerationFeedforwardGain |
마찰 보상 | FrictionCompensation |
출력 필터 BW | OutputFilterBandwidth |
출력 제한 | OutputLimit |
출력 오프셋 | OutputOffset |
출력 스케일링 | OutputScaling |
위치 I 게인 | PositionIntegralGain |
위치 P 게인 | PositionProportionalGain |
위치 에러 | PositionError |
위치 적분기 에러 | PositionIntegratorError |
등록 위치 | RegistrationPosition |
서보 출력 레벨 | ServoOutputLevel |
속도 피드포워드 게인 | VelocityFeedforwardGain |
속도 I 게인 | VelocityIntegralGain |
속도 P 게인 | VelocityProportionalGain |
명령 속도 | VelocityCommand |
속도 에러 | VelocityError |
속도 피드백 | VelocityFeedback |
속도 적분기 에러 | VelocityIntegratorError |
감시 위치 | WatchPosition |
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