MOTION_GROUP 구조
컨트롤러당 MOTION_GROUP 구조가 하나 있습니다. 이 구조에는 그룹에 대한 상태 정보가 포함됩니다. 모든 모션 명령어는 동일한 MOTION_GROUP 구조를 참조합니다.
니모닉 | 데이터 유형 | 설명 | |||
.GroupStatus | DINT | 그룹의 상태 비트 | |||
비트 | 번호 | 데이터 유형 | 설명 | ||
.InhibStatus | 00 | DINT | 금지 상태 | ||
.GroupSynced | 01 | DINT | 동기화 상태 | ||
.AxisInhibitStatus | 02 | DINT | |||
-no-tag | 02 | DINT | 타이머 이벤트가 시작됨 | ||
예약됨 | 03-31 | ||||
.MotionFault | DINT | 그룹의 모션 폴트 비트 | |||
비트 | 번호 | 데이터 유형 | 설명 | ||
.ACAsyncConnFault | 00 | DINT | 비동기식 연결 폴트 | ||
.ACSyncConnFault | 01 | DINT | 동기식 연결 폴트(컨트롤러가 선언됨) | ||
예약됨 | 02-31 | ||||
.ServoFault | DINT | 그룹의 서보-모듈 폴트 비트 | |||
비트 | 번호 | 데이터 유형 | 설명 | ||
.POtrvlFault | 00 | DINT | 양의 오버트래블 폴트 | ||
.NOtrvlFault | 01 | DINT | 음의 오버트래블 폴트 | ||
.PosErrorFault | 02 | DINT | 위치 에러 폴트 | ||
.EncCHALossFault | 03 | DINT | 인코더 채널 A 손실 폴트 | ||
.EncCHBLossFault | 04 | DINT | 인코더 채널 B 손실 폴트 | ||
.EncCHZLossFault | 05 | DINT | 인코더 채널 Z 손실 폴트 | ||
.EncNsFault | 06 | DINT | 인코더 노이즈 폴트 | ||
.DriveFault | 07 | DINT | 드라이브 폴트 | ||
.SynConnFault | 00 | DINT | 동기식 연결 폴트 (서보 선언됨) | ||
.HardFault | 01 | DINT | 서보 하드웨어 폴트 | ||
예약됨 | 02-31 | ||||
.GroupFault | DINT | 그룹의 폴트 비트 | |||
비트 | 번호 | 데이터 유형 | 설명 | ||
.GroupOverlapFault | 00 | DINT | 그룹 중복 폴트 | ||
.CSTLossFault | 01 | DINT | 컨트롤러에서 CST 마스터와의 동기화가 끊김 | ||
.GroupTaskLoadingFault | 02 | DINT | 그룹의 기본 업데이트 기간이 너무 짧아 사용자 응용 프로그램 작업을 실행하는 데 시간이 부족합니다. | ||
예약됨 | 03-31 | ||||
AxisFault | DINT | 축의 폴트 비트 | |||
비트 | 번호 | 데이터 유형 | 설명 | ||
.PhysicalAxisFault | 00 | BOOL | 서보 또는 드라이브 폴트가 발생했습니다. | ||
.ModuleFault | 01 | BOOL | 선택한 축과 연관된 모션 모듈에 심각한 폴트가 발생했습니다. 일반적으로 모션 모듈과 연관된 모든 축에 영향을 미칩니다. | ||
.ConfigFault | 02 | BOOL | 모션 모듈이나 드라이브와 연관된 하나 이상의 축 속성이 로컬 컨트롤러의 해당 속성 값과 일치하도록 성공적으로 업데이트되지 않았습니다. | ||
예약됨 | 03-31 | ||||
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