CoordiateSystem 개체 액세스

MCLM 또는 MCCM 명령어에 대해 축 잠금이 요청되고 축이 잠금 위치를 교차한 경우 설정됩니다. MCLM 또는 MCCM이 시작되면 해제됩니다.

벡터가 가속 중일 때 설정됩니다. 혼합이 진행 중이거나 벡터 이동이 일정한 속도 유지 또는 감속 중일 때 해제됩니다.

벡터가 감속 중일 때 설정됩니다. 혼합이 진행 중이거나 벡터 이동이 가속 중 이동이 완료되면 해제됩니다.

실제 공차 종료 유형에 한해 설정됩니다. 다음 두 가지 조건이 충족된 후에 비트가 설정됩니다. 1) 보간이 완료됩니다. 2) 프로그래밍된 끝점까지 실제 거리가 구성된 좌표 시스템 실제 허용 범위 값보다 작습니다. 명령어가 완료된 후 설정된 채로 남아 있습니다. 새 명령어가 시작되면 리셋됩니다.

프로그래밍된 끝점까지 거리가 구성 좌표 시스템의 명령 공차보다 작을 때마다 모든 종료 유형에 대해 설정되고 명령어가 완료된 후 설정된 채로 남아 있습니다. 새 명령어가 시작되면 리셋됩니다.

관절 방향 감지를 정의하는 비트 집합입니다. 기본적으로 관절 방향 감지 비트는 0입니다. 이는 사용자 규칙이 Rockwell Kinematics 규칙과 같음을 나타냅니다. 관절 중 Rockwell 규칙과 반대의 규칙이 있는 경우 해당 관절 방향 감지 비트를 1로 설정합니다.

MCCM 명령어가 실행될 때 정지 상태 비트가 해제됩니다.

MCCM에 의해 축 모션이 시작될 때 설정됩니다. 마지막 모션 명령어 또는 정지를 유발하는 모션 명령어의 .PC 비트가 실행된 후 해제됩니다.

감속 없음 또는 명령 공차 종료 유형이 충족되면 설정됩니다. 혼합 공선이 이동할 경우 시스템이 항상 경로 위에 있으므로 비트가 설정되지 않습니다. 혼합이 완료되거나, 보류 중인 명령어 모션이 시작되거나, 정지를 발생시키는 모션 명령어가 실행될 때 해제됩니다. 경로 위에 있지 않음을 나타냅니다.

이동 보류 중 비트는 조정 모션 명령어가 큐에 배치된 후 설정됩니다. 명령어가 실행되기 시작한 후, 그 동안 후속 조정 모션 명령어가 큐에 배치되지 않는 한 비트가 해제됩니다. 조정 모션 명령어가 1개인 경우, 큐에서 실행으로의 전환이 대략적 업데이트보다 빠르게 일어나므로

Logix Designer

응용 프로그램에서 사용자가 상태 비트를 감지하지 못할 수 있습니다.

명령어가 여러 개인 경우 비트 실제 값이 표시됩니다. 명령어가 명령어 큐에 있는 한 보류 중 비트가 설정됩니다. 이를 통해

Logix Designer

응용 프로그램 프로그래머는 복수의 조정 모션 명령어 실행을 간소화할 수 있는 수단을 얻게 됩니다. 프로그래머가 선행 명령어가 실행 중일 때 명령어가 큐에 배치되도록 허용할 경우 조정 모션 명령어가 포함된 래더 로직은 더 빠르게 실행될 수 있습니다. MovePendingStatus 비트가 해제되어 있으면 다음 조정 모션 명령어가 실행 가능합니다(즉, 큐 설정).

명령어 큐가 가득 찬 경우 설정됩니다. 새로운 조정 모션 명령어가 대기할 수 있는 여유가 있으면 해제됩니다.

좌표 시스템은 활성 변환의 소스입니다.

좌표 시스템은 활성 변환의 대상입니다.

MCLM 또는 MCCM 명령어에 대해 축 잠금이 요청되고 축이 잠금 위치를 교차한 경우 설정됩니다. MCLM 또는 MCCM이 시작되면 해제됩니다.

MCLM 또는 MCCM 명령어가 시작되자마자 즉시 정방향만 및 즉시 역방향만 열거형에 대한 비트가 설정됩니다.

마스터 축이 지정된 방향의 잠금 위치를 교차할 때 열거형이 위치 정방향만 또는 위치 역방향만인 경우 비트가 설정됩니다. 열거형이 없음인 경우 비트가 설정되지 않습니다.

마스터 축의 방향이 반전되거나 마스터 축을 따라 슬레이브 축이 정지하는 경우 CoordMotionLockStatus 비트가 해제됩니다. 마스터 축을 따라 슬레이브 좌표 시스템이 다시 시작되는 경우 CoordMotionLockStatus 비트가 다시 설정됩니다. MCS 명령어가 시작되어도 CoordMotionLockStatus 비트가 해제됩니다.

기하 구조의 좌표에 대한 좌표 정의

데카르트 좌표가 아닌 기하 구조의 네 번째 축의 0도 방향입니다.

데카르트 좌표가 아닌 기하 구조의 다섯 번째 축의 0도 방향입니다.

데카르트 좌표가 아닌 기하 구조의 여섯 번째 축의 0도 방향입니다.

로봇의 손목 링크의 선형 길이입니다.

SCARA 독립 결합 나사의 피치입니다.

사용자가 MCTO 명령어에 지정한 활성 도구 식별자입니다.

좌표 시스템 방향 축의 최대 속도입니다.

좌표 시스템 방향 축의 최대 가속도입니다.

좌표 시스템 방향 축의 최대 감속도입니다.

활성 작업 프레임

5 축 델타 기하 구조의 하단 베이스 플레이트의 중심에서 관절 4 프레임까지 X 축을 따라 적용되는 오프셋입니다.

5 축 델타 기하 구조의 하단 베이스 플레이트의 중심에서 관절 4 프레임까지 Z 축을 따라 적용되는 오프셋입니다.

5 축 델타 기하 구조의 관절 5 프레임까지 X 축 J4 프레임을 따라 적용되는 오프셋입니다.

5 축 델타 기하 구조의 관절 5 프레임까지 Z 축 J4 프레임을 따라 적용되는 오프셋입니다.

5 축 델타 기하 구조의 EOA 프레임까지 Z 축 J5 프레임을 따라 적용되는 오프셋입니다.

회전 축 대 틸트 축의 비율입니다.

회전 축 대 틸트 축의 비율입니다.

델타 J1J2J3J4J5 로봇 기하 구조의 J5 틸트 축에 대한 연결된 J4 회전 축의 상대적인 방향입니다.