축 객체 액세스

* AccelerationFeedForwardGain

REAL

GSV

SSV

명령 가속도를 생성하는 데 필요한 토크 명령 출력 %.

ACStopMode

SINT

GSV

SSV

축에서 수행할 중지 유형

0 = 빠른 중지
1 = 빠른 종료
2 = 하드 종료

ActualPosition

REAL

GSV

축의 위치 단위로 표시되는 실제 위치.

ActualVelocity

REAL

GSV

위치 단위/초로 표시되는 축의 실제 속도.

AnalogInput1

REAL

GSV

SSV

이 속성은 Kinetix7000 드라이브인 아날로그 입력 2와 연결된 축에만 적용됩니다. 정수 범위가 +/-16384인 이 속성은 Kinetix7000 드라이브의 아날로그 입력에 연결된 아날로그 장치의 아날로그 값을 나타냅니다. 이러한 입력은 웹을 제어하는 드라이브에 직접 연결할 수 있는 로드셀(롤러에 대한 웹 힘 측정) 또는 댄서(웹 힘/위치 직접 측정)를 사용하는 웹/변환 응용 프로그램에 유용합니다.

AverageVelocity

REAL

GSV

위치 단위/초로 표시되는 축의 평균 속도.

AverageVelocityTimebase

REAL

GSV

SSV

축 평균 속도의 시간 기준(초 단위).

AxisConfigurationState

SINT

GSV

축 구성 상태

0 - 126 = 아직 구성되지 않음
127 = 제작자와 소비자 간 수정 버전이 호환되지 않아 사용된 축 데이터가 유효하지 않음
128 = 구성됨
3 = 응답 대기 중
4 = 구성됨

Bandwidth

REAL

GSV

SSV

컨트롤러가 모션 적용 축 튜닝(Motion Apply Axis Tuning, MAAT) 명령어의 게인을 계산하는 데 사용하는 단위 게인 대역폭(Hz).

C2CConnectionInstance

DINT

GSV

축 데이터를 생성하는 컨트롤러의 연결 인스턴스.

C2CMapTableInstance

DINT

GSV

축 데이터를 생성하는 컨트롤러의 맵 인스턴스.

CommandPosition

REAL

GSV

위치 단위로 표시되는 축의 명령 위치.

CommandVelocity

REAL

GSV

위치 단위로 표시되는 축의 명령 속도.

ConversionConstant

REAL

GSV

SSV

단위를 피드백 카운트로 변환하는 데 사용되는 변환 계수(카운트/위치로 표시됨).

DampingFactor

REAL

GSV

SSV

모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어를 실행하는 중에 최대 위치 서보 대역폭을 계산하는 데 사용되는 값.

*DriveFaultAction

SINT

GSV

SSV

드라이브 폴트가 발생할 때 수행되는 작업.

0 = 축 종료
1 = 드라이브 비활성화
2 = 명령 모션 중지
3 = 상태 비트만 변경

DynamicsConfigurationBits

DINT

GSV

SSV

수정 버전 16에서는 컨트롤러가 S-곡선 프로파일에 대한 변경 사항을 처리하는 방법이 개선됩니다.

15 이전 수정 번전의 S-곡선의 동작으로 돌아가시겠습니까?

NO - 이러한 비트를 켜둡니다(기본값).

YES - 이러한 비트 중 하나 이상을 끕니다.

This change applies to the Motion Axis Stop (MAS) instruction. It lets you use a higher deceleration jerk to stop an accelerating axis more quickly.

The controller uses the deceleration jerk of the stopping instruction if it is more than the current acceleration jerk.

0

Before revision 16, you could cause an axis to momentarily reverse direction if you decreased the deceleration jerk while the axis was decelerating. This typically happened if you tried to restart a jog or move with a lower deceleration rate while the axis was stopping. This change prevents the axis from reversing in those situations.

1

You can cause an axis to overshoot its programmed speed if you decrease the acceleration jerk while the axis is accelerating. This change keeps to overshoot to no more than 50% of the programmed speed.

2

*FeedbackFaultAction

SINT

GSV

SSV

인코더 손실 폴트가 발생할 때 수행되는 작업.

0 = 축 종료
1 = 드라이브 비활성화
2 = 명령 모션 중지
3 = 상태 비트만 변경

*FeedbackNoiseFaultAction

SINT

GSV

SSV

인코더 노이즈 폴트가 발생할 때 수행되는 작업.

0 = 축 종료
1 = 드라이브 비활성화
2 = 명령 모션 중지
3 = 상태 비트만 변경

*FrictionCompensation

REAL

GSV

SSV

정지 마찰을 보상하기 위해 사용되는 고정된 출력 레벨(볼트 단위).

GroupInstance

DINT

GSV

SSV

축을 포함한 모션 그룹의 인스턴스 번호.

HardOvertravelFaultAction

SINT

GSV

SSV

HomeConfigurationBits

DINT

GSV

SSV

축의 모션 구성 비트.

0 = 홈 방향
1 = 홈 스위치 N.C.
2 = 음의 홈 마커 에지

HomeMode

SINT

GSV

SSV

축의 호밍 모드.

0 = 수동 호밍
1 = 능동 호밍(기본값)
2 = 절대

HomePosition

REAL

GSV

SSV

위치 단위로 표시되는 축의 호밍 위치.

HomeReturnSpeed

REAL

GSV

SSV

위치 단위/초로 표시되는 축의 호밍 반환 속도.

HomeSequence

SINT

GSV

SSV

축의 호밍 시퀀스 유형.

0 = 즉시 호밍
1 = 스위치 호밍
2 = 마커 호밍
3 = 스위치-마커 호밍(기본값)

HomeSpeed

REAL

GSV

위치 단위/초로 표시되는 축의 호밍 속도.

Instance

DINT

GSV

축의 인스턴스 번호.

InterpolatedActualPosition

REAL

GSV

시간 기준 위치 캡처의 경우 이 속성은 삽입된 실제 축 위치를 제공합니다.

위치는 위치 단위로 지정되며 InterpolationTime 속성 값에 따라 달라집니다.

실제 축 위치를 삽입하려면 SSV 명령어를 사용하여 InterpolationTime 속성을 설정합니다.

InterpolatedCommandPosition

REAL

GSV

시간 기준 위치 캡처의 경우 이 속성은 삽입된 명령 축 위치를 제공합니다.

위치는 위치 단위로 지정되며 InterpolationTime 속성 값에 따라 달라집니다.

명령 축 위치를 삽입하려면 SSV 명령어를 사용하여 InterpolationTime 속성을 설정합니다.

InterpolationTime

DINT

GSV

SSV

시간 기준 위치 캡처에 대한 참조를 제공하려면 이 속성을 사용합니다.

위치를 삽입하려면 SSV 명령어를 사용하여 InterpolationTime 속성을 설정합니다. 그런 다음 컨트롤러에서는 다음 속성을 업데이트합니다.

InterpolatedActualPosition
InterpolatedCommandPosition

InterpolationTime 값을 제공하려면 다음과 같은 CST 타임스탬프를 생성하는 모든 이벤트를 사용할 수 있습니다.

RegistrationTime 속성
디지털 출력 타임스탬프

InterpolationTime 속성은 CST 타임스탬프의 하위 32비트만 사용합니다.

MapTableInstance

DINT

GSV

서보 모듈의 I/O 맵 인스턴스.

MasterOffset

REAL

GSV

위치 캠 마스터에 현재 적용된 위치 오프셋. 마스터 축의 위치 단위로 지정됩니다.

MaximumAcceleration

REAL

GSV

SSV

위치 단위/s

2

로 표시되는 축의 최대 가속도.

MaximumDeceleration

REAL

GSV

SSV

위치 단위/s

2

로 표시되는 축의 최대 감속도.

*MaximumNegativeTravel

REAL

GSV

SSV

위치 단위로 표시되는 음의 최대 트래블 제한.

*MaximumPositiveTravel

REAL

GSV

SSV

위치 단위로 표시되는 양의 최대 트래블 제한.

MaximumSpeed

REAL

GSV

SSV

위치 단위/초로 표시되는 축의 최대 속도.

ModuleChannel

SINT

GSV

서보 모듈의 채널.

MotionStatusBits

DINT

GSV

축의 모션 상태 비트. (축 구조에서 이 속성은 MotionStatus 구성원입니다.)

0

AccelStatus

acceleration

1

DecelStatus

deceleration

2

MoveStatus

move

3

JogStatus

jog

4

GearingStatus

gear

5

HomingStatus

home

6

StoppingStatus

stop

7

AxisHomedStatus

homed status

8

PositionCamStatus

position cam

9

TimeCamStatus

time cam

10

PositionCamPendingStatus

position cam pending

11

TimeCamPendingStatus

time cam pending

12

GearingLockStatus

gearing lock

13

PositionCamLockStatus

position cam lock

14

MasterOffsetMoveStatus

master offset move

15

CoordinatedMotionStatus

coordinate motion

16

TransformStateStatus

transform state

17

ControlledByTransformSta tus

control by transform

*OutputLPFilterBandwidth

REAL

GSV

SSV

서보 저역 디지털 출력 필터의 대역폭(Hz).

*OutputLimit

REAL

GSV

SSV

축의 최대 서보 출력 전압 값(볼트 단위).

*OutputOffset

REAL

GSV

SSV

서보 모듈 DAC 출력 및 서보 드라이브 입력의 누적 오프셋 영향을 오프셋하는 데 사용되는 값(볼트 단위).

PositionError

REAL

GSV

축의 실제 위치와 명령 위치 간의 차이.

*PositionErrorTolerance

REAL

GSV

SSV

위치 에러 폴트가 발생하기 전에 서보가 허용하는 위치 단위로 표시되는 위치 에러의 양.

PositionIntegratorError

REAL

GSV

위치 단위로 표시되는 축에 대한 위치 에러 합계.

*PositionIntegralGain

REAL

GSV

SSV

정지 마찰 및 중력과 같은 외란에도 불구하고 정확한 축 위치를 얻기 위해 사용되는 값(1/ms

2

).

*PositionLockTolerance

REAL

GSV

SSV

실제 위치 잠김 상태 표시를 제공할 때 서보 모듈이 허용하는 위치 단위로 표시되는 위치 에러의 양.

*PositionProportionalGain

REAL

GSV

SSV

위치 에러를 수정하기 위해 컨트롤러가 위치 에러에 곱하는 값(1/밀리초).

PositionServoBandwidth

REAL

GSV

SSV

컨트롤러가 모션 적용 축 튜닝(Motion Apply Axis Tuning, MAAT) 명령어의 게인을 계산하는 데 사용하는 단위 게인 대역폭.

*PositionUnwind

DINT

GSV

SSV

회전 축의 자동 언와인드를 수행하는 데 사용되는 카운트 수/회전으로 표시되는 값.

ProcessStatus

INT

GSV

마지막 모션 실행 후크업 진단(Motion Run Hookup Diagnostic, MRHD) 명령어의 상태.

0

test process successful

1

test in progress

2

test process aborted by the user

3

test exceeded 2-second timeout

4

test process failed due to servo fault

5

insufficient test increment

ProgrammedStopMode

SINT

GSV

SSV

축에서 수행할 중지 유형.

0

빠른 중지

1

빠른 종료

2

하드 종료

Registration1Position

REAL

GSV

위치 단위로 표시되는 축의 등록 위치.

RegistrationTime

DINT

GSV

이 속성을 사용하면 시간 기준 위치 캡처에 대한 타임스탬프를 제공할 수 있습니다.

RotaryAxis

SINT

GSV

Tag

0 = 선형

1 = 회전

회전 축 속성이 참(1)으로 설정되면 축이 언와인드되도록 둡니다. 이 속성은 축이 전체 물리적 회전을 이동할 때마다 축의 위치를 언와인드하여 무한 위치 범위를 제공합니다. 축의 물리적 회전당 인코더 카운트의 수는 위치 언와인드 속성에 따라 지정됩니다. 직선 작업의 경우 카운트 수는 롤오버되지 않습니다. +/- 20억으로 제한됩니다.

ServoFaultBits

DINT

GSV

서보 루프의 서보 폴트 비트. (축 구조에서 이 속성은 AxisEvent 구성원입니다.)

0

PosSoftOvertravelFault

positive overtravel fault

1

NegSoftOvertravelFault

negative overtravel fault

2

NegSoftOvertravelFault

position error fault

3

FeedbackFault

encoder channel A loss fault

4

FeedbackFault

encoder channel B loss fault

5

FeedbackFault

encoder channel Z loss fault

6

FeedbackNoiseFault

encoder noise fault

7

DriveFault

drive fault

8

ModuleSyncFault

synchronous connection fault

9

ModuleHardwareFault

servo hardware fault

ServoOutputLevel

REAL

GSV

볼트로 표시되는 축 서보 루프에 대한 출력 전압 레벨.

ServoStatusBits

DINT

GSV

서보 루프의 상태 비트. (축 구조에서 이 속성은 ServoStatus 구성원입니다.)

0

ServoActionStatus

servo action

1

DriveEnableStatus

drive enable

2

OutputLimitStatus

output limit

3

PositionLockStatus

position lock

13

TuneStatus

tuning process

14

ProcessStatus

test diagnostic

15

ShutdownStatus

axis shutdown

*SoftOvertravelFaultAction

SINT

GSV

SSV

소프트 오버트래블 폴트가 발생할 때 수행되는 작업.

0 = 축 종료

1 = 드라이브 비활성화

2 = 명령 모션 중지

3 = 상태 비트만 변경

StartActualPosition

REAL

GSV

축에 대한 새 명령 모션이 시작되면 축의 위치 단위로 표시되는 실제 위치.

StartCommandPosition

REAL

GSV

축에 대한 새 명령 모션이 시작되면 축의 위치 단위로 표시되는 명령 위치.

StartMasterOffset

REAL

GSV

마지막 모션 축 이동(Motion Axis Move, MAM) 명령어가 다음 이동 유형 중 하나를 실행할 때 마스터 오프셋.

AbsoluteMasterOffset
IncrementalMasterOffset

마스터 축의 위치 단위로 지정됩니다.

StrobeActualPosition

REAL

GSV

모션 그룹 스트로브 위치(Motion Group Strobe Position, MGSP) 명령어가 실행될 때 축의 위치 단위로 표시되는 실제 위치.

StrobeCommandPosition

REAL

GSV

모션 그룹 스트로브 위치(Motion Group Strobe Position, MGSP) 명령어가 실행될 때 축의 위치 단위로 표시되는 명령 위치.

StrobeMasterOffset

REAL

GSV

모션 그룹 스트로브 위치(Motion Group Strobe Position, MGSP) 명령어가 실행될 때의 마스터 오프셋. 마스터 축의 위치 단위로 지정됩니다.

TestDirectionForward

SINT

GSV

모션 실행 후크업 진단(Motion Run Hookup Diagnostic, MRHD) 명령어 실행 중 서보 모듈에 대해 축 트래블 방향.

0 = 음의 방향(역방향)

1 = 양의 방향(정방향)

TuneAcceleration

REAL

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 위치 단위/s

2

로 측정되는 가속도 값.

TuneAccelerationTime

REAL

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 초 단위로 측정되는 가속 시간.

TuneDeceleration

REAL

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 위치 단위/초로 측정되는 감속도 값.

TuneDecelerationTime

REAL

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 초 단위로 측정되는 감속 시간.

TuneInertia

REAL

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 컨트롤러의 측정값에서 계산된 축에 대한 mV/Kcounts/초로 표시되는 관성량 값.

TuneRiseTime

REAL

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 초 단위로 측정되는 축 상승 시간.

TuneSpeedScaling

REAL

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 mV/Kcounts/초 단위로 측정되는 축 드라이브 스케일링 계수.

TuneStatus

INT

GSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어의 상태.

0 = 튜닝 프로세스에 성공함
1 = 튜닝 진행 중
2 = 사용자가 튜닝 프로세스를 중단함
3 = 튜닝 시 2초의 타임아웃을 초과함
4 = 서보 폴트로 인해 튜닝 프로세스에 실패함
5 = 축이 튜닝 트래블 제한에 도달함 • 6 = 축 극성이 잘못 설정됨 • 7 = 튜닝 속도가 너무 느려 측정할 수 없음

TuningConfigurationBits

DINT

GSV

SSV

축의 튜닝 구성 비트.

0 = 튜닝 방향(0=정방향, 1=역방향)
1 = 튜닝 위치 에러 적분기
2 = 튜닝 속도 에러 적분기
3 = 튜닝 속도 피드포워드 비트
4 = 가속도 피드포워드
5 = 튜닝 속도 저역 필터

TuningSpeed

REAL

GSV

SSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어로 시작된 위치 단위/초로 표시되는 최대 속도.

TuningTravelLimit

REAL

GSV

SSV

튜닝 중 작업을 제한하기 위해 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어에서 사용되는 트래블 제한.

VelocityCommand

REAL

GSV

위치 단위/초로 표시되는 축의 속도 서보 루프에 대한 현재 속도 참조.

VelocityError

REAL

GSV

위치 단위/초로 표시되는 서보 축의 명령 속도와 실제 속도 간의 차이.

VelocityFeedback

REAL

GSV

위치 단위/초로 표시되는 서보 모듈에서 예측한 축의 실제 속도.

*VelocityFeedforwardGain

REAL

GSV

SSV

명령 속도를 생성하는 데 필요한 속도 명령 출력 %.

*VelocityIntegralGain

REAL

GSV

SSV

속도 에러를 수정하기 위해 컨트롤러가 VelocityIError 값에 곱하는 값(1/밀리초).

VelocityIntegratorError

REAL

GSV

지정된 축에 대한 속도 에러.

*VelocityProportionalGain

REAL

GSV

SSV

속도 에러를 수정하기 위해 컨트롤러가 VelocityError에 곱하는 값(1/밀리초).

*VelocityScaling

REAL

GSV

SSV

서보 루프의 출력을 드라이브에 등가 전압으로 변환하는 데 사용되는 값.

VelocityServoBandwidth

REAL

GSV

SSV

마지막 모션 실행 축 튜닝(Motion Run Axis Tuning, MRAT) 명령어 실행 중 측정된 값에서 계산된 축에 대한 드라이브의 대역폭(Hz).

WatchPosition

REAL

GSV

축의 위치 단위로 표시된 감시 위치.