COORDINATE_SYSTEM 구조
아래에는 좌표 시스템 속성이 나열되어 있습니다.
속성에 액세스하는 방법
다음 표에는 속성에 액세스하는 방법에 대한 설명이 나와 있습니다. 액세스 열에는 속성에 액세스하는 방법이 표시됩니다. 설명 열에는 사용되는 액세스 방법에 대한 설명이 나옵니다.
예
속성 | 축 유형 | 데이터 유형 | 액세스 | 설명 |
실제 위치 공차 | GSV | 시스템 값 가져오기(GSV) 명령어를 사용하여 값을 가져옵니다. | ||
SSV | ||||
구성 폴트 | 태그 | 태그를 사용하여 축에서 값을 가져오도록 합니다. | ||
조정 모션 상태 | 태그 | 태그를 사용하여 축에서 값을 가져오도록 합니다. |
좌표 시스템 속성
이 표에는 축의 각 속성에 대한 설명이 나와 있습니다.
속성 | 데이터 유형 | 액세스 | 설명 | |
가속도 상태 | BOOL | 태그 | 가속 상태 비트를 사용하여 조정(벡터) 모션이 가속되도록 명령 처리 중인지 확인합니다. 가속 비트는 현재 조정 이동으로 인해 조정 이동이 가속 상태일 때 설정되고 조정 이동이 정지되었거나 감속 단계일 때 해제됩니다. | |
활성 도구 프레임 ID | DINT | GSV 태그 | 사용자가 MCTO 명령어에 지정한 활성 도구 식별자입니다. | |
활성 도구 프레임 오프셋 | DINT | GSV | MCTO 명령어에 사용 중인 활성 도구 오프셋의 값입니다. 처음 세 항목은 좌표 단위입니다. 두 번째 세 항목은 도입니다. | |
실제 위치 공차 | BOOL | 태그 | 실제 위치 공차 상태 비트를 사용하여 조정 이동이 실제 위치 공차 내에 있는지 확인합니다. 실제 위치 공차 상태 비트는 AT 종료 유형에 대해서만 설정됩니다. 비트는 보간이 완료되고 프로그래밍된 끝점에 대한 실제 거리가 구성된 AT 값보다 작은 경우 설정됩니다. 명령어가 완료된 후 비트가 계속 설정되어 있습니다. 새 명령어가 시작되거나 축이 이동하여 프로그래밍된 끝점에 대한 실제 거리가 구성된 AT 값보다 커지면 비트가 리셋됩니다. | |
실제 위치 | REAL[8] | 태그 | 이 모션 좌표 시스템에 연결된 각 축의 실제 위치 배열로, 좌표 단위로 표시됩니다. | |
실제 위치 공차 | REAL | GSV SSV | 좌표 단위 실제 위치 공차 속성 값은 MCLM, MCCM 등과 같은 명령어가 실제 위치의 종료 유형을 지정하는 경우 사용되는 거리 단위입니다. | |
실제 위치 공차 상태 | BOOL | 태그 | 실제 위치 공차 상태 비트 속성은 좌표 이동이 실제 위치 공차 범위 내에 있는지 확인하는 데 사용할 수 있습니다. | |
축 구성 폴트 | DINT | 태그 | 좌표 시스템 의 어떤 축에서 구성 폴트가 발생했는지 표시합니다. | |
다음 비트가 켜져 있는 경우 | 해당 축에서 구성 폴트가 발생 | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
축 금지 상태 | DINT | 태그 | 좌표 시스템의 어떤 축이 금지되었는지 표시합니다. | |
다음 비트가 켜져 있는 경우 | 해당 축이 금지됨 | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
축 서보 켜짐 상태 | DINT | 태그 | 좌표 시스템의 어떤 축이 (MSO를 통해) 켜짐 상태인지 표시합니다. | |
다음 비트가 켜져 있는 경우 | 해당 축이 켜짐 상태임 | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
축 종료 상태 | DINT | 태그 | 좌표 시스템의 어떤 축이 종료되었는지 표시합니다. | |
다음 비트가 켜져 있는 경우 | 해당 축이 종료 상태임 | |||
0 | 0 | |||
1 | 1 | |||
2 | 2 | |||
축 폴트 | DINT | 태그 | 축 폴트 비트 속성은 이 모션 좌표 시스템에 연결된 모든 축의 롤업입니다. 설정된 비트는 연결된 축 중 하나에서 폴트가 발생했음을 나타냅니다. | |
유형 | 비트 | |||
물리적 축 폴트 | 0 | |||
모듈 폴트 | 1 | |||
구성 폴트 | 2 | |||
그룹 폴트 | 3 | |||
축 금지 상태 | BOOL | 태그 | 이 비트의 상태는 다음과 같습니다. ON - 좌표 시스템의 축이 금지되었습니다. OFF - 좌표 시스템에 금지된 축이 없습니다. | |
명령 위치 공차 상태 | BOOL | 태그 | 명령 위치 공차 상태 비트를 사용하여 조정 이동이 명령 위치 공차 내에 있는지 확인합니다. 명령 위치 공차 상태는 프로그래밍된 끝점에 대한 거리가 구성된 CT 값보다 작을 때마다 항상 모든 종료 유형에 대해 설정됩니다. 명령어가 완료된 후 비트가 계속 설정되어 있습니다. 새 명령어가 시작되면 비트가 리셋됩니다. | |
명령 위치공차 | REAL | GSV SSV | 좌표 단위 명령 위치 공차 속성 값은 MCLM, MCCM 등과 같은 명령어가 명령 위치의 종료 유형을 지정하는 경우 사용되는 거리 단위입니다. | |
구성 폴트 | BOOL | 태그 | 구성 폴트 비트는 연관된 모션 모듈의 축 구성 속성을 대상으로 하는 업데이트 작업이 실패한 경우 설정됩니다. 구성 폴트와 관련된 특정 정보는 모션 모듈과 연관된 속성 에러 코드 및 속성 에러 ID 속성에서 찾을 수 있습니다. | |
CoordinateSystemLockStatus | BOOL | 태그 | 선형(MCLM) 또는 원형(MCCM) 이동의 위치가 잠겨 마스터 축이 지정된 잠금 방향으로 잠금 위치를 지나 이동한 경우 CoordinateSystemLockStatus가 설정됩니다. | |
조정된 모션 상태 | DINT | 태그 | 하나의 32비트 워드로 구성된 좌표 시스템에 대한 모션 상태 비트에 액세스하도록 합니다 | |
상태 | 비트 | |||
가속도 상태 | 0 | |||
감속도 상태 | 1 | |||
실제 위치 공차 상태 | 2 | |||
명령 위치 공차 상태 | 3 | |||
정지 상태 | 4 | |||
예약됨 | 5 | |||
이동 상태 | 6 | |||
이동 전환 상태 | 7 | |||
이동 보류 중 상태 | 8 | |||
이동 보류 중 큐 꽉 참 상태 | 9 | |||
예약됨 | 10 | |||
예약됨 | 11 | |||
도구 변경 허용 상태 | 12 | |||
변환 소스 | 13 | |||
변환 대상 | 14 | |||
CoordinateSystemLockStatus | 15 | |||
좌표 시스템 자동 태그 업데이트 | SINT | GSV SSV | 좌표 시스템 자동 태그 업데이트 속성은 모션 태스크 스캔 시마다 실제 위치 속성이 자동으로 업데이트되는지 여부를 구성합니다. 이 속성은 모션 그룹의 “자동 태그 업데이트” 속성과 유사하면서도 다릅니다. 0 - 자동 업데이트가 비활성화됨 1 - 자동 업데이트가 활성화됨(기본값) | |
좌표 시스템 상태 | DINT | 태그 | 하나의 32비트 워드로 구성된 좌표 시스템에 대한 상태 비트에 액세스하도록 합니다 | |
상태 | 비트 | |||
종료 상태 | 0 | |||
준비 상태 | 1 | |||
모션 상태 | 2 | |||
축 금지 상태 | 3 | |||
감속도 상태 | BOOL | 태그 | 감속 상태 비트를 사용하여 조정(벡터) 모션이 감속되도록 명령 처리 중인지 확인합니다. 감속 비트는 현재 조정 이동으로 인해 조정 이동이 감속 상태일 때 설정되고 조정 이동이 정지되었거나 완료되면 지워집니다. | |
다이내믹 구성 비트 | DINT | GSV SSV | 수정 버전 16에서는 컨트롤러가 S-곡선 프로파일에 대한 변경 사항을 처리하는 방법이 개선됩니다. 15 이전 수정 번전의 S-곡선의 동작으로 돌아가시겠습니까? NO - 이러한 비트를 켜짐 상태로 유지합니다(기본값). YES - 이러한 비트 중 하나 이상을 끕니다. | |
변경 사항 설정을 해제하려면 | 비트 끄기 | |||
S-곡선 중단 지연 감소 이 변경은 모션 조정 정지(MCS) 명령어에 적용됩니다. 이를 통해 가속 중인 좌표 시스템을 보다 빠르게 중지하기 위해 보다 높은 감속 저크를 사용할 수 있습니다. 현재 가속 저크보다 높은 경우 컨트롤러는 중지 명령어의 감속 저크를 사용합니다. | 0 | |||
S-곡선 속도 반전 감소 수정 버전 16 이전에서는 좌표 시스템을 감속하는 동안 감속 저크를 줄일 경우 좌표 시스템이 일시적으로 역방향으로 바뀔 수 있었습니다. 일반적으로 이는 좌표 시스템이 중지된 상태에서 더 낮은 감속률로 이동을 다시 시작하려고 하면 발생합니다. 하지만 이 변경 사항 덕분에 이러한 상황에서 좌표 시스템의 방향이 역방향으로 바뀌지 않습니다. | 1 | |||
S-곡선 속도 오버슈트 감소 좌표 시스템을 가속하는 동안 가속 저크를 줄이면 좌표 시스템이 프로그래밍된 속도보다 오버슈트될 수 있습니다. | 2 | |||
그룹 폴트 | BOOL | 태그 | 그룹 폴트 비트 속성은 선택된 축과 연관된 모션 그룹과 관련하여 하나 이상의 폴트가 발생하면 설정됩니다. 그러면 관련된 모션 그룹의 그룹 폴트 속성에 대한 액세스를 통해 특정 폴트 조건을 결정할 수 있습니다. 그룹 폴트는 보통 모션 그룹과 연관된 모든 축에 영향을 미칩니다. 일반적으로 그룹 폴트가 발생하면 연관된 모든 축이 종료됩니다. 그룹 폴트 조건에서 복구하려면 전체 모션 하위 시스템을 재구성해야 합니다. | |
최대 가속도 | REAL | GSV SSV | 좌표 단위/초2 최대 가속도 속성 값은 가속도가 최대값의 퍼센트로 지정된 경우 MCLM, MCCM 등과 같은 모션 명령어에서 좌표 시스템 벡터에 적용할 가속률을 결정하는 데 사용됩니다. | |
최대 감속도 | REAL | GSV SSV | 좌표 단위/초2 최대 감속도 속성 값은 감속도가 최대값의 퍼센트로 지정된 경우 MCLM, MCCM 등과 같은 모션 명령어에서 좌표 시스템 벡터에 적용할 감속률을 결정하는 데 사용됩니다. | |
최대 보류 중인 이동 수 | DINT | GSV | 최대 보류 중인 이동 수 속성은 좌표 시스템의 생성 서비스의 일부로 생성해야 할 이동 보류 중 큐 슬롯의 개수를 결정하는 데 사용됩니다. 큐는 한 개로 제한됩니다. | |
최대 속도 | REAL | GSV SSV | 좌표 단위/초 최대 속도 속성 값은 속도가 최대값의 퍼센트로 지정된 경우 MCLM, MCCM 등과 같은 다양한 모션 명령어에서 좌표 시스템 벡터의 안정적인 상태의 속도를 결정하는 데 사용됩니다. | |
모듈 폴트 | BOOL | 태그 | 모듈 폴트 비트 속성은 선택한 축과 연관된 모션 모듈에 심각한 폴트가 발생했음을 나타냅니다. 모듈 폴트는 보통 모션 모듈과 연관된 모든 축에 영향을 미칩니다. 일반적으로 모듈 폴트가 발생하면 연관된 모든 축이 종료됩니다. 모듈 폴트 조건에서 복구하려면 모션 모듈을 재구성해야 합니다. | |
모듈 폴트 | DINT | 태그 | 좌표 시스템의 어떤 축에서 모듈 폴트가 발생했는지 표시합니다. 다음 비트가 켜져 있는 경우 해당 축에서 모듈 폴트가 발생한 것임 0 0 1 1 2 2 | |
모션 상태 | BOOL | 태그 | 이동 상태 비트 속성이 설정되어 있으면 조정 모션 명령어 중 하나가 활성 상태이고 좌표 시스템이 연관된 축에 연결되어 있음을 나타냅니다. | |
이동 보류 중 큐 꽉 참 상태 | BOOL | 태그 | 이동 보류 중 큐 꽉 참 비트가 설정되면 다음 조정 이동 명령어를 위한 명령어 큐에 여유가 없는 것입니다. 큐에 여유가 있으면 이 비트는 지워집니다. | |
이동 보류 중 상태 | BOOL | 태그 | 이동 보류 중 비트는 조정 모션 명령어가 큐에 배치된 후 설정됩니다. 명령어가 실행된 후 그 동안 큐에 대기된 후속 조정 모션 명령어가 없으면 비트가 지워집니다. 단일 조정 모션 명령어의 경우 큐에 대기된 상태에서 실행으로 전환되는 과정이 기본 업데이트보다 빠르기 때문에 Logix Designer 응용 프로그램의 사용자가 상태 비트를 감지할 수 없습니다. 명령어가 여러 개인 경우 비트 실제 값이 표시됩니다. 명령어가 명령어 큐에 있는 한 보류 중 비트가 설정됩니다. 이를 통해 Logix Designer 응용 프로그램 프로그래머는 복수의 조정 모션 명령어 실행을 간소화할 수 있는 수단을 얻게 됩니다. 프로그래머가 선행 명령어가 실행 중일 때 명령어가 큐에 배치되도록 허용할 경우 조정 모션 명령어가 포함된 래더 로직은 더 빠르게 실행될 수 있습니다. MovePendingStatus 비트가 해제되어 있으면 다음 조정 모션 명령어가 실행 가능합니다(즉, 큐 설정). | |
이동 상태 | BOOL | 태그 | 조정 모션이 연결된 축에 대한 모션을 생성하는 경우 이동 비트가 설정됩니다. 조정 모션이 더 이상 명령 처리되지 않으면 이동 비트가 지워집니다. | |
이동 전환 상태 | BOOL | 태그 | 이동 전환 비트는 연속하는 두 조정 이동 간의 혼합 지점에 도달하면 설정됩니다. 이 비트는 두 이동이 하나로 혼합되는 과정 동안 설정된 상태로 유지됩니다. 혼합이 완료되면 이동 전환 비트가 지워집니다. | |
물리적 축 폴트 | DINT | 태그 | 좌표 시스템의 어떤 축에서 서보 축 폴트가 발생했는지 표시합니다. 다음 비트가 켜져 있는 경우 해당 축에서 서보 축 폴트가 발생한 것임 0 0 1 1 2 2 | |
물리적 축 폴트 | BOOL | 태그 | 물리적 축 폴트 비트가 설정되면 물리적 축에서 보고하는 폴트 조건이 하나 이상 있는 것입니다. 특정 폴트 조건은 연결된 물리적 축의 폴트 속성에 액세스해 확인할 수 있습니다. | |
준비 상태 | BOOL | 태그 | 연결된 모든 축이 활성화되면 준비 비트가 설정됩니다. 이 비트는 연결된 축에 대한 MCSD, MGSD 또는 폴트 후 지워집니다. | |
로봇 구성 | DWORD | GSV 태그 | 로봇 구성 파라미터는 공간에서 로봇의 현재 자세를 반영합니다. 기하 구조에 따라 다음 파라미터 중 하나 이상으로 표시됩니다.
비트 필드: 0: 변경(1)/동일(0) 1:Lefty(1)/Righty(0) 2:Above(1)/Below(0) 3: Flip(1)/No Flip(0) 4: 변환 비활성(1)/변환 활성(0) 이 속성은 로봇 좌표계에만 적용됩니다. | |
종료 상태 | BOOL | 태그 | 좌표 시스템 비트는 MCSD 또는 MGSD가 실행되고 연결된 모든 축이 정지되면 설정됩니다. MCSR 또는 MGSR이 좌표 시스템을 리셋하고 비트를 지웁니다. 이 비트가 설정된 상태에서는 조정 이동을 시작할 수 없습니다. | |
정지 상태 | BOOL | 태그 | MCS 명령어가 실행되면 정지 비트가 리셋됩니다. 이 비트는 조정 모션이 모두 정지될 때까지 설정된 상태로 유지되며 조정 모션이 모두 정지되면 지워집니다. | |
도구 변경 허용 상태 | BOOL | 태그 | 도구 변경 허용 상태 비트 속성은 사용자가 변환 명령어를 통해 도구를 변경할 수 있는 경우를 나타내도록 설정됩니다. | |
변환 소스 비트 | BOOL | 태그 | 이 비트의 상태는 다음과 같습니다. ON - 좌표 시스템이 활성 변환의 소스입니다. OFF - 좌표 시스템이 활성 변환의 소스가 아닙니다. | |
변환 대상 비트 | BOOL | 태그 | 이 비트의 상태는 다음과 같습니다. ON - 좌표 시스템이 활성 변환의 대상입니다. OFF - 좌표 시스템이 활성 변환의 대상이 아닙니다. | |
전환 카운터 | INT[4] | GSV 태그 | 축 회전 시 +/- 방향에서 180도 지점을 통과한 횟수를 나타내는 카운터입니다. J1, J4 및 J6 축에 대한 회전 카운트를 지정하는 세 개의 정수. 회전 카운터 범위는 +/-127 값입니다. 좌표 시스템에서 변환이 활성화되지 않은 경우 기본값 128이 초기 값으로 선택됩니다. 1 – J1 축의 회전 카운터 2 – J4 축의 회전 카운터 3 – J6 축의 회전 카운터 4 - 나중에 사용하도록 예약됨 | |
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