AXIS_SERVO_DRIVE 다이어그램

AXIS_SERVO_DRIVE 다이어그램의 구성

모터 위치 서보

모터 위치 서보 구성은 위치 및 속도 피드백 제공에 모터가 장착된 피드백 장치만을 사용하여 위치 서보를 완벽하게 제어합니다. 위치 정확도보다 평활도와 안정성이 더 중요한 응용 프로그램에서는 이 서보 구성이 적합합니다. 컨트롤러에 모터 외장형 기계 장치의 비선형성을 보정할 방법이 없기 때문에 위치 결정 정확도에 제한을 받습니다.

모터가 장착된 피드백 장치는 정류에 필요한 모터 위치 정보도 제공합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 위치 명령, 속도 오프셋, 토크 오프셋이 포함됩니다. 이 값들은 관련 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다.

명령 위치 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋과 토크 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 이 오프셋 속성들은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 외부 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

보조 위치 서보

보조 위치 서보 구성은 위치 및 속도 피드백 제공에 보조(모터 외장형) 피드백 장치를 사용하여 위치 서보를 완벽하게 제어합니다. 이 서보 구성은 위치 결정 정확도가 중요한 응용 프로그램에 적합합니다. 하지만 모터 외장형 장치의 비선형성으로 인해 평활도와 안정성이 제한될 수 있습니다.

정류에 필요한 모터 위치 정보를 제공하려면 모터가 장착된 피드백 장치도 필요합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 위치 명령, 속도 오프셋, 토크 오프셋이 포함됩니다. 이 값들은 관련 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다.

명령 위치 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋과 토크 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 이 오프셋 속성들은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 외부 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

이중 위치 서보

이 구성은 위치 피드백 제공에 보조 피드백 장치를 사용하고 속도 피드백 제공에 모터가 장착된 피드백 장치를 사용하여 위치 서보를 완벽하게 제어합니다. 이 서보 구성은 보조 위치 서보를 통한 정확한 위치 결정의 장점과 모터 위치 서보 구성의 평활도 및 안정성을 결합시킨 것입니다.

모터가 장착된 피드백 장치는 정류에 필요한 모터 위치 정보도 제공합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 위치 명령, 속도 오프셋, 토크 오프셋이 포함됩니다. 이 값들은 관련 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다.

명령 위치 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋과 토크 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 이 오프셋 속성들은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 외부 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

모터 이중 명령 서보

모터 이중 명령 서보 구성은 위치 및 속도 피드백 제공에 모터가 장착된 피드백 장치만을 사용하여 위치 서보를 완벽하게 제어합니다. 하지만 모터 위치 결정 서보 구성과는 달리 피드포워드 동작을 보다 원활하게 하기 위해 루프에 명령 위치와 명령 속도를 모두 적용합니다. 평활도와 안정성이 더 중요한 응용 프로그램에서는 이 서보 구성이 적합합니다. 컨트롤러에 모터 외장형 장치의 비선형성을 보정할 방법이 없기 때문에 위치 정확도에 제한을 받습니다.

모터가 장착된 피드백 장치는 정류에 필요한 모터 위치 정보도 제공합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 명령 위치, 속도, 속도 오프셋이 포함됩니다. 이 값들은 관련 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다.

명령 위치 및 속도 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 속도 오프셋 속성은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 외부 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

보조 이중 명령 서보

보조 이중 명령 서보 구성은 위치 및 속도 피드백 제공에 보조가 장착된 피드백 장치만을 사용하여 위치 서보를 완벽하게 제어합니다. 하지만 보조 위치 서보 구성과는 달리 피드포워드 동작을 보다 원활하게 하기 위해 루프에 명령 위치와 명령 속도를 모두 적용합니다. 위치 결정의 정확도와 우수한 피드포워드 성능이 중요한 응용 프로그램에서는 이 서보 구성이 적합합니다. 하지만 모터 외장형 장치의 비선형성으로 인해 평활도와 안정성이 제한될 수 있습니다.

정류에 필요한 모터 위치 정보를 제공하려면 모터가 장착된 피드백 장치도 필요합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 명령 위치, 속도, 속도 오프셋이 포함됩니다. 이 값들은 관련 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다.

명령 위치 및 속도 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 속도 오프셋 속성은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 외부 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

이중 명령 피드백 서보

모터 이중 명령 피드백 서보 구성은 위치 피드백 제공에 보조 피드백 장치를 사용하고 속도 피드백 제공에 모터가 장착된 피드백 장치를 사용하여 위치 서보를 완벽하게 제어합니다. 하지만 이중 피드백 서보 구성과는 달리 피드포워드 동작을 보다 원활하게 하기 위해 루프에 명령 위치와 명령 속도를 모두 적용합니다. 위치 정확도뿐만 아니라 평활도와 안정성이 중요한 응용 프로그램에서는 이 서보 구성이 적합합니다.

정류에 필요한 모터 위치 정보를 제공하려면 모터가 장착된 피드백 장치도 필요합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 명령 위치, 속도, 속도 오프셋이 포함됩니다. 이 값들은 관련 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다.

명령 위치 및 속도 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 속도 오프셋 속성은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 외부 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

속도 서보

속도 서보 구성은 모터가 장착된 피드백 장치를 이용하여 속도 서보를 제어합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 명령 속도, 속도 오프셋, 토크 오프셋이 포함됩니다. 이 값들은 관련 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다. 명령 속도 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋과 토크 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 이 오프셋 속성들은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 외부 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

토크 서보

토크 서보 구성은 정류에 모터가 장착된 피드백 장치만을 사용하여 토크 서보를 제어합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 토크 오프셋만 포함됩니다. 이 값은 해당 모션 그룹의 기본 업데이트 속도로 업데이트됩니다.

토크 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다. 이 오프셋 속성은 SSV 명령어 또는 향후에 펑션 블록 프로그램과 함께 사용할 경우 사용자 지정 "외부" 제어 루프 기능을 제공하는 직접 태그 액세스를 통해 프로그래밍 방식으로 변경할 수 있습니다.

드라이브 게인

Rockwell Automation

서보 드라이브는 위 블록 다이어그램과 같이 중첩 디지털 서보 제어 루프를 이용합니다. 이 루프는 일반적으로 디지털로 합성된 내부 속도 루프(축별로 비레 및 적분 게인이 있음)를 중심으로 비례, 적분, 피드포워드 게인이 있는 위치 루프로 구성됩니다.

이들 게인 덕분에 서보 다이내믹을 소프트웨어로 제어할 수 있고 서보 시스템이 완벽하게 안정될 수 있습니다. 아날로그 서보 컨트롤러와 달리, 이렇게 디지털로 설정된 게인은 드리프트하지 않습니다. 또한 이 게인이 특정 시스템에 설정되면, 이 게인 값으로 프로그래밍된 다른 SERCOS 모듈은 원 모듈과 똑같이 작동합니다.