AXIS_SERVO 다이어그램

AXIS_SERVO 다이어그램은 다음을 포함합니다.

토크 서보 드라이브 포함 위치 서보

이 구성은 외부 토크 루프 서보 드라이브를 사용하여 전체 위치 서보 제어를 제공합니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 위치 명령, 속도 오프셋, 토크 오프셋이 포함됩니다. 컨트롤러는 모션 그룹의 기본 업데이트 기간에 이 값들을 업데이트합니다.

명령 위치 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋과 토크 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다.

속도 서보 드라이브 포함 위치 서보

이 구성은 외부 속도 루프 서보 드라이브를 사용하여 전체 위치 서보 제어를 제공합니다.

참고로 이 구성에서는 서보 모듈이 속도 루프를 닫지 않고 드라이브가 닫습니다. 서보 루프에 동기식으로 입력하는 데이터에는 명령 위치 및 속도 오프셋이 포함됩니다. (토크 오프셋은 무시됩니다.) 컨트롤러는 모션 그룹의 기본 업데이트 기간에 이 값들을 업데이트합니다.

위치 명령 값은 모션 플래너의 출력에서 직접 가져오지만 속도 오프셋 값은 해당 속성의 현재 값에서 가져옵니다.