Configuration d’un système de mouvement analogique SERCOS

La configuration d’un système de mouvement est un processus qui présente différentes options de configuration. La configuration d'un système de mouvement SERCOS basique nécessite les étapes suivantes dans l'application Logix Designer :
Étape (step)
Processus
Motif
1.
Ajouter un module d’axe SERCOS
Identifie le module de mouvement utilisé par l'automate (controller) Logix
2.
Configurer les propriétés du module
Définit la façon dont le module se connecte à l'automate (controller) et comment les données sont transférées.
3.
Ajouter un module variateur d'interface SERCOS à la configuration E/S (I/O) de l'automate (controller)
Etablit le canal de communication entre le module variateur et l'automate (controller)
4.
Modifier les propriétés du variateur d’interface
Définit les axes et les paramètres de puissance pour le module de mouvement
5.
Ajouter un groupe d’axes
Consolide les axes dans un ensemble de contrôles pour permettre un mouvement coordonné.
6.
Définir la vitesse de mise à jour de base
Détermine la fréquence périodique (à laquelle le planificateur de mouvement exécute les tâches de mouvement) devant être utilisée pour calculer la position, la vitesse et les accélérations d’asservissement commandées devant être envoyées aux modules de sortie lors de l’exécution d’instructions de mouvement
7.
Ajouter un axe (axis)
Un axe (axis) est utilisé pour définir le mouvement avant et arrière dans une direction.
8.
Configurer un axe de commande (motion axis) SERCOS
Configure l'attribut individuel de l'axe de commande (motion axis).
Pour les besoins de cette Mise en route, considérez la configuration suivante :
  • Un nouveau projet d'automate (controller) avec un module de mouvement SERCOS configuré
  • Retour LDT (Linear Displacement Transducer)
  • Configuration de l’axe (axis) asservi
    IMPORTANT: Pour tous les modules, utilisez la révision du firmware qui correspond à la révision du firmware de votre automate (controller). Consultez les notes de version relatives au firmware de votre automate (controller).
Ajouter un module d’axe SERCOS
  1. Dans l’
    organisateur de l'automate (controller)
    , cliquez avec le bouton droit sur le fond de panier et choisissez
    Nouveau module
    .
  2. Dans la boîte de dialogue
    Sélectionner le type de module
    , choisissez le module à ajouter.
  3. Cochez la case
    Fermeture après création
    , puis cliquez sur
    Créer
    .
  4. Dans la case
    Nom
     de la boîte de dialogue
    Nouveau module
    , tapez le nom du module.
  5. Dans la case
    Emplacement
    , choisissez le nombre correspondant à l’emplacement physique qui contient le module.
  6. (facultatif) Dans le champ
    Description
    , saisissez une description.
  7. Dans la liste
    Détrompage électronique
    , choisissez une option de détrompage de type
    Détrompage compatible
    ou
    Correspondance exacte
    .
    AVERTISSEMENT:
    Désactiver le détrompage
     ne doit
    jamais
    être utilisé avec les modules de mouvement.
  8. Cochez la case
    Ouvrir les propriétés du module
    , puis cliquez sur
    OK
    .
Configurer les propriétés du module
  1. Si la boîte de dialogue
    Rapport des propriétés du module
     n’est pas déjà ouverte, dans l’
    organisateur de l'automate (controller)
    , double-cliquez sur le module de mouvement.
  2. Dans la boîte de dialogue
    Rapport des propriétés du module
    , cliquez sur l’onglet
    Connexion
    .
  3. Assurez-vous que la case
    Défaut majeur (major fault) sur l'automate (controller) si la connexion échoue en mode Run
     est décochée.
    CONSEIL: gardez cette case vide jusqu’à la première exécution du programme (program). Si cette case est cochée, alors un défaut majeur (major fault) est généré lorsque la boucle SERCOS s’initialise pour la première fois.
  4. Cliquez sur l’onglet
    Interface SERCOS
    .
  5. Dans les champs
    Vitesse donnée
     et
    Temps de cycle
    , choisissez le débit en bauds (baud rate) et la vitesse de mise à jour de la boucle SERCOS à l’aide du tableau suivant. La vitesse donnée et le nombre variateurs associés au module déterminent votre temps de cycle minimal.
    Débit en bauds (baud rate) des variateurs
    Nombre de variateurs sur la boucle
    Type de variateurs
    Temps de cycle
    4 Mbit/s
    Jusqu'à 2
    Kinetix 2000
    Kinetix 6000
    Kinetix 6200
    Kinetix 7000
    0,5 ms
    Jusqu'à 4
    —
    1 ms
    Jusqu'à 8
    —
    2 ms
    9…16
    —
    Non pris en charge
    8 Mbit/s
    Jusqu'à 4
    Kinetix 2000
    Kinetix 6000
    Kinetix 6200
    Kinetix 7000
    0,5 ms
    Jusqu'à 8
    —
    1 ms
    Jusqu'à 16
    —
    2 ms
  6. Cliquez sur
    OK
    .
Ajouter un module variateur d'interface SERCOS à la configuration E/S (I/O) de l'automate (controller)
Le module d'interface lie l'automate (controller) au variateur.
  1. Dans l’
    organisateur de l'automate (controller)
    , cliquez avec le bouton droit sur
    Réseau SERCOS
     et choisissez
    Nouveau module
    .
  2. Dans la boîte de dialogue
    Sélectionner le type de module
    , choisissez le module à ajouter.
  3. Cochez la case
    Fermeture après création
    , puis cliquez sur
    Créer
    .
  4. Dans la case
    Nom
     de la boîte de dialogue
    Nouveau module
    , tapez le nom du variateur d’interface.
  5. Dans le champ
    Station
    , choisissez le numéro de station SERCOS du variateur d’interface (voir le sélecteur rotatif du module).
  6. (facultatif) Dans le champ
    Description
    , saisissez une description.
  7. Dans les champs
    Révision
    , sélectionnez la Révision majeure et la Révision mineure pour le module.
  8. Dans la liste
    Détrompage électronique
    , choisissez une option de détrompage de type
    Détrompage compatible
    ou
    Correspondance exacte
    .
    AVERTISSEMENT:
    Désactiver le détrompage
     ne doit
    jamais
    être utilisé avec les modules de mouvement.
  9. Cochez la case
    Ouvrir les propriétés du module
    , puis cliquez sur
    OK
    .
Modifier les propriétés du variateur d’interface
  1. Si la boîte de dialogue
    Rapport des propriétés du module
     n’est pas déjà ouverte, dans l’
    organisateur de l'automate (controller)
    , double-cliquez sur le variateur d’interface.
  2. Dans la boîte de dialogue
    Rapports des propriétés du module
    , cliquez sur l’onglet
    Axes associés
    .
  3. Cliquez sur
    Nouvel axe (axis)
     pour créer une balise (tag) AXIS_SERVO à associer à l’une des stations.
  4. Dans la case
    Nom
     de la boîte de dialogue
    Nouvelle balise (tag)
    , tapez le nom de la balise d'axe (axis).
  5. Cliquez sur
    Créer
    .
  6. (Facultatif) Répétez les étapes (steps) 3 à 5 si un axe (axis) supplémentaire est requis.
  7. Dans le champ
    Station
    (numéro) de la boîte de dialogue
    Rapports des propriétés du module
    , choisissez une balise (tag) AXIS_SERVO_DRIVE à associer à la station du variateur.
  8. (Facultatif) Dans le deuxième champ
    Station
     (numéro), choisissez un axe (axis).
  9. Cliquez sur l’onglet
    Puissance
    .
  10. Dans le champ
    Configuration du régulateur de bus
    , choisissez la référence correspondant au dispositif de régulateur de bus utilisé par le module variateur. Un ou plusieurs ID des régulateurs de bus peuvent être disponibles, selon le variateur sélectionné.
    IMPORTANT: ce paramètre ne s’applique pas au variateur 8720MC, Ultra3000 SERCOS ou Kinetix 6200 Integrated Drive Motor (IDM). Pour ces variateurs,
    aucun
     est la seule option disponible.
  11. Si vous configurez un variateur Kinetix 2000 230 V, dans le champ
    Alimentation en entrée
    , choisissez
    Monophasé
    ou
    Triphasé
    .
  12. Si vous configurez un IDM Power Interface Module (IPIM) ou un module IDM, dans le champ
    Capacité électrique du bus supplémentaire
    , choisissez la capacité requise pour le bus supplémentaire. Ce paramètre n’est valide que lorsqu’un axe (axis) est associé au Module Kinetix 6000 et Kinetix 6200 IAM. Lorsqu’un axe (axis) est initialement associé à l’IAM, ce paramètre affiche la valeur par défaut et est activée. Si une valeur correcte est définie dans l’axe (axis) associé et si l’axe n’est pas associé à l’IAM, ce paramètre est réinitialisé sur la valeur par défaut et ne peut pas être modifié jusqu’à ce qu’un axe soit associé à l’IAM.
  13. Cliquez sur
    OK
    .
Ajouter un groupe d’axes
Les groupes d’axes collectent plusieurs axes afin que leur mouvement soit contrôlé comme une seule unité.
IMPORTANT: un seul groupe d’axes peut être créé pour chaque projet.
  1. Dans l’
    organisateur de l'automate (controller)
    , cliquez avec le bouton droit de la souris sur
    Groupes d’axes
     et choisissez
    Nouveau groupe d’axes
    .
  2. Dans la boîte de dialogue
    Nouvelle balise (tag)
    , dans le champ
    Nom
    , saisissez le nom du groupe d’axes.
  3. (facultatif) Dans le champ
    Description
    , saisissez une description.
  4. Cliquez sur
    Créer
    .
Définir la vitesse de mise à jour de base
La période de mise à jour de base (également appelée période de la mise à jour intermédiaire) est la fréquence d’exécution du planificateur de mouvement. Le planificateur de mouvement est la partie de l'automate (controller) qui gère les informations de position et de vélocité pour les axes. Lorsque le planificateur de mouvement s’exécute, il interrompt la plupart des autres tâches (tasks) sans tenir compte de leur priorité (priority).
  1. Dans l’
    organisateur de l'automate (controller)
    , double-cliquez sur le groupe d’axes.
  2. Cliquez sur l’onglet
    Attribut
    .
  3. Dans le champ
    Période de mise à jour de base
    , choisissez la période de mise à jour. Les valeurs doivent être comprises entre 
    0,5
     et 
    32
    , par incrément de 0,5.
    Instructions pour la période de mise à jour de base.
    Instruction
    Description
    Nombre d’axes
    1756-L 6
    x
    Controller 4 axes/ms
    1756-L 7
    x
     Automate (controller) 8 axes/ms
    Enregistrez le temps de l'automate (controller)
    Réservez au moins la moitié du temps de l'automate (controller) pour la scrutation de la totalité de votre code.
    Période de mise à jour de base et modules SERCOS
    Définissez la période de mise à jour de base sur un multiple du temps de cycle du module de mouvement.
    Exemple : i le temps de cycle est 2 ms, définissez la période de mise à jour de base sur 8 ms, 10 ms, 12 ms, etc.
    Période de mise à jour de base et modules analogiques
    Définir la période de mise à jour de base sur .
    • au moins 3 fois la période de mise à jour de l’asservissement du module de mouvement ;
    • un multiple de la période de mise à jour de l’asservissement du module de mouvement.
  4. Dans la liste
    Type de défaut général
    , choisissez
    Pas défaut majeur (major fault)
    .
  5. Cliquez sur
    OK
    .
Ajouter un axe (axis)
Ajoutez un axe (axis) pour chacun de vos variateurs.
  1. Dans l'
    organisateur de l'automate (controller)
    , cliquez avec le bouton droit de la souris sur le groupe d'axes et choisissez
    Nouvel axe (axis)
    .
  2. Choisissez le type de données (data type).
    • Pour ces modules de mouvement, choisissez
      AXIS_SERVO_DRIVE
      .
      • 1756-M03SE
      • 1756-M08SE
      • 1756-M16SE
      • 1768-M04SE
    • Pour utiliser une configuration virtuelle (sans matériel), choisissez
      AXIS_VIRTUAL
      .
  3. Dans la case
    Nom
     de la boîte de dialogue
    Nouvelle balise (tag)
    , tapez le nom de l'axe (axis).
  4. (Facultatif) Dans la zone
    Description
    , saisissez une description de l’axe (axis).
  5. Cliquez sur
    Créer
    .
Configurer un axe de commande (motion axis) SERCOS
Lorsque l’axe (axis) est créé, configurez l’axe d’un variateur d’interface SERCOS. Les étapes (steps) peuvent être différentes selon le type de variateur que vous configurez.
  1. Dans l’
    organisateur de l'automate (controller)
    , double-cliquez sur l’axe (axis).
  2. Dans l’onglet
    Général
    , vérifiez que les informations du groupe d’axes associé et du module sont correctes. Apportez les modifications nécessaires.
  3. Cliquez sur l’onglet
    Unités
    , puis dans les champs
    Unités de position
     et
    Base de temps vitesse moyenne
    , entrez les valeurs.
  4. Cliquez sur l’onglet
    Variateur/Moteur
    .
  5. Cliquez sur
    Changer de catalogue
    , puis dans la boîte de dialogue
    Modifier la référence
    , choisissez les références associées au moteur et cliquez sur
    OK
    .
    Le conditions suivantes s’appliquent pour l’Integrated Drive Motor (IDM).
    • La
      Référence de l’amplificateur
       est grisée et ne peut pas être modifiée lorsque l’axe (axis) est associé à un IDM.
    • La
      Référence du moteur
       est automatiquement définie sur la référence du seul moteur disponible pour la base de données des mouvements du module IDM lorsqu’il est associé à l’axe (axis).
    • La référence de l’IDM apparaît grisée et est en lecture seule. Elle est automatiquement définie sur le moteur compatible de la base de données des mouvements pour chaque IDM.
    • Un IDM ne prend pas en charge les configurations de boucle Axe (axis) auxiliaire. Lorsque la case
      Configuration de l’axe (axis)
       de l’onglet
      Général
       est définie sur
      Asservissement
      , les sélections de
      Configuration de boucle
       pour l’IDM sont :
      • Asservissement de position
      • Asservissement à double commande (n’utilise pas le port auxiliaire)
      • Asservissement de vitesse
      • Asservissement de couple
        Lorsque la case
        Configuration de l’axe (axis)
         de l’onglet
        Général
         est définie sur
        Retour seul
        , la sélection de
        Configuration de boucle
         pour l’IDM est
        Retour moteur seul
        .
    • Les attributs en temps réel pour l’IDM sont répertoriés ci-après.
      • Commande de position
      • Retour de position
      • Erreur de position
      • Erreur de position int.
      • Commande de vitesse
      • Retour de vitesse
      • Erreur de vitesse
      • Erreur de vitesse int.
      • Commande d’accél
      • Retour d’accél
      • Distance zéro codeur
      • Commande de couple
      • Retour de couple
      • Limite dynamique de couple positif
      • Limite dynamique de couple négatif
      • Capacité moteur
      • Capacité variateur
      • Capacité de puissance
      • Capacité du régulateur de bus
      • Angle électrique du moteur
      • Source de la limitation de couple
      • Tension de bus c.c.
  6. Dans le champ
    Résolution du variateur
    , saisissez la résolution, puis dans le champ
    Nombre de variateurs par
    , sélectionnez les unités.
  7. Cliquez sur
    Calculer
    .
  8. Dans la boîte de dialogue
    Calculer les paramètres de position
    , cliquez sur
    Calculer
    , vérifiez les valeurs et ajustez-les au besoin jusqu’à obtenir les valeurs calculées souhaitées, puis cliquez sur
    Mettre à jour
     et
    Fermer
    .
  9. Cliquez sur l’onglet
    Prise d’origine
    , puis dans le champ
    Mode
    , choisissez le mode de prise d’origine.
  10. Dans le champ
    Position
    , saisissez les unités de position.
  11. Dans le champ
    Séquence
    , choisissez le type de séquence.
  12. Pour tous les types de séquence à l’exception du type
    Intermédiaire
    , dans le champ
    Description
    , choisissez d’activer le type de séquence de prise d’origine, puis dans les champs
    Vitesse
     et
    Vitesse de retour
    , définissez les vitesses de la prise d’origine.
  13. Cliquez sur
    OK
     pour appliquer les modifications.
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