Diagrammes de blocs de boucle d'asservissement
Voici des diagrammes de blocs de boucles d'asservissement pour les configurations de mouvements les plus courantes.
AXIS_SERVO
Interprétation des diagrammes
Les diagrammes utilisent les étiquettes suivantes pour les attributs des axes.
Étiquette | Attribut AXIS |
Gain d'anticipation d'accélération (Acc FF Gain) | AccelerationFeedforwardGain |
Compensation de friction (Friction Comp) | FrictionCompensation |
Bande passante de filtre de sortie (Output Filter BW) | OutputFilterBandwidth |
Limite de sortie | OutputLimit |
Décalage de sortie | OutputOffset |
Mise à l’échelle de la sortie (Output Scaling) | OutputScaling |
Gain I Position (Pos I Gain) | PositionIntegralGain |
Gain P Position (Pos P Gain) | PositionProportionalGain |
Erreur de position | PositionError |
Erreur de l’intégrateur de position | PositionIntegratorError |
Position de registration (Registration Position) | RegistrationPosition |
Niveau de sortie asservie | ServoOutputLevel |
Gain FF vitesse (Vel FF Gain) | VelocityFeedforwardGain |
Gain intégral de vitesse | VelocityIntegralGain |
Gain P Vitesse (Vel P Gain) | VelocityProportionalGain |
Commande de vitesse | VelocityCommand |
Erreur de vitesse | VelocityError |
Retour de vitesse | VelocityFeedback |
Erreur de l'intégrateur de vitesse (Velocity Integrator Error) | VelocityIntegratorError |
Position de surveillance | WatchPosition |
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