Désactivation de mouvement asservi (MSF)

Utilisez l'instruction Désactivation de mouvement asservi (MSF) pour désactiver la sortie du variateur pour l'axe spécifié et désactiver la boucle d'asservissement de l'axe.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MSF (Axis,MotionControl);

Opérandes

Un diagramme à relais et texte structuré

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Structure MOTION_INSTRUCTION

Description

L'instruction MSF coupe directement et immédiatement la sortie du variateur, et désactive la boucle d'asservissement sur tout axe asservi physique. Avec non-CIP motion, cela place l’axe en l’état Axe prêt décrit dans les instructions État du mouvement. Avec CIP motion, cela place l’axe en l’état Arrêt décrit dans les instructions d’État du mouvement. L’instruction MSF désactive également tous les générateurs de trajectoires actifs au moment de l’exécution. L'instruction MSF ne nécessite aucun paramètre, mais seulement de saisir ou de sélectionner l’axe souhaité.

Si l’axe ciblé ne s’affiche pas dans la liste des axes disponibles, cela signifie qu’il n’a pas été configuré pour l’opération. Utilisez l’Éditeur d’étiquette pour créer et configurer un nouvel axe.

Vous pouvez utiliser l’instruction MSF pour désactiver l’action d’asservissement lorsque vous devez déplacer l’axe à la main. La position continuant d’être suivie et ce, même avec l’asservissement désactivé. Lors de la réactivation de la boucle d'asservissement par l'instruction Activation de mouvement asservi (MSO), l'axe repasse en contrôle en boucle fermée, sur la nouvelle position.

Le comportement d’arrêt de l’axe varie en fonction du type de variateur. Dans certains cas, l’axe passe en roue libre jusqu’à son arrêt et dans d’autres cas, il décélère jusqu’à son arrêt complet à l’aide du couple d’arrêt du variateur.

Dans le cadre de non-CIP motion, pour la bonne exécution d’une instruction MSF, l’axe cible doit être configuré comme un axe Asservi. Si cette condition n’est pas satisfaite, l’instruction génère une erreur. Si le type de l’axe est Virtuel, les instructions génèrent une erreur car, avec un Axe virtuel, l’action d’asservissement et l’état Activation de variateur doivent toujours être vrais. Un axe de type Consommé génère également une erreur car seul l’automate producteur peut modifier l’état d’un axe consommé.

De plus, pour CIP motion, l’instruction MSF prend en charge l’annulation de l’instruction Démarrage du variateur de mouvement (MDS). Cela inclut la mise à zéro du bit Processus en cours (.IP) de l’instruction MDS, ainsi que des bits DirectVelocityControlStatus et DirectTorqueControlStatus de l’attribut État du mouvement.

Dans cette instruction de transition, la logique à relais fait basculer la condition d'entrée d'échelon de mis à zéro à définie chaque fois que l’instruction doit s’exécuter.

Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et instruction MSF

Si une instruction MSF est lancée en mode Piloté par le maître, le système coupe l’asservissement.

Le bit IP de l’instruction Contrôle d’axe piloté par le maître (MDAC) ne change pas sur un axe ayant ses asservissements coupés.

Le bit AC de l’instruction MDAC est réinitialisé lors de l’arrêt de l’axe étant donné que les asservissements sont coupés.

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Diagramme à relais

Texte structuré

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus fournissent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur génériques de nombreuses instructions.

Changements MSF des bits d’état

Bits d’état des axes

Bits d’état du mouvement

Exemple

Lorsque les conditions d'entrée sont vraies, l'automate désactive le servovariateur ainsi que la boucle d'asservissement de l'axe configurée par Axis0.

Diagramme à relais

Texte structuré

MSF(myAxis, myMotionControl);

Logique à relais

Texte structuré

MSF(Axis_01,MSF_1);