Démarrage du variateur de mouvement (MDS)

Non

Non

Axe de mouvement avec données de type AXIS_CIP_DRIVE seulement. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande d’axe pris en charge peut être remplacé par un type de REF_TO équivalent.

Structure utilisée pour contrôler l’exécution de l’instruction de mouvement.

Définit la vitesse initiale pour l’attribut de commande DirectVelocityControlStatus.

Quelles unités voulez-vous utiliser pour la vitesse ?

0 = % du maximum

1 = unités par seconde

Défini lorsque l’échelon réalise une transition de faux à vrai et reste défini jusqu’à ce que l’échelon réalise une transition de vrai à faux et que l’envoi d’un message au variateur est terminé.

Défini lorsque le variateur a été activé avec succès et reste défini jusqu’à ce que l’échelon réalise une transition de faux à vrai.

Défini lorsque l’instruction rencontre une condition d’erreur. La condition d’erreur peut être le résultat direct des conditions initiales ou peut survenir lors de l’exécution de l’instruction. Le bit reste défini jusqu’à ce que l’échelon effectue une transition de faux à vrai

Défini lorsque l’instruction a été lancée avec succès et reste défini jusqu’à ce que :

une autre instruction MDS annule et remplace l’instruction initiale

une autre instruction met fin à l’instruction initiale

un défaut de variateur apparaît.

Reflète l'état de l’instruction.

0 = Envoyer une requête au module du variateur pour activer le variateur

1 = Attendre que les bits d’état d’activation de variateur et de l’action d’asservissement soient définis

La fonction SLAT est désactivée. Il s’agit du fonctionnement normal de la boucle de vitesse.

Le variateur passe automatiquement de la commande du couple au contrôle de la vitesse si l’Erreur de vitesse est > au point de consigne du SLAT et repasse en commande de couple si l’Erreur de vitesse est < à 0.

Le variateur passe automatiquement de la commande du couple au contrôle de la vitesse si l’Erreur de vitesse est < au point de consigne du SLAT et repasse en commande de couple si l’Erreur de vitesse est > à 0.

Ignorer donne l'ordre au dispositif de ne pas tenir compte de la condition d'exception. En ce qui concerne certaines exceptions qui sont essentielles pour le bon fonctionnement de l'axe, il ne sera probablement pas possible d'ignorer cette condition.

L’alarme indique à l’appareil de définir le bit associé dans le mot Alarme de l’axe mais de ne pas affecter le comportement de l’axe. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au bon fonctionnement de l’appareil, il peut s’avérer impossible de sélectionner cette action ou toute autre action laissant le fonctionnement de l’appareil non affecté.

État de défaut seulement indique à l’appareil de définir le bit associé dans le mot Défauts de l’axe mais de ne pas affecter le comportement de l’axe. C'est à l'automate d'amener par programmation l'axe vers un arrêt dans cette condition. Pour certaines exceptions qui sont essentielles au bon fonctionnement de l’appareil, il peut s’avérer impossible de sélectionner cette action ou toute autre action laissant le fonctionnement de l’appareil non affecté.

Arrêt du mouvement indique à l’appareil de définir le bit associé dans le mot Défauts de l’axe et indique au Générateur de trajectoires de réaliser un arrêt contrôlé de l’ensemble des mouvements planifiés au taux de Décélération maximum configuré mais de ne pas affecter le comportement de l’axe. Cela permet à l’axe d’être ensuite déplacé via le Générateur de trajectoires sans avoir d’abord à mettre le défaut à zéro. En ce qui concerne certaines exceptions qui sont essentielles pour le bon fonctionnement du dispositif, il ne sera probablement pas possible de sélectionner cette action ou toute autre action qui maintient l'activation du dispositif.

L'action Arrêter le variateur entraîne la définition, par le dispositif, du bit associé dans le mot Défauts de l'axe et l'arrêt de l'axe en se basant sur la « meilleure » méthode d'arrêt disponible définie en usine. Cette « meilleure » méthode d’arrêt comprend la décélération du moteur jusqu’à l’arrêt complet et l’état final de l’axe en considérant le niveau de contrôle toujours disponible attendu. Le niveau de contrôle disponible dépend en fait de la condition spécifique d'exception et du mode configuré de contrôle.

Les méthodes de décélération disponibles sont définies dans l’attribut Mode d’arrêt. Voici les modes d’arrêt standards, listés par ordre décroissant du contrôle de la décélération :

Décélération de rampe

Décélération de limite de courant

Roue libre

En général, le « meilleur » mode d’arrêt est la méthode de décélération la plus contrôlée disponible en considérant la condition de l’exception.

L’état final de l’axe en réponse à l’action de l’exception Défaut majeur peut être l’un des états suivants listés par niveaux décroissants de contrôle :

Maintien (état Arrêté avec Couple de maintien)

Désactivé (état Arrêté avec Structure d’alimentation désactivée)

Fermeture (Alimentation du bus c.c. désactivé)

Le « meilleur » état final de l’axe est l’état avec la fonctionnalité toujours disponible proposant le plus de contrôle en considérant la condition de l’exception. Mais, pour tous ces états finaux, une réinitialisation de défaut doit être exécutée avant la restauration de l’axe afin d’activer le fonctionnement et la commande le mouvement de l’axe.

Si l’application nécessite une action d’exception qui correspond à un arrêt plus violent que la « meilleure » méthode définie par l’usine, l’action doit alors être lancée par l’automate.

Si l’application nécessite une exception moins violente que la « meilleure » méthode définie par l’usine, l’automate doit configurer l’instance d'axe de l’appareil pour une action d’exception de Défaut mineur et gérer directement le défaut. Cela peut représenter un risque pour l’appareil et les composants du moteur. C’est pourquoi il convient de l’autoriser que s’il existe une chance, fût-elle temporelle, pour l’appareil de rester opérationnel. C'est important en ce qui concerne les applications pour lesquelles la valeur du produit est supérieure à la valeur du moteur ou du dispositif.

En cas d’apparition de plusieurs défauts majeurs avec différentes actions d’arrêt, l’action d’arrêt la plus violente est appliquée, c’est-à-dire l’action d’arrêt nécessitant le plus faible niveau de contrôle. Cette règle s’applique également à l’action d’arrêt associée au Mode d’arrêt lié à une Requête de désactivation

Fermeture force l’axe de l’état Fermeture, ce qui désactive immédiatement la structure d’alimentation du variateur. À condition que l'Action de fermeture soit ainsi configurée, cette action entraîne également le décrochage de l'alimentation du Bus c.c. par rapport à la structure d'alimentation du variateur. De ce fait, l'action de fermeture a priorité sur la meilleure méthode d'arrêt du variateur. Une Réinitialisation de fermeture explicite est nécessaire pour ramener le variateur dans un état opérationnel

Les bits .EN, .DN, .et ER sont définis sur faux.

Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai.

Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée. Si le bit EN est défini sur faux, aucune action n’est entreprise.

N/A

Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais

Reportez-vous à Condition d'entrée d'échelon est fausse, puis échelon est vrai sur le tableau Diagramme à relais.

Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais.

L’axe ne fonctionne pas en Contrôle de vitesse direct.

L’axe ne fonctionne pas en Commande de couple direct.