Profil de came de calcul de mouvement (MCCP)

L’instruction Profil de came de calcul de mouvement (MCCP) calcule un profil de came basé sur un tableau de points de came. Un tableau de points de came peut être établi au moyen d’un programme ou en utilisant l’Éditeur de profil de came. Chaque point de came dans le tableau de came consiste en une valeur de position esclave, une valeur de position maître (came de position) ou de temps (came de temps) et d’un type d’interpolation (linéaire ou cubique). Une instruction Came de position d’axe de mouvement (Motion Axis Position Cam, MAPC) ou Came de temps d’axe de mouvement (Motion Axis Time Cam, MATC) peut utiliser le profil de came qui en résulte pour définir le mouvement d’un axe esclave en fonction de la position ou du temps maître.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MCCP(MotionControl,Cam,Length,StartSlope,EndSlope,CamProfile);

Opérandes

Diagramme à relais

Texte structuré

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d'informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Les opérandes sont les mêmes que ceux de l’instruction MCCP de la logique à relais. Pour les opérandes de tableau, vous n’avez pas besoin d’inclure l’index du tableau. Si vous n’incluez pas l’index, l’instruction commence avec le premier élément du tableau ([0]).

Structure MOTION_INSTRUCTION

Description

L’instruction MCCP calcule un profil de came en se basant sur un ensemble de points donné dans un tableau de came spécifique. Les instructions Came de position d’axe de mouvement (Motion Axis Position Cam, MAPC) ou Came de temps d’axe de mouvement (Motion Axis Time Cam, MATC) ultérieures peuvent utiliser les profils de came résultants générés par l’instruction MCCP pour produire un mouvement complexe d’un axe esclave en fonction de la position d’un axe maître ou du temps.

Dans la mesure où les profils de came peuvent être calculés directement par l’Éditeur de profil de came

Logix Designer

, le principal objectif de l’instruction MCCP est de proposer une méthode pour le calcul en temps réel des profils de came en se basant sur les modifications par programme des tableaux de came correspondants.

Spécification d’un Tableau de came

Pour exécuter une instruction MCCP, il convient de créer une étiquette de tableau de Came à l’aide de l’Éditeur d’étiquette ou de l’Éditeur de profil de came de RSLogix. La figure ci-dessous illustre comment les étiquettes du tableau de Came sont établies et utilisées comme entrées de l’instruction MCCP.

Les éléments du tableau de Came se composent de paires de points esclave (yp) et maître (xp) ainsi que d’un type d’interpolation. Étant donné qu’il n’y a pas d’association avec une position d'un axe ou une durée spécifique, les valeurs des points x et y n’ont pas d’unités. Le type d’interpolation de chaque point peut être indiqué comme étant linéaire ou cubique.

L’instruction MCCP prend en charge deux types de tableau de came : CAM et CAM_EXTENDED. Utilisez les tableaux CAM pour calculer les balises de profil de came de type CAM_PROFILE. Utilisez les tableaux CAM_EXTENDED pour calculer les balises de profil de came de type CAM_PROFILE_EXTENDED, qui offrent une meilleure précision.

Spécification d’une étiquette de Profil de came

Pour exécuter une instruction MAPC, il convient de créer également une étiquette de tableau de Profil de came. Des balises de tableau de profil de came peuvent être créées à l’aide de l’Éditeur de balises

Logix Designer

ou des instructions MAPC/MATC en utilisant l’Éditeur de profil de came intégré.

Il est possible de modifier les données dans le tableau Profil de came lors de la compilation en utilisant l’Éditeur de profil de came ou lors de l’exécution en utilisant l’instruction MCCP. En cas de changements durant l’exécution, il faut créer un tableau de Came pour utiliser cette instruction MCCP.

Le paramètre d’état s’utilise pour indiquer que l’élément de tableau Profil de came a été calculé. En cas d’exécution d’une instruction de cames avec des éléments non-calculés dans un profil de came, l’instruction MAPC ou MATC génèrera une erreur. Le paramètre de type détermine le type d’interpolation qui s’applique entre cet élément de tableau de came et l’élément suivant de came.

L’instruction MCCP prend en charge deux types de tableau Profil de came : CAM_PROFILE et CAM_PROFILE_EXTENDED. CAM_PROFILE est calculé à partir d’un tableau CAM. CAM_PROFILE_EXTENDED est calculé à partir d’un tableau CAM_EXTENDED, ce qui le rend plus précis.

Membre d’état du tableau de profil de came

Le membre État du premier élément du tableau Profil de came est spécial et est utilisé pour vérifier l’intégrité des données. Pour cette raison, l’instruction MCCP doit toujours spécifier le profil de came avec l’index de départ défini sur 0. Ce premier membre État de l’élément du profil de came peut avoir les valeurs suivantes.

Interpolation linéaire et spline cubique

Les profils calculés de came qui en résultent font l’objet d’une interpolation complète. Cela signifie que si la position ou le temps du maître actuel ne correspond pas exactement à un point du tableau de came utilisé pour générer le profil de came, la position de l’axe esclave est déterminée par interpolation linéaire ou cubique entre les points adjacents. De cette manière, le mouvement de l’esclave est le plus régulier possible. Cette instruction MCCP y parvient en calculant les coefficients d’une équation polynomiale qui détermine la position esclave en fonction de la position ou du temps maître.

Calculer le Profil de came

Avant de calculer un profil de came sur un axe spécifié, les instructions MCCP s’assurent que le tableau de profil de came a été calculé en vérifiant la valeur du premier membre État de l’élément de profil de came. Si la valeur État est soit 0, ou soit 2, l’instruction MCCP entame alors le calcul du profil de came. Une fois le tableau du profil de came intégralement calculé, l’instruction MCCP définit la valeur État du premier élément de profil de came sur En cours de calcul, ou 1, puis définit la valeur État de tous les autres éléments de profil de came à être calculés. Pendant le calcul, les valeurs État des membres de Profil de came sont définies sur calculées, ou 2. Lorsque tous les éléments dans le tableau de profil de came ont été calculés, la valeur État du premier élément de profil de came est également définie sur calculée.

Cependant, si une instruction MCCP est exécutée avec une valeur État initiale pour un profil de came sur 1, cela signifie dans ce cas que le profil de came est calculé par une autre instruction MCCP, et l’instruction MCCP génère une erreur. Si la valeur État est > à 2, dans ce cas, le profil de came est activement utilisé par une instruction MAPC ou MATC, et l’instruction MCCP génère alors une erreur.

Pente de départ et pente de fin

Afin de faciliter l’entrée et la sortie en douceur d’un profil de came cubique, un contrôle de la pente est prévu. Les paramètres Pente de départ et Pente de fin déterminent la fréquence de changement initiale de l’esclave par rapport au maître. Ces valeurs sont utilisées pour les calculs du spline cubique réalisés sur le tableau de came. Le schéma ci-dessous illustre le rapport entre la pente de l’esclave et celle du maître.

Par défaut, les valeurs de Pente de départ et de Pente de fin sont à 0 afin de faciliter un départ et une fin en douceur du profil de came depuis une position de repos. Cependant, si l’axe est déjà en cours d’utilisation de came, il est possible d’indiquer une Pente de départ sur une valeur non nulle afin qu’elle corresponde à la Pente de fin de la came en cours d’exécution, pour que les deux profils de came se superposent sans heurts.

Les valeurs de Pente de départ et de Pente de fin ne s’appliquent pas en cas de départ ou de fin du profil de came à l’aide d’une interpolation linéaire.

Il s’agit d’une instruction de transition :

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Diagramme à relais

Texte structuré

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus donnent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur qui ne sont pas suffisamment précis pour aider à déterminer le problème. Lorsque l’instruction MCCP reçoit un message d’erreur Longueur illégale de came (26) pour lui indiquer que le paramètre d’entrée de longueur ne correspond pas à ce à quoi s’attendait l’instruction, le code d’Erreur étendu correspondant indique le nombre de cames dans l’Étiquette de came fournie à l’instruction. Lorsque l’instruction MCCP reçoit un message d’erreur Longueur illégale de profil de came (27) pour lui indiquer que le paramètre d’entrée de la longueur ne correspond pas à ce à quoi s’attendait l’instruction, le code d’Erreur étendu correspondant indique le nombre de points de came que l’instruction tente de générer. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Changements MCCP des bits d’état

Non

Exemples

Exemple 1

Diagramme à relais

Texte structuré

MCCP(MCCP_1,Cam_1[0],30,1.0,1.0,Cam_pro1[0]);

Exemple 2

Diagramme à relais

Texte structuré

MCCP(mccp_motion_ctrl,cam[0],2,2,10,cam_profile[0]);