Aide en ligne de Studio 5000 Logix Designer

Marche par à-coups du Motion Axis (MAJ)

Ces informations s’appliquent aux automates

CompactLogix

5370,

ControlLogix

5570,

Compact GuardLogix

5370,

GuardLogix

5570,

Compact GuardLogix

5380,

CompactLogix

5380,

ControlLogix

5580,

GuardLogix

5580 et ControlLogix 5590.

Utilisez l’instruction Marche par à-coups de l’axe de mouvement (MAJ) pour déplacer un axe à vitesse constante jusqu’à ce que vous lui disiez de s’arrêter.

Support d’architecture et de sécurité
Architecture	Standard	Sécurité
Automates CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 et GuardLogix 5570	Oui	Non
Automates CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, Compact GuardLogix 5380, GuardLogix 5580 et ControlLogix 5590	Oui	Non

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel.

Texte structuré

MAJ(Axis, MotionControl, Direction,Speed, SpeedUnits, AccelRate, AccelUnits, DecelRate, DecelUnits, Profile,

AccelJerk, DecelJerk, JerkUnits, Merge, MergeSpeed LockPosition, LockDirection);

Opérandes

Opérande	Type CONSEIL: AXIS_CONSUMED est uniquement pris en charge par les automates Compact GuardLogix 5580 et CompactLogix 5380.	Type CONSEIL: AXIS_GENERIC est uniquement pris en charge par les automates ControlLogix 5570 et GuardLogix 5570.	Format	Description
Axis	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL	AXIS_CIP_DRIVE AXIS_VIRTUAL AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE	Balise	Nom de l’axe pour la marche par à-coups. Pour les automates qui prennent en charge les types de données de mouvement REF_TO, le type d’opérande d’axe pris en charge peut être remplacé par un type de REF_TO équivalent.
Motion Control	MOTION_INSTRUCTION	MOTION_INSTRUCTION	Balise	Étiquette de contrôle pour cette instruction.
Direction	DINT	DINT	Immédiat	Pour ce sens de marche par à-coups	Enter
				Forward	0
				Reverse	1
Speed	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Vitesse de mouvement de l’axe en Unités de vitesse.
Speed Units	DINT	DINT	Immédiat	Quelles unités voulez-vous utiliser pour la Vitesse ? Unités par seconde (0) % du maximum (1) Unités par Unités maître (4)
Accel Rate	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Taux d’accélération de l’axe en Unités d’accélération.
Accel Units	DINT	DINT	Immédiat	Quelles unités voulez-vous utiliser pour Taux d’accélération ? Unités par seconde²(0) % du maximum (1) Unités par Unité maître²(4)
Decel Rate	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Taux de décélération vers l’axe en Unités de décélération.
Decel Units	DINT	DINT	Immédiat	Quelles unités voulez-vous utiliser pour Taux de décélération ? Unités par sec² (0) % du maximum (1) Unités par Unité maître²(4)
Profile	DINT	DINT	Immédiat	Sélectionnez le profil de vitesse à utiliser pour la marche par à-coups : Trapézoïdal (0) Courbe en S (1)
Accel Jerk	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Vous devez toujours entrer des valeurs pour les opérandes Jerk d’accélération et de décélération. Cette instruction utilise uniquement les valeurs si Profil est configuré comme courbe en S. Jerk d’accélération est la vitesse du jerk d’accélération pour cet axe. Jerk de décélération est la vitesse du jerk de décélération pour cet axe. Utilisez ces valeurs pour démarrer. Accel Jerk = 100 (% du temps) Decel Jerk = 100 (% du temps) Unités de jerk = 2 Entrez les taux de jerk en Unités de jerk. 0 = unités par sec³ 1 = % du maximum 2 = % du temps (utilisez cette valeur pour démarrer) 4 = Unités par MasterUnit³ 6 = % de temps piloté par le maître
Decel Jerk	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette
Jerk Units	DINT	DINT	Immédiat
Merge	DINT	DINT	Immédiat	Souhaitez-vous transformer tous les mouvements de l’axe actuel en une marche par à-coups pure régie par cette instruction, quelles que soient les instructions de mouvement qui sont actuellement en cours ? NON — Choisir Désactivé (0) OUI — Choisir Activé (1)
Merge Speed	DINT	DINT	Immédiat	Si Fusion est activée, quelle vitesse de marche par à-coups souhaitez-vous utiliser ? Vitesse de cette instruction — Choisir Programmé = 0 Vitesse actuelle de l’axe — Choisir Actuel = 1
Lock Position	REAL	REAL	Immédiat ou étiquette	Position sur l’axe maître à laquelle l’esclave doit démarrer en suivant le maître après le démarrage du mouvement sur l’axe esclave. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Structure ci-dessous.
Lock Direction	UINT32	UINT32	Immédiat ou étiquette	Spécifie des conditions dans lesquelles la Position de verrouillage doit être utilisé. Pour plus d’informations, reportez-vous à la section Structure ci-dessous.

Texte structuré

Cet opérande	Possède les options suivantes que vous
	Entrez sous forme de texte	Or Enter as a Number
Axe	Aucune énumération	Tag
MotionControl	Aucune énumération	Tag
Sens	Aucune énumération	Immediate
Vitesse	Aucune énumération	Immediate or Tag
SpeedUnits	unités par seconde % du maximum unitspermasterunit	0 1 4
AccelRate
AccelUnits	unités par seconde² % du maximum unitspermasterunit²	0 1 4
DecelRate
DecelUnits	unités par seconde² % du maximum unitspermasterunit²	0 1 4
Profil	Trapézoïdal Courbe en S	0 1
AccelJerk	Aucune énumération	Immediate or Tag You must always enter a value for the Accel and Decel Jerk operands. This instruction only uses the values if the Profile is configured as S-curve. Use these values to get started. Accel Jerk = 100 (% du temps) Decel Jerk = 100 (% du temps)
DecelJerk	Aucune énumération
Unités de jerk	unités par seconde³ %ofmaximum %oftime unitspermasterunit³ %oftimemasterdriven	0 1 2 (use this value to get started) 4 6
Fusion	disabled activé	0 1
Vitesse de fusion	programmed current	0 1
Position de verrouillage	Aucune énumération	Immediate or Tag
Sens de verrouillage	aucun immediateforwardonly immediatereverseonly positionforward positionreverse	0 1 2 3 4

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d’informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Structure MOTION_INSTRUCTION

Pour voir si	Vérifier pour voir si ce bit est défini sur	Type de données	Remarques
Une transition de faux à vrai a déclenché l’exécution de l’instruction.	EN	BOOL	Le bit EN reste défini jusqu’à ce que le processus soit terminé et que l’échelon devienne faux.
Cette marche par à-coups a été déclenchée avec succès.	DN	BOOL
Une erreur s’est produite.	ER	BOOL
L’axe marche par à-coups.	IP	BOOL	N’importe laquelle de ces actions arrête cette marche par à-coups et met le bit IP à zéro : Une autre instruction MAJ remplace cette instruction MAJ. Instruction Arrêt d’axe de mouvement (MAS). Fusion à partir d’une autre instruction. Commande de fermeture. Action sur défaut.

Description

Utilisez l’instruction MAJ pour déplacer l’axe à une vitesse constante sans tenir compte de la position.

Consignes de programmation

IMPORTANT: Si vous modifiez les paramètres de manière dynamique en utilisant une méthode quelconque, c’est-à-dire en modifiant la dynamique du mouvement [instruction Dynamiques de changement de mouvement (MCD) ou instruction Dynamiques de changement coordonnée de mouvement (MCCD)] ou en démarrant une nouvelle instruction avant que l’instruction précédente ne soit terminée, soyez conscient du risque de dépassement de la vitesse ou de la position finale.

Un profil de vitesse trapézoïdal peut être sujet à un dépassement si la décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou se trouve proche du point de décélération.

Un profil de vitesse de courbe en S peut être dépassé si :

La décélération maximale est diminuée pendant que le mouvement décélère ou trouve proche du point de décélération, ou si

Le jerk d’accélération maximal est diminué et l’axe accélère. Gardez toutefois à l’esprit que le jerk peut être modifié de manière indirecte s’il est spécifié en pourcentage du temps.

Pour de plus amples informations, reportez-vous à Dépannage des mouvements d’axe.

Recommandations	Détails
Dans le diagramme à relais , faites basculer la condition d’échelon chaque fois que vous souhaitez exécuter cette instruction.	Il s’agit d’une instruction de transition : Dans le diagramme à relais, faites basculer la condition d’entrée d’échelon de fausse à vraie chaque fois que vous souhaitez exécuter cette instruction.
Dans le texte structuré, mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition.	Dans un texte structuré, les instructions sont exécutées chaque fois qu'elles sont scrutées. Mettre une condition sur l’instruction afin que son exécution se fasse uniquement lors d’une transition. Utiliser l’une de ces méthodes : qualificateur d’une action SFC construction de texte structuré Pour de plus amples informations, reportez-vous à Syntaxe du texte structuré.
Utilisez les opérandes du jerk pour les profils de courbe en S.	Utilisez les opérandes du jerk quand l’instruction utilise un profil de courbe en S. Vous devez remplir les opérandes du jerk indépendamment du profil.
Utilisez le % du temps comme méthode la plus simple de programmation et de réglage du jerk.	Une façon simple de programmer et de régler le jerk consiste à le saisir comme un % du temps d’accélération ou de décélération. Pour de plus amples informations, reportez-vous à Régler un profil de courbe en S.
Utilisez Fusion pour annuler le mouvement d’autres instructions.	Comment voulez-vous résoudre un mouvement quelconque qui est déjà en cours ?
	Pour	And You Want To	Then Set
	Ajouter la marche par à-coups à un autre mouvement déjà en cours		Merge = Disabled Merge Speed = Programmed The instruction ignores Merge Speed but you must fill it in anyway.
	Terminer le mouvement d’autres instructions et simplement effectuer une marche par à-coups	Jog at the speed that you set in this instruction	Merge = Enabled Merge Speed = Programmed
		Jog at the speed that the axis is already moving	Merge = Enabled Merge Speed = Current The instruction ignores the value that you put in the Speed operand.
Soyez prudent si vous démarrez une autre marche par à-coups pendant que l’axe est déjà en train de marcher par à-coups.	Si vous démarrez une nouvelle instruction MAJ alors qu’une est déjà en cours, vous pouvez obtenir : un axe en accélération qui dépasse sa vitesse prévue un axe en décélération qui inverse son sens (révisions 15 et antérieures) Cela se produit si les instructions MAJ utilisent un profil de courbe en S. La nouvelle instruction MAJ annule l’ancienne instruction MAJ. L’axe utilise la vitesse, l’accélération, la décélération et le jerk de la nouvelle instruction. Pour de plus amples informations, reportez-vous à Dépannage des mouvements d’axe.
Utilisez une instruction MAS pour arrêter la marche par à-coups.
Utilisez une instruction MCD pour changer la vitesse durant la marche par à-coups.

Lorsque l'instruction MAJ (Fusion = Activée) est utilisée sur n'importe quel axe associé avec un système de coordonnées et une instruction de mouvement coordonné est exécutée sur cet axe, la décélération maximale du système de coordonnées est utilisée pour arrêter les autres axes. Si le système de coordonnées contient des axes d'orientation, la décélération maximale d'orientation du système de coordonnées est utilisée pour arrêter les axes restants Rx, Ry et Rz.

Structure

Reportez-vous à la section Structure des paramètres d’entrées et de sorties des instructions de mouvements sur un seul axe pour les paramètres d’entrées et de sorties dont dispose l’instruction MAJ via la fonction Contrôle de vitesse piloté par le maître (Master Driven Speed Control, MDSC). Avant que l’un ou l’autre de ces paramètres ne soit actif, vous devez exécuter une instruction MDAC qui doit être active (le bit IP est défini).

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à la section Attributs communs pour plus d’informations sur les défauts liés aux opérandes.

Exécution

Diagramme à relais

Condition/état	Action entreprise
Préscrutation	Les bits .EN, .DN, .ER et .IP sont définis sur faux.
La condition d'entrée d'échelon est égale à faux	Le bit .EN est défini sur faux lorsque le bit .DN ou .ER est vrai.
La condition d'entrée d'échelon est égale à vrai	Le bit .EN est défini sur vrai et cette instruction est exécutée.
Post-scrutation	N/A

Texte structuré

Condition/état	Action entreprise
Préscrutation	Reportez-vous à Pré-scrutation dans le tableau Diagramme à relais
Exécution normale	Reportez-vous à Condition d’entrée d’échelon est fausse, puis Conditions d’entrée d’échelon est vraie sur le tableau Diagramme à relais.
Post-scrutation	Reportez-vous à Post-scrutation dans le tableau Diagramme à relais.

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Condition d’erreur d’exécution

Le mouvement de l’esclave doit démarrer au repos si Unités de vitesse = Seconde ou Unités maître. Cette condition peut se produire lorsque l’instruction MAJ avec Vitesse = Secondes ou Unités maîtres démarre alors qu’une autre instruction MAJ est en cours (en mode fusion ou remplacement).

Codes d’erreur étendus

Utilisez les Codes d'erreurs étendus (EXERR) pour de plus amples informations sur une erreur.

Si ERR est	Alors EXERR est	Alors
		Cause	Action corrective
13	Varie	Un opérande se situe en dehors de sa plage.	The EXERR is the number of the operand that is out of range. The first operand is 0. For example, if EXERR = 3, then check the Speed.
			EXERR	Opérande de MAS
			0	Axe
			1	Contrôle de mouvement
			2	Sens
			3	Vitesse
			5	Taux d’accélération
			7	Taux de décélération
15	-1	Le système de coordonnées a une Décélération maximale de 0.	Go to the Properties for the coordinate system axis and set a Maximum Deceleration.
	0 ou plus	Un axe dans le système de coordonnées a une Décélération maximale de 0.	Open the Properties for the axis. Use the EXERR value to see which axis has the Maximum Deceleration of 0. The axis that you are jogging has a deceleration rate of 0.

Changements des bits d’états

Bits d’états des types de données prédéfinies des instructions de mouvements

Reportez-vous à Bits d’états pour les instructions de mouvement (MAM, MATC, MAJ) lorsque MDAC est active.

Changements de MAJ sur les Bits d’états de l’instruction

Nom du bit	Signification
MotionStatus	Le bit d’état de mouvement pour votre axe.
MotionStatus	Numéro de bit	Signification
AccelStatus	0	The axis is not accelerating (FALSE state).
DecelStatus	1	The axis is not decelerating (FALSE state).
MoveStatus	2	The axis is not moving (FALSE state).
JogStatus	3	The axis is not jogging (FALSE state).
GearingStatus	4	The axis is not gearing (FALSE state).
HomingStatus	5	The axis is not homing (FALSE state).
StoppingStatus	6	The axis is stopping (TRUE state).
AxisHomedStatus	7	The axis is not homed (FALSE state).
PositionCamStatus	8	The axis is not position camming (FALSE state).
TimeCamStatus	9	The axis is not time camming (FALSE state).
PositionCamPendingStatus	10	The axis does not have a Position Cam Pending (FALSE state).
TimeCamPendingStatus	11	The axis does not have a Time Cam Pending (FALSE state).
GearingLockStatus	12	The axis is not in a Gear Locked condition (FALSE state).
PositionCamLockStatus	13	The axis is not in a Position Cam Locked condition (FALSE state).
TimeCamLockStatus	14	The axis is not in a Time Cam Locked condition (FALSE state).
MasterOffsetMoveStatus	15	The axis is offset (TRUE state).
CoordinatedMotionStatus	16	Sets when the MDAC instruction executes (TRUE state). Clears when the instruction completes (FALSE state).
TransformStateStatus	17	The axis is part of an active transform (TRUE state).
ControlledByTransformStatus	18	The axis is moving because of a transform (TRUE state).
DirectVelocityControlStatus	19	The axis is not under Direct Velocity Control (FALSE state).
DirectTorqueControlStatus	20	The axis is not under Direct Torque Control (FALSE state).
JogLockStatus	24	MAJ is Locked to Master in MDSC Mode (TRUE state). The bit is cleared when a MGS, MGSD, MAS, or MASD is executed. If either the Slave or Master axis (or both) is paused by changing its speed to 0, then the JogLockStatus bit stays set. Master Driven Mode The bit is set when the Lock Direction request is satisfied. The bit is not used when the enumeration is NONE. For the enumerations Immediate Forward Only and Immediate Reverse Only, the JogLockStatus bit is set immediately when the MAJ is initiated. For the enumeration Position Forward Only and Position Reverse Only, the bit is set when the Master Axis crosses the Master Lock Position in the specified direction. The JogLockStatus bit is cleared when the Master Axis reverses direction and the Slave Axis stops following the Master Axis. The JogLockStatus bit is set again when the Slave Axis resumes following the Master Axis. Time Driven Mode The bit is not used when the enumeration is NONE.
MasterOffsetMoveLockStatus	26	Master offset Move is Locked to master in MDSC Mode (TRUE state).
MaximumSpeedExceeded	27	Sets when the maximum axis speed that is specified in the axis configuration is exceeded during a move (TRUE state). Clears when the velocity is reduced below the limit (FALSE state).

Changements MAJ des bits d’état d’axe unique

Si Fusion est	Alors l’instruction change ces bites
Si Fusion est	Nom du bit	État	Signification
Disabled	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
Activé	JogStatus	TRUE	Axis is Jogging.
	MoveStatus	FALSE	Axis is no longer Moving.
	GearingStatus	FALSE	Axis is no longer Gearing.

Support pour le Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et pour la Commande directe du mouvement

Les Commande de mouvement directes ne sont pas disponibles sur l’organigramme des instructions en ce qui concerne les instructions MDAC ou MDCC. Vous devez programmer une instruction MDAC dans un des langages de programmation pris en charge avant l’exécution d’une instruction MAJ dans le mode Piloté par le temps. Une erreur d’exécution va se produire si une instruction MDAC n’a pas été auparavant exécutée dans une instruction MAM ou MAJ dans le mode Piloté par le maître.

La Commande de mouvement directe prend en charge les énumérations MDSC de vitesse, d’accélération, de décélération et de jerk pour l’instruction MAJ.

Il convient de noter que Distance d’événements et Données calculées ne sont pas des paramètres pris en charge pour l’instruction MAJ et pour la Commande de mouvement directe.

Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC), réglage manuel d’axe CIP et générateur de mouvement

Les paramètres Distance d’événements et Données calculées ne sont pas pris en charge pour l’instruction MAJ.

Exemples

Diagramme à relais

Instructions de mouvement de mouvement

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