Prise d'origine d'axe de mouvement (MAH)

Utilisez l’instruction Prise d’origine d’axe de mouvement (MAH) pour prendre un axe à origine. Deux modes de prise d'origine sont disponibles lors de la configuration de l’axe : Active ou Passive. Si vous sélectionnez la séquence de prise d'origine Active, l’axe exécute le Type de séquence de prise d'origine configuré et établit une position d’axe absolue. Toutefois, si vous sélectionnez la séquence de prise d'origine Passive, aucune séquence de prise d'origine particulière n’est exécutée, et l’axe reste en attente de l’impulsion de zéro codeur suivante pour établir la position de prise d'origine.

Langues disponibles

Diagramme à relais

Bloc fonctionnel

Cette instruction n'est pas disponible dans le bloc fonctionnel

Texte structuré

MAH(Axis,MotionControl);

Opérandes

Un diagramme à relais et texte structuré

Reportez-vous à Syntaxe du texte structuré pour plus d'informations concernant la syntaxe des expressions dans le texte structuré.

Structure MOTION_INSTRUCTION

Description

L'instruction MAH est utilisée pour étalonner la position absolue de l’axe spécifié. Pour les axes configurés comme Asservis, une séquence de prise d'origine peut être réalisée pour l’axe en utilisant le mode de prise d'origine Active, Passive ou Absolue. Pour les axes Retour uniquement, seuls les modes de prise d'origine Active et Passive sont disponibles. Le mode de prise d'origine Absolue nécessite que l’axe soit équipé d'un dispositif de retour absolu.

Pour les axes CIP uniquement, les surcourses logicielles sont désactivées si le bit d'état Prise d'origine passe à l'état FAUX.

L’instruction MAH définit le bit HomedStatus lorsque la séquence de prise d'origine configurée s’est exécutée correctement. Ce bit indique qu'une position de référence machine absolue a été établie. Lorsque ce bit est défini, les opérations qui nécessitent une référence machine, telles qu'une vérification Surcourse logicielle, peuvent être activée efficacement.

Pour les types de données d’axe de variateur non CIP, le bit HomedStatus est mis à zéro dans les cas suivants :

Pour plus d’informations sur les paramètres de configuration de la prise d’origine, reportez-vous à la spécification Objet d’axe de commande.

Prise d'origine active

Lorsque le mode de prise d’origine de l’axe est configuré sur Actif, le système vérifie que l’axe physique n’est pas en mouvement au moment du lancement de l’instruction MAH. Si l’axe est en mouvement, l’instruction MAH renvoie une erreur avec le code d’erreur 22, Axe en mouvement. Si l’axe n’est pas en mouvement, il est d’abord activé pour l’asservissement. L’axe est ensuite ramené à sa position de prise d'origine selon la séquence de prise d'origine configurée (Immédiat, Interrupteur, Zéro ou Interrupteur-zéro codeur). Pour les trois derniers types de séquence de prise d'origine, l'axe se déplace par à-coups dans la direction de prise d'origine configurée, puis, une fois la position redéfinie à partir de la direction de l'événement de prise d'origine, l'axe est automatiquement déplacé jusqu'à la position de prise d'origine configurée.

Prise d’origine passive

Lorsque le mode de prise d'origine d'axe est configuré sur Passive, l’instruction MAH redéfinit la position réelle d'un axe physique lors de l’occurrence suivante du zéro codeur. La prise d'origine passive est couramment utilisée pour étalonner les axes Retour uniquement en fonction de leurs zéros codeurs, mais peut aussi être utilisée sur les axes asservis. La prise d'origine passive est identique à la prise d'origine active sur un zéro codeur, si ce n’est que l’automate de mouvement ne commande aucun mouvement d’axe.

Une fois la prise d'origine passive lancée, l’axe doit franchir le zéro codeur pour que la séquence de prise d'origine se termine correctement. Pour les axes asservis en boucle fermée, cela peut être réalisé à l’aide d'une instruction MAM ou MAJ. Pour les axes physiques Retour uniquement, le mouvement ne peut pas être commandé directement par l’automate de mouvement et doit être réalisé par d’autres moyens.

Prise d'origine absolue

Si le matériel de l’axe de mouvement peut prendre en charge un dispositif de retour absolu, le mode de prise d'origine absolue peut être utilisé. La seule séquence de prise d'origine acceptée pour un mode de prise d'origine absolue est « Immédiat ». Dans ce cas, le processus de prise d'origine absolue établit la position absolue vraie de l'axe en appliquant la position de prise d'origine configurée à la position signalée du dispositif de retour absolu. Avant l'exécution du processus de prise d'origine absolue via l'instruction MAH, cet axe doit se trouver dans l'état Axe prêt et la boucle d'asservissement doit être désactivée.

Pour qu'une instruction MAH s’exécute correctement sur un axe configuré pour le mode de prise d'origine Active, l’axe cible doit être configuré comme axe Asservi. Pour qu’une instruction MAH s’exécute correctement, l’axe cible doit être configuré soit comme un axe asservi, soit comme un axe Retour uniquement. Si l’une de ces conditions n’est pas satisfaite, l’instruction génère une erreur.

Dans cette instruction de transition, la logique à relais fait basculer la condition d'entrée d'échelon de mis à zéro à définie chaque fois que l’instruction doit s’exécuter.

Contrôle de vitesse piloté par le maître (MDSC) et instruction MAH

Lorsqu’une instruction MDAC ou MDCC est active :

Affecte les indicateurs d'état mathématique

Non

Défauts majeurs/mineurs

Aucun spécifique à cette instruction. Un défaut majeur peut se produire si une référence non initialisée ou une référence de type incorrect est transmise à l’opérande de l’axe. Reportez-vous à Attributs communs pour les défauts liés aux opérandes

Exécution

Diagramme à relais

Texte structuré

Codes d’erreur

Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Codes d’erreur étendus

Les codes d’erreur étendus fournissent des informations spécifiques sur les instructions supplémentaires pour les Codes d’erreur génériques de nombreuses instructions. Reportez-vous à la section Codes d’erreur de mouvement (.ERR) pour les instructions de mouvement.

Les codes d’Erreur étendus suivants facilitent l’identification du problème lorsque l’instruction MAH reçoit un message d’erreur Échec de message au servo-module (12) ou en cas de Configuration illégale de prise d’origine (41).

En ce qui concerne le Code d’erreur 54 – La Valeur de décélération maximale est égale à zéro, si l’Erreur étendue renvoie un nombre positif (0-n), ce dernier correspond à l’axe fautif du système de coordonnées. Consulter l’onglet Général (General) dans Propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties), sous la colonne Crochets ([ ]) de la Grille des axes pour déterminer l’axe qui a une Décélération maximale de 0. Cliquer sur le bouton Ellipse qui se trouve à proximité de l’axe fautif pour accéder à l’écran Propriétés de l’axe (Axis Properties). Consulter l’onglet Dynamique (Dynamics) pour modifier, suivant besoin, la décélération maximale. Si l’erreur étendue a le numéro -1, cela signifie que le système de coordonnées a une décélération maximale de 0. Consulter l’onglet Dynamique des propriétés du système de coordonnées (Coordinate System Properties Dynamics) pour corriger la décélération maximale.

Bits d’état

Changements MAH des bits d’état d’axe unique

*Pendant certaines portions de la séquence de prise d’origine active, ces bits peuvent être définis et mis à zéro. L’instruction MAH utilise les générateurs de profils de mouvement et de marche par à-coups pour assurer le mouvement de l’axe durant la séquence de prise d’origine. Cela signifie également que toute perturbation des profils de Mouvement et de marche par à-coups ayant pour origine d’autres instructions de mouvement risque d'affecter la bonne exécution de la séquence de prise d’origine lancée par MAH.

Dans le Mode de prise d’origine passif, l’instruction MAH définit tout simplement le bit d’État de prise d’origine.