Accès à l'objet CoordinateSystem

Définir lorsqu’un verrouillage d’axe est demandé pour une instruction MCLM ou MCCM et que l’axe a franchi la position de verrouillage. Mettre à zéro lorsqu’une instruction MCLM ou MCCM est initiée.

Définir à quel moment le vecteur accélère. Mettre à zéro lorsqu'une combinaison est en cours ou lorsque le déplacement du vecteur atteint la vitesse ou décélère.

Définir à quel moment le vecteur décélère. Mettre à zéro lorsqu'une combinaison est en cours ou lorsque le déplacement du vecteur accélère ou lorsque le mouvement se termine.

Définir uniquement le type de terminaison Tolérance réelle. Le bit est défini une fois que les deux conditions suivantes sont satisfaites. 1) L’interpolation est terminée. 2) La distance réelle vers le point final programmé est inférieure à la valeur Tolérance réelle du système de coordonnées configuré. Il reste défini lorsque l'instruction se termine. Il est réinitialisé au démarrage d'une nouvelle instruction.

Définir tous les types de terminaison chaque fois que la distance vers le point final programmé est inférieure à la valeur Tolérance commandée du système de coordonnées configuré et reste défini lorsque l'instruction se termine. Il est réinitialisé au démarrage d'une nouvelle instruction.

Ensemble de bits qui définissent le sens de direction des jointures. Par défaut, les bits de sens de direction des jointures ont la valeur zéro. Cela indique que la convention utilisateur est la même que celle de Rockwell Kinematics. Si l’une des articulations a une convention opposée à la convention Rockwell, définissez le bit de sens de direction correspondant de l’articulation sur 1.

Le bit d'état d'arrêt est mis à zéro lorsque l'instruction MCCM s'exécute.

Définir à quel moment MCCM commence le mouvement de l'axe. Mettre à zéro sur le bit .PC de la dernière instruction de mouvement ou d'instruction de mouvement qui s'exécute et provoque un arrêt.

Définir à quel moment le type de terminaison Aucune décélération ou Tolérance commandée est satisfait. Lorsque la combinaison colinéaire se déplace, le bit n’est pas défini, car la machine est toujours sur le trajet. Il est mis à zéro lorsqu’une combinaison se termine, que le mouvement d’une instruction en attente démarre ou lorsqu’une instruction de mouvement s’exécute et provoque un arrêt. Indique qu’elle n’est pas sur le chemin.

Le bit de mouvement en attente est défini une fois que l’instruction de mouvement coordonné est mise en file d’attente. Une fois que l'instruction a commencé à s'exécuter, le bit est mis à zéro, sous réserve qu'aucune instruction de mouvement coordonné suivante n'ait été mise en file d'attente entre-temps. Dans le cas d'une instruction de mouvement coordonné unique, le bit d'état peut ne pas être détecté par l'utilisateur dans l'application

Logix Designer

, car la transition de la mise en file d'attente à l'exécution est plus rapide que la période intermédiaire de mise à jour.

La valeur réelle du bit se produit dans le cas de plusieurs instructions. Tant qu’une instruction se trouve dans la file d’attente des instructions, le bit d’attente est défini. Cela fournit au programmeur de l’application

Logix Designer

un moyen de rationaliser l’exécution de plusieurs instructions de mouvement coordonné. Le diagramme logique à relais contenant des instructions de mouvement coordonné peut être réalisé pour s’exécuter plus rapidement lorsque le programmeur autorise la mise en file d’attente des instructions pendant qu’une instruction précédente est en cours d’exécution. Lorsque le bit MovePendingStatus est mis à zéro, l’instruction de mouvement coordonné suivante peut être exécutée (c’est-à-dire configurée dans la file d’attente).

Définir à quel moment la file d’attente des instructions est pleine. Il est mis à zéro lorsque la file d'attente dispose de place pour prendre en charge une nouvelle instruction de mouvement coordonné.

Le système de coordonnées est la source d'une transformation active.

Le système de coordonnées est la cible d'une transformation active.

Définir lorsqu’un verrouillage d’axe est demandé pour une instruction MCLM ou MCCM et que l’axe a franchi la position de verrouillage. Mettre à zéro lorsqu’une instruction MCLM ou MCCM est initiée.

Pour l’énumération Avant immédiat uniquement et Inverse immédiat uniquement, le bit est défini immédiatement lorsque MCLM or MCCM est initié.

Lorsque l’énumération est Position avant uniquement ou Position inverse uniquement, les bit est défini lorsque l’Axe maître franchit la Position de verrouillage dans le sens spécifié. Le bit n’est jamais défini si l’énumération est AUCUN.

Le bit CoordMotionLockStatus est mis à zéro lorsque l’axe maître inverse le sens et que l’axe esclave s’arrête en suivant l’axe maître. Le bit CoordMotionLockStatus est de nouveau défini lorsque le système de coordonnées esclave reprend en suivant l’axe maître. Le bit CoordMotionLockStatus est également mis à zéro lors de l'initialisation d'un MCS.

Définition des coordonnées des coordonnées de la géométrie

Orientation angle zéro pour le quatrième axe des géométries non cartésiennes.

Orientation angle zéro pour le cinquième axe des géométries non cartésiennes.

Orientation angle zéro pour le sixième axe des géométries non cartésiennes.

Longueur linéaire de la liaison du poignet d'un robot.

Pas d'une vis couplée indépendante SCARA.

Identificateur d'outil actif spécifié par l'utilisateur dans l'instruction MCTO.

Vitesse maximale des axes d'orientation du système de coordonnées.

Accélération maximale des axes d'orientation du système de coordonnées.

Décélération maximale des axes d'orientation du système de coordonnées.

Cadre de travail actif

Décalage le long de l'axe X à partir du centre de la plaque de base inférieure jusqu'au cadre de la jointure 4 pour la géométrie Delta à 5 axes.

Décalage le long de l'axe Z à partir du centre de la plaque de base inférieure jusqu'au cadre de la jointure 4 pour la géométrie Delta à 5 axes.

Décalage le long du cadre J4 sur l'axe X jusqu'au cadre de la jointure 5 pour la géométrie Delta à 5 axes.

Décalage le long du cadre J4 sur l'axe Z jusqu'au cadre de la jointure 5 pour la géométrie Delta à 5 axes.

Décalage le long du cadre J5 sur l'axe Z jusqu'au cadre EOA pour la géométrie Delta à 5 axes.

Le rapport entre l’axe de rotation et l’axe d’inclinaison.

Le rapport entre l’axe de rotation et l’axe d’inclinaison.

Sens relatif de l'axe de rotation J4 couplé par rapport à l'axe d'inclinaison J5 pour la géométrie de robot Delta J1J2J3J4J5.