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Accès à l’objet Axis

L’objet AXIS fournit des informations d’état sur un axe. Indiquer le nom de l’étiquette de l’axe pour déterminer l’objet AXIS qui vous intéresse.

Pour plus d’information sur l’objet AXIS, reportez-vous à la documentation SERCOS and Analog Motion Configuration and Startup User Manual
, publication MOTION-UM001.

Lorsqu’un attribut est marqué d’un astérisque (*), cela signifie qu’il est situé à la fois dans l’automate et dans le module de mouvement.
Lorsque vous utilisez une instruction SSV pour écrire l’une de ces valeurs, l’automate met automatiquement à jour la copie dans le module.
Cependant, ce processus n’est pas immédiat. L’étiquette d’état de l’axe, ConfigUpdateInProcess est fourni pour indiquer quand le processus sera achevé.

Par exemple, si vous exécutez une instruction SSV sur l’attribut PositionLockTolerance, l’attribut ConfigUpdateInProcess de l’étiquette Axis est défini jusqu’à ce que le module soit mis à jour correctement. De ce fait, la logique suivant l’instruction SSV pourrait attendre la réinitialisation de ce bit avant de se poursuivre dans le programme.

Attribut	Type de données	Instruction		Description
* AccelerationFeedForwardGain	REAL	GSV SSV		Le pourcentage de sortie de commande du couple requis pour produire l’accélération commandée.
ACStopMode	SINT	GSV SSV		Le type d’arrêt à réaliser sur votre axe 0 = arrêt rapide 1 = fermeture rapide 2 = fermeture matériel
ActualPosition	REAL	GSV		La position réelle en unités de position de votre axe.
ActualVelocity	REAL	GSV		La vitesse réelle de votre axe en unités de position/seconde.
AnalogInput1	REAL	GSV SSV		Cet attribut s’applique uniquement à une Entrée analogique 2 associée à l’axe, un variateur Kinetix7000. Cet attribut, dont la valeur est un entier dans la plage +/-16384, représente la valeur analogique d’un dispositif analogique connecté aux entrées analogiques du variateur Kinetix7000. Ces entrées sont utiles pour les applications de conversion/toile dotées d’un capteur de force (mesurant la force de tension de toile d’un rouleau) ou d’un tenseur (mesurant directement la force de tension de toile/position), qui peut être connecté directement au variateur qui contrôle la toile.
AverageVelocity	REAL	GSV		La vitesse moyenne de votre axe en unités de position/seconde.
AverageVelocityTimebase	REAL	GSV SSV		La base de temps, en secondes, de la vitesse moyenne de votre axe.
AxisConfigurationState	SINT	GSV		L’état de la configuration de l’axe 0 - 126 = pas encore configuré 127 = données d’axe consommées non valides en raison de versions incompatibles entre le producteur et le consommateur 128 = configuré 3 = en attente de réponse 4 = configuré
Bandwidth	REAL	GSV SSV		La bande passante du gain unitaire (Hz) que l’automate utilise pour calculer les gains d’une instruction Appliquer les réglages d’axe (MAAT).
C2CConnectionInstance	DINT	GSV		L’instance de connexion de l’automate produisant les données de l’axe.
C2CMapTableInstance	DINT	GSV		L’instance de mappage de l’automate produisant les données de l’axe.
CommandPosition	REAL	GSV		La position de commande de votre axe, en unités de position.
CommandVelocity	REAL	GSV		La vitesse de commande de votre axe, en unités de position.
ConversionConstant	REAL	GSV SSV		Le facteur de conversion utilisé pour convertir vos unités en comptages de retour (en comptages/unité de position).
DampingFactor	REAL	GSV SSV		La valeur utilisée pour calculer la bande passante de l’asservissement de position maximale pendant l’exécution de l’instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
*DriveFaultAction	SINT	GSV SSV		L’opération exécutée lorsqu’un défaut variateur se produit. 0 = fermeture de l’axe 1 = désactivation du variateur 2 = arrêt du mouvement commandé 3 = changement du bit d’état uniquement
DynamicsConfigurationBits	DINT	GSV SSV		Dans la version 16, la gestion par l’automate du changement pour un profil de courbe en S a été améliorée. Voulez-vous revenir au comportement de la version 15 ou antérieure pour les courbes en S ? NON — Laisser ces bits sur ON (par défaut). OUI — Passer à l’état OFF un ou plusieurs de ces bits :
				Pour désactiver cette modification	Désactiver ce bit
				Reduced S-curve Stop Delay This change applies to the Motion Axis Stop (MAS) instruction. It lets you use a higher deceleration jerk to stop an accelerating axis more quickly. The controller uses the deceleration jerk of the stopping instruction if it is more than the current acceleration jerk.	0
				Reduced S-curve Velocity Reversals Before revision 16, you could cause an axis to momentarily reverse direction if you decreased the deceleration jerk while the axis was decelerating. This typically happened if you tried to restart a jog or move with a lower deceleration rate while the axis was stopping. This change prevents the axis from reversing in those situations.	1
				Reduced S-curve Velocity Overshoots You can cause an axis to overshoot its programmed speed if you decrease the acceleration jerk while the axis is accelerating. This change keeps to overshoot to no more than 50% of the programmed speed.	2
*FeedbackFaultAction	SINT	GSV SSV		L’opération exécutée en cas de défaut de perte de codeur. 0 = fermeture de l’axe 1 = désactivation du variateur 2 = arrêt du mouvement commandé 3 = changement du bit d’état uniquement
*FeedbackNoiseFaultAction	SINT	GSV SSV		L’opération exécutée en cas de défaut de bruit de codeur. 0 = fermeture de l’axe 1 = désactivation du variateur 2 = arrêt du mouvement commandé 3 = changement du bit d’état uniquement
*FrictionCompensation	REAL	GSV SSV		Le niveau de sortie fixe, en volts, utilisé pour compenser la friction statique.
GroupInstance	DINT	GSV SSV		Le numéro de l’instance du groupe de mouvements qui contient votre axe.
HardOvertravelFaultAction	SINT	GSV SSV		0 = fermeture 1 = désactiver le variateur 2 = arrêt du mouvement 3 = état seulement
HomeConfigurationBits	DINT	GSV SSV		Les bits de configuration du mouvement pour votre axe. 0 = sens de prise d’origine 1 = interrupteur de prise d’origine normalement fermé 2 = front négatif du zéro codeur de la prise d’origine
HomeMode	SINT	GSV SSV		Le mode de prise d’origine de votre axe. 0 = prise d’origine passive 1 = prise d’origine active (valeur par défaut) 2 = absolu
HomePosition	REAL	GSV SSV		La position de prise d’origine de votre axe, en unités de position.
HomeReturnSpeed	REAL	GSV SSV		La vitesse de retour de prise d’origine de votre axe, en unités de position/seconde.
HomeSequence	SINT	GSV SSV		Le type de séquence de prise d’origine de votre axe. 0 = prise d’origine immédiate 1 = prise d’origine de type interrupteur 2 = prise d’origine de type zéro codeur 3 = prise d’origine de type interrupteur-zéro codeur (valeur par défaut)
HomeSpeed	REAL	GSV		La vitesse de prise d’origine de votre axe, en unités de position/seconde.
Instance	DINT	GSV		Le numéro d’instance de l’axe.
InterpolatedActualPosition	REAL	GSV		Cet attribut fournit la position d’axe réelle interpolée, pour les captures de position basées sur le temps. La position est donnée en unités de position, et est basée sur la valeur de l’attribut InterpolationTime. Pour interpoler une position d’axe réelle, utilisez une instruction SSV pour définir l’attribut InterpolationTime.
InterpolatedCommandPosition	REAL	GSV		Cet attribut fournit la position de l’axe de commande interpolée, pour les captures de position basées sur le temps. La position est donnée en unités de position, et est basée sur la valeur de l’attribut InterpolationTime. Pour interpoler une position de l’axe de commande, utilisez une instruction SSV pour définir l’attribut InterpolationTime.
InterpolationTime	DINT	GSV SSV		Utilisez cet attribut pour fournir une référence pour les captures de position basées sur le temps. Pour interpoler une position, utilisez une instruction SSV pour définir l’attribut InterpolationTime. L’automate met ensuite à jour les attributs suivants : InterpolatedActualPosition InterpolatedCommandPosition Pour fournir une valeur pour InterpolationTime, vous pouvez utiliser tout événement qui produit un horodatage CST, tel que : Attribut RegistrationTime horodatage d’une sortie numérique L’attribut InterpolationTime utilise les valeurs 32 bits inférieures d’un horodatage CST.
MapTableInstance	DINT	GSV		L’instance de mappage E/S d’un servo-module.
MasterOffset	REAL	GSV		Le décalage de position actuellement appliqué au maître d’une came de position. Donné en unités de position de l’axe maître.
MaximumAcceleration	REAL	GSV SSV		L’accélération maximale de votre axe, en unités de position/seconde².
MaximumDeceleration	REAL	GSV SSV		La décélération maximale de votre axe, en unités de position/seconde².
*MaximumNegativeTravel	REAL	GSV SSV		La limite de course négative maximale, en unités de position.
*MaximumPositiveTravel	REAL	GSV SSV		La limite de course positive maximale, en unités de position.
MaximumSpeed	REAL	GSV SSV		La vitesse maximale de votre axe, en unités de position/seconde.
ModuleChannel	SINT	GSV		Le canal de votre servo-module.
MotionStatusBits	DINT	GSV		Les bits d'état de mouvement pour votre axe. (Dans la structure AXIS, il s’agit du membre MotionStatus.)
				Bit	Nom du bit	Signification
				0	AccelStatus	acceleration
				1	DecelStatus	deceleration
				2	MoveStatus	move
				3	JogStatus	jog
				4	GearingStatus	gear
				5	HomingStatus	home
				6	StoppingStatus	stop
				7	AxisHomedStatus	homed status
				8	PositionCamStatus	position cam
				9	TimeCamStatus	time cam
				10	PositionCamPendingStatus	position cam pending
				11	TimeCamPendingStatus	time cam pending
				12	GearingLockStatus	gearing lock
				13	PositionCamLockStatus	position cam lock
				14	MasterOffsetMoveStatus	master offset move
				15	CoordinatedMotionStatus	coordinate motion
				16	TransformStateStatus	transform state
				17	ControlledByTransformSta tus	control by transform
*OutputLPFilterBandwidth	REAL	GSV SSV	La bande passante (Hz) du filtre passe-bas de sortie numérique de l’asservissement.
*OutputLimit	REAL	GSV SSV	La valeur, en volts, de la tension maximale de sortie de l’asservissement de votre axe.
*OutputOffset	REAL	GSV SSV	La valeur, en volts, utilisée pour compenser les effets des décalages cumulés de la sortie DAC du servo-module et de l’entrée du servovariateur.
PositionError	REAL	GSV	La différence entre la position de commande et la position réelle d’un axe.
*PositionErrorTolerance	REAL	GSV SSV	Le degré d’erreur de position (en unités de position) que l’asservissement tolère avant de générer un défaut d’erreur de position.
PositionIntegratorError	REAL	GSV	La somme de l’erreur de position pour en axe, en unités de position.
*PositionIntegralGain	REAL	GSV SSV	La valeur (1/ms²) utilisée pour obtenir un positionnement précis de l’axe malgré les perturbations telles que la friction statique et la gravité.
*PositionLockTolerance	REAL	GSV SSV	Le degré d’erreur de position (en unités de position) que le servo-module tolère lors de la fourniture de l’indication d’état verrouillé de la position réelle.
*PositionProportionalGain	REAL	GSV SSV	La valeur (1/ms) par laquelle l’automate multiplie l’erreur de position pour compenser celle-ci.
PositionServoBandwidth	REAL	GSV SSV	La bande passante du gain unitaire que l’automate utilise pour calculer les gains d’une instruction Appliquer les réglages d’axe (MAAT).
*PositionUnwind	DINT	GSV SSV	La valeur utilisée pour réaliser le rebouclage automatique de l’axe rotatif, en comptages/révolution.
ProcessStatus	INT	GSV	L’état de la dernière instruction Exécution des diagnostics de raccordement d’axe (MRHD).
			Value	Signification
			0	test process successful
			1	test in progress
			2	test process aborted by the user
			3	test exceeded 2-second timeout
			4	test process failed due to servo fault
			5	insufficient test increment
ProgrammedStopMode	SINT	GSV SSV	Le type d’arrêt à réaliser sur votre axe.
			Value	Signification
			0	arrêt rapide
			1	fermeture rapide
			2	fermeture matériel
Registration1Position	REAL	GSV	La position d’enregistrement de votre axe, en unités de position.
RegistrationTime	DINT	GSV	Vous pouvez utiliser cet attribut pour fournir un horodatage pour les captures de position basées sur le temps : L’attribut RegistrationTime contient les 32 bits inférieurs de l’horodatage CST d’un événement d’enregistrement d’axe. L’horodatage CST est mesuré en microsecondes. Pour interpoler une position basée sur un événement d’enregistrement d’axe, procédez ainsi : Utilisez une instruction GSV pour obtenir la valeur de l’attribut RegistrationTime. Utilisez une instruction SSV pour régler l’attribut InterpolationTime à la valeur de l’attribut RegistrationTime.
RotaryAxis	SINT	GSV Tag	0 = linéaire 1 = rotatif Lorsque l’attribut Axe rotatif est défini sur vrai (1), le rebouclage de l’axe est autorisé. Il est ainsi possible de disposer d’un nombre infini de positions en rebouclant la position de l’axe chaque fois que l’axe effectue une révolution physique complète. Le nombre de comptages de codeur par révolution physique de l’axe est donné par l’attribut Rebouclage de position. Pour le fonctionnement linéaire, les comptages ne rebouclent pas. Ils sont limités à +/- 2 milliards.
ServoFaultBits	DINT	GSV	Les bits de défaut d’asservissement de votre boucle d’asservissement. (Dans la structure AXIS, il s’agit du membre AxisEvent.)
			Bit	Nom du bit	Signification
			0	PosSoftOvertravelFault	positive overtravel fault
			1	NegSoftOvertravelFault	negative overtravel fault
			2	NegSoftOvertravelFault	position error fault
			3	FeedbackFault	encoder channel A loss fault
			4	FeedbackFault	encoder channel B loss fault
			5	FeedbackFault	encoder channel Z loss fault
			6	FeedbackNoiseFault	encoder noise fault
			7	DriveFault	drive fault
			8	ModuleSyncFault	synchronous connection fault
			9	ModuleHardwareFault	servo hardware fault
ServoOutputLevel	REAL	GSV	Le niveau de tension de sortie, en volts, pour la boucle d’asservissement de l’axe.
ServoStatusBits	DINT	GSV	Les bits d’état de votre boucle d’asservissement. (Dans la structure AXIS, il s’agit du membre ServoStatus.)
			Bit	Nom du bit	Signification
			0	ServoActionStatus	servo action
			1	DriveEnableStatus	drive enable
			2	OutputLimitStatus	output limit
			3	PositionLockStatus	position lock
			13	TuneStatus	tuning process
			14	ProcessStatus	test diagnostic
			15	ShutdownStatus	axis shutdown
*SoftOvertravelFaultAction	SINT	GSV SSV	L’opération exécutée en cas de défaut de surcourse logicielle. 0 = fermeture de l’axe 1 = désactivation du variateur 2 = arrêt du mouvement commandé 3 = changement du bit d’état uniquement
StartActualPosition	REAL	GSV	La position réelle de votre axe, en unités de position, lorsqu’un nouveau mouvement commandé commence pour l’axe.
StartCommandPosition	REAL	GSV	La position de commande de votre axe, en unités de position, lorsqu’un nouveau mouvement commandé commence pour l’axe.
StartMasterOffset	REAL	GSV	Le décalage maître lorsque l’instruction Mouvement de positionnement d’axe (MAM) a exécuté l’un des types de déplacement suivants : AbsoluteMasterOffset IncrementalMasterOffset Donné en unités de position de l’axe maître.
StrobeActualPosition	REAL	GSV	La position réelle, en unités de position, d’un axe lorsque l’instruction Echantillonnage des positions d’un groupe d’axes (MGSP) s’exécute.
StrobeCommandPosition	REAL	GSV	La position de commande, en unités de position, d’un axe lorsque l’instruction Echantillonnage des positions d’un groupe d’axes (MGSP) s’exécute.
StrobeMasterOffset	REAL	GSV	Le décalage maître lorsque l’instruction Position de capture de groupe de mouvements (Motion Group Strobe Position, MGSP) s’exécute. Donné en unités de position de l’axe maître.
TestDirectionForward	SINT	GSV	La direction de la course de l’axe pendant l’instruction Exécution des diagnostics de raccordement d’axe (MRHD), telle que vue par le servo-module. 0 = direction négative (vers l’arrière) 1 = direction positive (vers l’avant)
TuneAcceleration	REAL	GSV	La valeur de l’accélération, en unités de position/seconde², mesurée pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (Motion Run Axis Tuning, MRAT).
TuneAccelerationTime	REAL	GSV	La durée, en secondes, de l’accélération mesurée pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
TuneDeceleration	REAL	GSV	La valeur de la décélération, en unités de position/seconde, mesurée pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
TuneDecelerationTime	REAL	GSV	La durée, en secondes, de la décélération mesurée pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
TuneInertia	REAL	GSV	La valeur de l’inertie de l’axe, en mV/comptages K/seconde, telle que calculée à partir des mesures réalisées par l’automate pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
TuneRiseTime	REAL	GSV	Le temps de montée de l’axe, en secondes, mesuré pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
TuneSpeedScaling	REAL	GSV	Le facteur de mise à l’échelle du variateur de l’axe, en mV/comptages K/seconde, mesuré pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
TuneStatus	INT	GSV	L’état de la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT). 0 = réglage réussi 1 = réglage en cours 2 = réglage abandonné par l’utilisateur 3 = la durée du réglage a dépassé le délai d’expiration de 2 secondes 4 = le réglage a échoué en raison d’un défaut de l’asservissement 5 = L'axe a atteint la limite de course de réglage • 6 =Définition de la polarité de l’axe incorrecte • 7 = Vitesse de réglage trop faible pour réaliser des mesures
TuningConfigurationBits	DINT	GSV SSV	Les bits de configuration de réglage pour votre axe. 0 = direction du réglage (0=vers l’avant, 1=vers l’arrière) 1 = intégrateur d’erreur de position de réglage 2 = intégrateur d’erreur de vitesse de réglage 3 = vitesse de réglage du bit d’anticipation 4 = anticipation d’accélération 5 = vitesse de réglage du filtre passe-bas
TuningSpeed	REAL	GSV SSV	La vitesse maximale, en unités de position/seconde, lancée par l’instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
TuningTravelLimit	REAL	GSV SSV	La limite de course utilisée par l’instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT) pour limiter l’action pendant le réglage.
VelocityCommand	REAL	GSV	La référence de vitesse actuelle, en unités de position/seconde, pour la boucle d’asservissement de vitesse d’un axe.
VelocityError	REAL	GSV	La différence, en unités de position/seconde, entre la vitesse commandée et la vitesse réelle de l’axe asservi.
VelocityFeedback	REAL	GSV	La vitesse réelle de votre axe, en unités de position/seconde, telle qu’estimée par le servo-module.
*VelocityFeedforwardGain	REAL	GSV SSV	Le pourcentage de sortie de commande de vitesse requis pour générer la vitesse commandée.
*VelocityIntegralGain	REAL	GSV SSV	La valeur (1/ms) par laquelle l’automate multiplie la valeur de VelocityIError pour compenser l’erreur de vitesse.
VelocityIntegratorError	REAL	GSV	La somme des erreurs de vitesse d’un axe donné.
*VelocityProportionalGain	REAL	GSV SSV	La valeur (1/ms) par laquelle l’automate multiplie la valeur de VelocityError pour compenser l’erreur de vitesse.
*VelocityScaling	REAL	GSV SSV	La valeur utilisée pour convertir la sortie de la boucle d’asservissement en tension équivalente pour le variateur.
VelocityServoBandwidth	REAL	GSV SSV	La bande passante (Hz) du variateur, telle que calculée à partir des mesures réalisées pendant la dernière instruction Exécution du mouvement de réglage d’axe (MRAT).
WatchPosition	REAL	GSV	La position de surveillance en unités de position de votre axe.

Instructions d’entrée/sortie

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