Instrucciones de tipo proceso

Las instrucciones de movimiento de tipo proceso inician procesos de movimiento que pueden tardar un tiempo indeterminado en realizarse.
A continuación se muestran algunos ejemplos de instrucciones de tipo proceso:
  • Instrucción Posición de control de armado de movimiento (MAW)
  • Instrucción Mover eje de movimiento (MAM)
Las instrucciones de tipo proceso funcionan de la siguiente manera:
  1. Cuando el renglón que contiene la instrucción de movimiento se vuelve verdadero, el controlador:
    • Establece el bit de habilitación (.EN).
    • Borra el bit de efectuado (.DN).
    • Borra el bit de error (.ER).
    • Borra el bit de proceso completado (.PC).
  2. El controlador inicia el proceso de movimiento.
    Si:
    En ese caso, el controlador:
    El controlador no detecta ningún error cuando se ejecuta la instrucción
    • Establece el bit .DN.
    • Establece el bit de proceso (.IP).
    El controlador detecta un error cuando se ejecuta la instrucción
    • Establece el bit .ER.
    • Almacena un código de error en la estructura de control.
    • No cambia los bits .IP y .PC.
    El controlador detecta otra instancia de la instrucción de movimiento
    Borra el bit .IP para esa instancia.
    El proceso de movimiento alcanza el punto en el que se puede volver a ejecutar la instrucción
    Establece el bit .DN.
    Consejo:
     Para algunas instrucciones de tipo proceso, como MAM, esto se producirá en el primer escaneado. En el caso de otras instrucciones, como MAH, el bit .DN no se establece hasta que finaliza el proceso completo de vuelta a posición inicial.
    Durante el proceso de movimiento se produce una de las situaciones siguientes:
    • Finaliza el proceso de movimiento
    • Se ejecuta otra instancia de la instrucción
    • Otra instrucción detiene el proceso de movimiento
    • Un fallo de movimiento detiene el proceso de movimiento
    • Establece el bit .DN.
    • Establece el bit .PC.
    • Borra el bit .IP.
  3. Una vez finalizado el inicio del proceso de movimiento, puede continuar el escaneado del programa.
    OBSERVACIÓN:
    El resto de la instrucción y el proceso de control continúan en paralelo con el escaneado del programa.
  4. La próxima vez que el renglón pasa a falso después de que se establezca el bit .DN o el bit .ER, el controlador borra el bit .EN.
  5. Cuando el renglón sea verdadero, la instrucción se puede volver a ejecutar.
    motion_processType
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