Usar instrucciones PID
Después de introducir la instrucción PID y especificar la estructura PID, se utilizan las pestañas de configuración para especificar cómo debe funcionar.
Especificar el ajuste
Seleccionar la pestaña de
Ajuste
(Tuning). Los cambios se hacen efectivos al seleccionar otro campo, seleccionar Aceptar
, seleccionar Aplicar
o presionar Intro
.En este campo: | Haga lo siguiente: |
|---|---|
Punto de ajuste (Setpoint, SP) | Introducir un punto de ajuste (.SP). |
% salida establecida (Set output %) | Introducir un porcentaje de salida establecido (.SO). Este valor se usa para la salida con el software en modo manual. En el modo auto, este valor muestra el % de salida. |
Polarización de salida (Output bias) | Introducir un porcentaje de polarización de salida (.BIAS). |
Ganancia proporcional (Proportional gain) (Kp) | Introducir la ganancia proporcional (.KP). En el caso de ganancias independientes, es la ganancia proporcional (sin unidades). En el caso de ganancias dependientes, es la ganancia del controlador (sin unidades). |
Ganancia integral (Integral gain) (Ki) | Introducir la ganancia integral (.KI). En el caso de ganancias independientes, es la ganancia integral (1/seg). En el caso de ganancias dependientes, es el tiempo de restablecimiento (minutos por repetición). |
Tiempo de derivada (Derivative time) (Kd) | Introducir la ganancia derivativa (.KD). En el caso de ganancias independientes, es la ganancia derivativa (segundos). En el caso de ganancias dependientes, es el régimen de tiempo (en minutos). |
Modo manual (Manual mode) | Seleccionar manual (.MO) o manual mediante software (.SWM). El modo manual anula el modo manual mediante software si ambos están seleccionados. |
Especificar configuración
Seleccione la pestaña Configuración (Configuration). Debe seleccionar
Aceptar
o Aplicar
para que los cambios surtan efecto.En este campo: | Haga lo siguiente: |
|---|---|
Ecuación PID (PID equation) | Seleccionar ganancias independientes o ganancias dependientes (.PE). Se utilizan las independientes cuando desee que las tres ganancias (P, I y D) funcionen independientemente. Se utilizan las dependientes cuando desee una ganancia general del controlador que afecte a los tres términos de ganancia (P, I y D). |
Acción de control (Control action) | Seleccionar E=PV-SP o E=SP-PV para la acción de control (.CA). |
Derivada de (Derivative of) | Seleccionar PV o error (.DOE). Se utiliza la derivada de PV para reducir el riesgo de picos de salida causados por los cambios del punto de ajuste. Se utiliza la derivada de error para obtener respuestas rápidas a cambios del punto de ajuste cuando el algoritmo puede tolerar sobreimpulsos. |
Tiempo de actualización del lazo (Loop update time) | Introducir el tiempo de actualización (.UPD) para la instrucción. |
Límite alto de CV (CV high limit) | Introducir un límite alto para la variable de control (.MAXO). (1) |
Límite bajo de CV (CV low limit) | Introducir un límite bajo para la variable de control (.MINO). (1) |
Valor de banda muerta (Deadband value) | Introducir un valor de banda muerta (.DB). |
Sin uniformidad de derivada (No derivative smoothing) | Habilitar o deshabilitar esta selección (.NDF). |
Sin cálculo de polarización (No derivative smoothing) | Habilitar o deshabilitar esta selección (.NOBC). |
Sin paso por cero en la banda muerta (No zero crossing in deadband) | Habilitar o deshabilitar esta selección (.NOZC). |
Seguimiento de PV (PV tracking) | Habilitar o deshabilitar esta selección (.PVT). |
Lazo en cascada (Cascade loop) | Habilitar o deshabilitar esta selección (.CL). |
Tipo de cascada (Cascade type) | Si el lazo en cascada está habilitado, seleccione esclavo o maestro (.CT). |
(1) Cuando se utiliza una instrucción PID basada en un diagrama de escalera, si establece que MAXO = MINO, la instrucción restablece los valores por defecto. MAXO = 100,0 y MINO = 0,0
Especificar alarmas
Seleccione la pestaña
Alarmas
(Alarms). Seleccione Aceptar
o Aplicar
para que los cambios surtan efecto.En este campo: | Haga lo siguiente: |
|---|---|
PV alta (PV high) | Introducir un valor de alarma alta PV (.PVH). |
PV baja (PV low) | Introducir un valor de alarma baja PV (.PVL). |
Banda muerta de PV (PV deadband) | Introducir un valor de banda muerta de alarma PV (.PVDB). |
Desviación positiva (Positive deviation) | Introducir un valor de desviación positiva (.DVP). |
Desviación negativa (Negative deviation) | Introducir un valor de desviación negativa (.DVN). |
Banda muerta de desviación | Introducir un valor de banda muerta de alarma de desviación (.DVDB). |
Especificar la escala
Seleccionar la pestaña Escala (Scaling). Debe seleccionar
Aceptar
o Aplicar
para que los cambios surtan efecto.En este campo: | Haga lo siguiente: |
|---|---|
PV máximo sin escala (PV unscaled maximum) | Introducir un valor PV máximo (.MAXI) que sea igual al valor sin escala máximo recibido desde el canal de entrada analógica para el valor PV. |
PV mínimo sin escala (PV unscaled minimum) | Introducir un valor PV mínimo (.MINI) que sea igual al valor sin escala mínimo recibido desde el canal de entrada analógica para el valor PV. |
PV en unidades de ingeniería máximo (PV engineering units maximum) | Introducir el valor máximo en unidades de ingeniería correspondiente a .MAXI (.MAXS). |
PV en unidades de ingeniería mínimo (PV engineering units minimum) | Introducir el valor mínimo en unidades de ingeniería correspondiente a .MINI (.MINS). |
CV máximo (CV maximum) | Introducir un valor CV máximo correspondiente al 100% (.MAXCV). |
CV mínimo (CV minimum) | Introducir un valor CV mínimo correspondiente al 0% (.MINCV). |
Valor retenido máximo (Tieback maximum) | Introducir un valor retenido máximo (.MAXTIE) que sea igual al valor sin escala máximo recibido desde el canal de entrada analógica para el valor retenido. |
Valor retenido mínimo (Tieback minimum) | Introducir un valor retenido mínimo (.MINTIE) que sea igual al valor sin escala mínimo recibido desde el canal de entrada analógica para el valor retenido. |
PID inicializado (PID Initialized) | Si se cambian las constantes de escala durante el modo Marcha, se deberá desactivar esta opción para reinicializar los valores sin escala internos (.INI). |
CONSEJO:
Cuando se utiliza una instrucción PID basada en un diagrama de escalera, si establece que MAXO = MINO, la instrucción restablece los valores por defecto. MAXO = 100,0 y MINO = 0,0.
Usar instrucciones PID
Un control de lazo cerrado PID retiene una variable del proceso en un punto de ajuste deseado. La siguiente figura muestra un ejemplo de régimen de flujo/nivel de fluido.
En el ejemplo anterior, el nivel del tanque se compara con el punto de ajuste. Si el nivel es más alto que el punto de ajuste, la ecuación PID aumenta la variable de control y hace que la válvula de salida del tanque se abra; de esta manera baja el nivel del tanque.
La ecuación PID que se utiliza en la instrucción PID es una ecuación de forma posicional con la posibilidad de usar ganancias independientes o dependientes. Si se utilizan ganancias independientes, las ganancias proporcionales, integrales y derivativas afectan de manera específica solo sus respectivos términos proporcional, integral y derivativo. Si se utilizan ganancias depedientes, la ganancia proporcional es sustituida por una ganancia de controlador que afecta a los tres términos. Puede usar cualquier forma de ecuación para realizar el mismo tipo de control. Los dos tipos solo se proporcionan para que usted pueda utilizar el tipo de ecuación con el que esté más familiarizado.
Tipos de ganancias | Derivada de |
|---|---|
Ganancias dependientes (estándar ISA) | Error (E) |
Variable de proceso (PV) | |
Ganancias independientes | Error (E) |
Variable de proceso (PV) |
Donde:
Variable | Descripción |
|---|---|
KP | Ganancia proporcional (sin unidad) Kp = Kc sin unidad |
Ki | Ganancia integral (segundos -1) Para convertir entre Ki (ganancia integral) y Ti (tiempo de restablecimiento), consulte la Fórmula de conversión: |
Kd | Ganancia derivativa (segundos) Para convertir entre Kd (ganancia derivativa) y Td (tiempo de acción derivada), se utiliza: Kd = Kc (Td) 60 |
KC | Ganancia del controlador (sin unidades) |
Ti | Tiempo de restablecimiento (minutos/repetición) |
Td | Tiempo de acción derivada (minutos) |
SP | Punto de ajuste |
PV | Process variable |
E | Error [(SP-PV) o (PV-SP)] |
BIAS | Prealimentación o polarización |
CV | Control variable |
dt | Tiempo de actualización del lazo (Loop update time) |
Fórmula de conversión
Si no desea utilizar un término concreto de la ecuación PID, simplemente establezca su ganancia en cero. Por ejemplo, si no desea acción derivativa, establezca Kd o Td en cero.
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