Bloqueo anti-restablecimiento y transferencia sin perturbaciones de manual a automático (PID)
La instrucción PID evita automáticamente el bloqueo de restablecimiento impidiendo que el término integral se acumule cuando la salida de CV alcance sus valores máximo o mínimo, que se establecen mediante .MAXO y .MINO. El término integral acumulado permanece inmovilizado hasta que la salida de CV esté por debajo de su límite máximo o por encima de su límite mínimo. En ese momento, se reanudará automáticamente la acumulación integral habitual.
La instrucción PID admite dos modos manuales de control.
Modo Manual de control | Descripción |
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Software manual (.SWM) | Este modo también se conoce como modo de salida establecida y permite al usuario establecer el % de salida desde el software. El valor de salida establecida (.SO) se utiliza como la salida del lazo. El valor de salida establecida por lo general procede de una entrada de operador desde un dispositivo de interfaz de operador. |
Manual (.MO) | Este modo coge el valor retenido como una entrada y ajusta sus variables internas para generar el mismo valor en la salida. La entrada retenida a la instrucción PID se escala un 0-100% de acuerdo con los valores de .MINTIE y .MAXTIE y se utiliza como la salida del lazo. La entrada retenida procede por lo general de la salida de una estación de mano/automática de hardware que omite la salida desde el controlador.
IMPORTANTE:
El modo Manual anula el modo manual mediante software si los dos bits de modo están establecidos como activados.
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La instrucción PID proporciona automáticamente transferencias sin perturbaciones del modo manual mediante software al modo automático o desde el modo manual al modo automático. La instrucción PID calcula sobre la base de datos el valor del término de acumulación integral requerido para hacer que el seguimiento de salida de CV sea el valor de salida establecida (.SO) en el manual mediante software o la entrada retenida en el modo manual. De este modo, cuando el lazo cambia al modo automático, la salida de CV empieza desde la salida establecida o el valor retenido y no se produce ninguna perturbación en el valor de salida.
La instrucción PID también puede proporcionar automáticamente una transferencia sin perturbaciones del modo manual al automático aunque no se utiliza el control integral (es decir, Ki = 0). En este caso, la instrucción modifica el término .BIAS para hacer que el seguimiento de la salida de CV sea el valor de salida establecida o el valor retenido. Cuando se reanude el control automático, el término .BIAS mantendrá su último valor. Deshabilita el cálculo sobre la base de datos originales del término .BIAS estableciendo el bit .NOBC en la estructura de datos PID. Si establece .NOBC en verdadero, la instrucción PID ya no proporcionará una transferencia sin perturbaciones del modo manual al automático cuando no se use el control integral.
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