Estructura MOTION_GROUP
Hay una estructura MOTION_GROUP por controlador. Esta estructura contiene información de estado acerca del grupo. Cada instrucción de movimiento utiliza como referencia la misma estructura MOTION_GROUP.
Mnemónico | Tipo de datos | Descripción | |||
.GroupStatus | DINT | Los bits de estado del grupo. | |||
Bit | Número | Tipo de datos | Descripción | ||
.InhibStatus | 00 | DINT | estado de inhibición | ||
.GroupSynced | 01 | DINT | estado de la sincronización | ||
.AxisInhibitStatus | 02 | DINT | |||
-no-tag | 02 | DINT | Evento de temporizador iniciado | ||
Reservado | 03-31 | ||||
.MotionFault | DINT | Los bits de fallo de movimiento del grupo. | |||
Bit | Número | Tipo de datos | Descripción | ||
.ACAsyncConnFault | 00 | DINT | fallo de conexión asincrónica | ||
.ACSyncConnFault | 01 | DINT | fallo de conexión sincrónica (declarado por el controlador) | ||
Reservado | 02-31 | ||||
.ServoFault | DINT | Los bits de fallo de módulo servo del grupo. | |||
Bit | Número | Tipo de datos | Descripción | ||
.POtrvlFault | 00 | DINT | fallo de sobrerrecorrido positivo | ||
.NOtrvlFault | 01 | DINT | fallo de sobrerrecorrido negativo | ||
.PosErrorFault | 02 | DINT | fallo de error de posición | ||
.EncCHALossFault | 03 | DINT | fallo de pérdida en canal A de codificador | ||
.EncCHBLossFault | 04 | DINT | fallo de pérdida en canal B de codificador | ||
.EncCHZLossFault | 05 | DINT | fallo de pérdida en canal Z de codificador | ||
.EncNsFault | 06 | DINT | fallo de ruido de codificador | ||
.DriveFault | 07 | DINT | fallo del variador | ||
.SynConnFault | 00 | DINT | fallo de conexión sincrónica (declarado por el servo) | ||
.HardFault | 01 | DINT | fallo de hardware del servo | ||
Reservado | 02-31 | ||||
.GroupFault | DINT | Los bits de fallo del grupo. | |||
Bit | Número | Tipo de datos | Descripción | ||
.GroupOverlapFault | 00 | DINT | fallo de superposición del grupo | ||
.CSTLossFault | 01 | DINT | el controlador ha perdido la sincronización con el maestro CST | ||
.GroupTaskLoadingFault | 02 | DINT | el período de actualización aproximado del grupo es demasiado bajo: las tareas de aplicación del usuario no obtienen suficiente tiempo para ejecutarse | ||
Reservado | 03-31 | ||||
AxisFault | DINT | Los bits de fallo del eje. | |||
Bit | Número | Tipo de datos | Descripción | ||
.PhysicalAxisFault | 00 | BOOL | Ha ocurrido un fallo de Servo o Variador. | ||
.ModuleFault | 01 | BOOL | Ha ocurrido un fallo grave con el módulo de movimiento asociado al eje seleccionado. Generalmente, afecta a todos los ejes asociados al módulo de movimiento. | ||
.ConfigFault | 02 | BOOL | Uno o más atributos de eje asociados a un módulo de movimiento o a un variador no se han actualizado correctamente de forma que coincidan con el valor del atributo correspondiente del controlador local. | ||
Reservado | 03-31 | ||||
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