Servo de movimiento activado (MSO)
Esta información corresponde a los controladores
CompactLogix
5370, ControlLogix
5570, Compact GuardLogix
5370, GuardLogix
5570, Compact GuardLogix
5380, CompactLogix
5380, ControlLogix
5580, GuardLogix
5580 y ControlLogix 5590. Las diferencias de controllers se indican cuando corresponda.Utilice la instrucción Servo de movimiento activado (Motion Servo On, MSO) para activar el amplificador del variador para el eje especificado y activar el bucle de control de servo del eje.
Arquitectura | Standard | Seguridad |
|---|---|---|
Controladores CompactLogix 5370, ControlLogix 5570, Compact GuardLogix 5370 y GuardLogix 5570 | Sí | No |
Controladores Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5580 | Sí | No |
Idiomas disponibles
Diagrama de lógica de escalera
Bloque de funciones
Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.
Texto estructurado
MSO(Axis,MotionControl);
Operandos
Diagrama de escalera y texto estructurado
Operando | Tipo CompactLogix 5370, Compact GuardLogix 5370, Compact GuardLogix 5380, CompactLogix 5380 | Tipo controladores ControlLogix 5570, GuardLogix 5570, ControlLogix 5580, GuardLogix 5580 y ControlLogix 5590 | Formato | Descripción |
|---|---|---|---|---|
Axis | AXIS_CIP_DRIVE | AXIS_CIP_DRIVE AXIS_GENERIC AXIS_GENERIC_DRIVE AXIS_SERVO AXIS_SERVO_DRIVE
CONSEJO:
AXIS_GENERIC es compatible únicamente con los controladores
ControlLogix 5570 y GuardLogix 5570. | etiqueta | Nombre del eje sobre el que ejecutar la operación. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de eje admitido puede reemplazarse por un tipo de REF_TO equivalente. |
Motion Control | MOTION_INSTRUCTION | etiqueta | Estructura empleada para acceder a los parámetros de estado de la instrucción. |
Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.
Mnemónico | Descripción |
|---|---|
.EN (Enable) Bit 31 | Se establece cuando el renglón realiza una transición de falso a verdadero y sigue establecido hasta que se completa la transacción de mensaje del servo y el renglón pasa a falso. |
.DN (Done) Bit 29 | Se establece cuando se ha habilitado correctamente la acción del servo del eje y se han establecido los bits de estado habilitado del variador y estado activo del servo. |
.ER (Error) Bit 28 | Se establece para indicar que la instrucción ha detectado un error, por ejemplo, si se ha especificado un eje no configurado. |
Descripción
La instrucción MSO activa directamente el variador y habilita los servolazos configurados asociados a un servoeje físico. Se puede utilizar en cualquier lugar de un programa, pero no se debe utilizar mientras el eje esté en movimiento. Si se intenta hacerlo, la instrucción MSO genera un error de Eje en movimiento.
La instrucción MSO habilita automáticamente el eje especificado activando el variador y el servolazo asociado. En el caso de un eje no CIP, el estado resultante del eje se denomina estado de Control de servo. En un eje CIP, el estado resultante del eje se denomina estado de Ejecución.
El uso más habitual de esta instrucción es para activar el servolazo del eje especificado en su posición actual, en preparación del movimiento de comando.
IMPORTANTE:
La ejecución de la instrucción puede tardar varios escaneados en ejecutarse, ya que requiere varias actualizaciones aproximadas para completar la solicitud. El bit de efectuado (.DN) no se establece inmediatamente, sino una vez completada la solicitud.
En esta instrucción de transición, la escalera de relés, cambia la Condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que la instrucción se deba ejecutar.
Afecta a las marcas de estado matemáticas
No
Fallos mayores/menores
No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.
Ejecución
Diagrama de lógica de escalera
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Los bits .EN, .DN y .ER se pasan a falso. |
La condición de entrada de renglón es falsa | El bit .EN se borra a falso si el bit .DN o .ER es verdadero. |
La condición de entrada de renglón es verdadera | El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta. Si el bit EN se establece en falso, no se realiza ninguna acción. |
Post-escaneado | N/A |
Texto estructurado
Condición/estado | Acción realizada |
|---|---|
Pre-escaneado | Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de escalera |
Ejecución normal | Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera. |
Post-escaneado | Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera. |
Códigos de error
Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.
Códigos de error extendidos
Los Códigos de error extendidos ofrecen información adicional específica sobre la instrucción para los Códigos de error que son genéricos en muchas instrucciones. Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento. Estos códigos de error extendidos ayudan a localizar el problema cuando la instrucción MSO recibe un mensaje de error Fallo de mensaje de servo (12).
Código de error extendido (decimal) | Código de error asociado (decimal) | Significado |
|---|---|---|
Conflicto de modo de objeto (12) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | El eje está desactivado. |
Proceso finalizado bajo demanda (15) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | Error de cambio al habilitar la entrada. (SERCOS) |
El dispositivo se encuentra en un estado erróneo (16) | SERVO_MESSAGE_FAILURE (12) | El Estado del dispositivo no es correcto para la acción. (SERCOS) |
Cambios de MSO a bits de estado
Bit de estado del eje
Nombre del bit | Estado | Significado |
|---|---|---|
ServoActionStatus | VERDADERO (TRUE) | El eje se encuentra en estado de Control de servo con el servolazo inactivo. |
DriveEnableStatus | VERDADERO (TRUE) | La salida de habilitación del variador del eje está activa. |
Bits de estado de movimiento
Ninguno
Ejemplos
Ejemplo 1
Diagrama de lógica de escalera
Texto estructurado
MSO(myAxis, myMotionControl);
Ejemplo 2
Escalera de relés
Texto estructurado
MSO(Eje_01,MSO_1);
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