Servo de movimiento desactivado (MSF)

Utilice la instrucción Servo de movimiento desactivado (Motion Servo Off, MSF) para desactivar la salida del accionamiento del eje especificado y para desactivar el bucle de servo del eje.

Idiomas disponibles

Diagrama de lógica de escalera

Bloque de funciones

Esta instrucción no está disponible en el bloque de funciones.

Texto estructurado

MSF (Axis,MotionControl);

Operandos

Diagrama de escalera y texto estructurado

Consulte Sintaxis de texto estructurado para obtener más información sobre la sintaxis de las expresiones dentro de texto estructurado.

Estructura de MOTION_INSTRUCTION

Descripción

La instrucción MSF deshabilita directa e inmediatamente la salida del variador y deshabilita el servolazo de cualquier servoeje físico. Con un movimiento no CIP, esto provoca que el eje pase al estado Eje preparado que se describe en las Instrucciones de estado de movimiento. Con un movimiento CIP, esto provoca que el eje pase al estado Detenido que se describe en las Instrucciones de estado de movimiento. La instrucción MSF deshabilita también todos los planificadores de movimiento que puedan estar activos en el momento de la ejecución. La instrucción MSF no requiere ningún parámetro; basta con introducir o seleccionar el eje deseado.

Si el eje objetivo no aparece en la lista de ejes disponibles, el eje no se ha configurado para la operación. Utilice el Editor de etiqueta para crear y configurar un nuevo eje.

Puede utilizar la instrucción MSF para desactivar la acción del servo cuando tenga que mover el eje con la mano. El seguimiento de la posición se sigue realizando incluso con la acción del servo desactivada. Cuando el servolazo se vuelve a activar mediante la instrucción Servo de movimiento activado (MSO), el eje vuelve a quedar bajo el control de lazo cerrado en la nueva posición.

El comportamiento de detención del eje varía según el tipo de variador. En algunos casos, el eje marcha por inercia hasta detenerse; en otros casos, el eje desacelera hasta detenerse mediante el par de detención disponible del variador.

En un movimiento no CIP, para ejecutar correctamente una instrucción MSF, el eje objetivo debe configurarse como Servoeje. Si no se cumple esta condición, la instrucción da un error. Si el Tipo de eje es virtual, la instrucción genera un error porque, con un eje virtual, la acción del servo y el estado de habilitación del variador siempre se fuerzan a ser verdaderos. Un tipo de datos de eje Consumido también genera errores porque solo el controlador de producción puede modificar el estado de un eje consumido.

Adicionalmente, para el movimiento CIP la instrucción MSF admite la cancelación de la instrucción Inicio del variador de movimiento (MDS). Esto incluye el borrado del bit En proceso (.IP) de MDS, y el borrado de los bits DirectVelocityControlStatus y DirectTorqueControlStatus del atributo Estado de movimiento.

En esta instrucción de transición, la escalera de relés, cambia la Condición de entrada de renglón de borrada a establecida cada vez que la instrucción se deba ejecutar.

Control de velocidad accionado por maestro (Master Driven Speed Control, MDSC) e instrucción MSF

Si se emite una instrucción MSF en el Modo accionado por maestro, el sistema desactiva el servo.

El bit IP de la instrucción de Control de eje accionado por maestro (MDAC) no cambia en un eje que tiene desactivados los servos.

El bit AC de la instrucción MDAC se restablece cuando el eje se detiene mientras los servos están desactivados.

Afecta a las marcas de estado matemáticas

No

Fallos mayores/menores

No es específico para esta instrucción. Se puede producir un fallo mayor si se pasa al operando del eje una referencia sin inicializar o una referencia del tipo incorrecto. Consulte Atributos comunes para ver los fallos relacionados con el operando.

Ejecución

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

Códigos de error

Consulte Códigos de error de movimiento (ERR) para ver las instrucciones de movimiento.

Códigos de error extendidos

Los Códigos de error extendidos ofrecen información adicional específica sobre la instrucción para los Códigos de error que son genéricos en muchas instrucciones.

Cambios de MSF a bits de estado

Bits de estado del eje

Bits de estado de movimiento

Ejemplo

Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador deshabilita el servovariador y el servolazo del eje configurado por Eje 0.

Diagrama de lógica de escalera

Texto estructurado

MSF(myAxis, myMotionControl);

Escalera de relés

Texto estructurado

MSF(Axis_01,MSF_1);