Inicio del variador de movimiento (MDS)

No

No

Solo Eje de movimiento de tipo de datos AXIS_CIP_DRIVE. En el caso de los controladores compatibles con los tipos de datos de movimiento REF_TO, el tipo de operando de eje admitido puede reemplazarse por un tipo de REF_TO equivalente.

Estructura utilizada para controlar la ejecución de la instrucción de movimiento.

Define la velocidad inicial para el atributo Comando DirectVelocityControlStatus.

¿Qué unidades desea utilizar para la velocidad?

0 = % del Máximo

1 = Unidades por seg

Se establece cuando el renglón hace una transición de falso a verdadero y sigue establecido hasta que el renglón realiza la transacción de verdadero a falso y se completa el mensaje del variador.

Se establece cuando el variador se ha habilitado correctamente y sigue establecido hasta que el renglón realiza una transición de falso a verdadero.

Se establece cuando la instrucción encuentra una condición de error. La condición de error puede ser el resultado directo de las condiciones iniciales o puede producirse durante la ejecución de la instrucción. El bit permanece establecido hasta que el renglón realiza una transición de falso a verdadero.

Se establece cuando la instrucción se ha iniciado correctamente y sigue establecido hasta que:

otra instrucción MDS anula la instrucción inicial

otra instrucción finaliza la instrucción inicial

se produce un fallo de variador.

Refleja el estado de la instrucción.

0 = Enviar una solicitud al módulo de variador para que active el variador

1 = Esperar a que se establezcan los bits de habilitación de variador y estado de acción del servo

La función SLAT está deshabilitada. Este es el funcionamiento normal de Lazo de velocidad.

El variador cambia automáticamente de control de par a control de velocidad si el Error de velocidad > SLAT y vuelve al control de par si el Error de velocidad < 0.

El variador cambia automáticamente de control de par a control de velocidad si el Error de velocidad < -SLAT y vuelve a control de par si el Error de velocidad > 0.

Ignorar indica al dispositivo que ignore por completo la condición de la excepción. En el caso de algunas excepciones que resultan fundamentales para el funcionamiento del eje, puede que no sea posible ignorar la condición.

La acción de Alarma indica al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Alarma de eje; de lo contrario, no afecta al comportamiento del eje. En el caso de algunas excepciones que resultan fundamentales para el funcionamiento del dispositivo, puede que no sea posible seleccionar esta acción o ninguna otra acción que no afecte a la operación del dispositivo.

Solo estado de fallo indica al dispositivo que establezca el bit asociado en la palabra Fallos de eje, pero que, de lo contrario, no afecte al comportamiento del eje. En esta condición, el controlador detiene el eje por programa. En el caso de algunas excepciones que resultan fundamentales para el funcionamiento del dispositivo, puede que no sea posible seleccionar esta acción o ninguna otra acción que no afecte a la operación del dispositivo.

Detener movimiento indica al dispositivo que establezca el bit asociado de la palabra Fallos de eje e indica al Planificador de movimiento que realice una parada controlada de todos los movimientos planificados al índice de Desaceleración máxima; de lo contrario, no afecta al comportamiento del eje. Esto permite mover posteriormente el eje a través del Planificador de movimiento sin borrar primero el fallo. En el caso de algunas excepciones que resultan fundamentales para el funcionamiento del dispositivo, puede que no sea posible seleccionar esta acción o ninguna otra acción que deje habilitado el dispositivo.

La acción Detener variador hace que el dispositivo establezca el bit asociado en la palabra Fallos de eje y detenga el eje basándose en el "mejor" método de detención disponible establecido en fábrica. Este método de detención "mejor" incluye tanto el método de desacelerar el motor hasta que se detenga como el estado final del eje dado el nivel previsto de control que siga estando disponible. El nivel de control de eje disponible depende de la condición de excepción específica y del modo de control configurado.

Los métodos de deceleración disponibles se definen mediante el atributo Modo de detención. A continuación se muestran los modos de detención estándar, que aparecen en orden descendente en relación con su nivel de control de deceleración:

Desaceleración de rampa

Desaceleración de límite de corriente

Parada por inercia

En general, el "mejor" modo de detención es el método de deceleración más controlado que siga disponible dada la condición de la excepción.

El estado final del eje en respuesta a la acción de excepción de Fallo mayor puede ser cualquiera de los siguientes estados listados de forma descendente en cuanto a su nivel de funcionalidad de control:

Retener (estado Detenido con el Par de mantenimiento)

Deshabilitar (estado Detenido con Estructura de potencia deshabilitada)

Apagar (Alimentación del bus de CC deshabilitada)

El "mejor" estado final del eje es el estado con la mayor funcionalidad de control que siga disponible dada la condición de la excepción. Pero en todos estos estados finales debe ejecutarse un restablecimiento de fallo antes de que se pueda restaurar la operación habilitada del eje y se pueda ordenar su movimiento.

Si la aplicación requiere una acción de excepción que sea una acción de detención más severa que el "mejor" método establecido en fábrica, el controlador deberá iniciar dicha acción.

Si la aplicación requiere una acción de excepción que sea menos severa que el "mejor" método establecido en fábrica, el controlador debe configurar la instancia axial del dispositivo para una acción de excepción de Fallo menor y gestionar directamente el fallo. Esto podría poner en riesgo los componentes del motor y el dispositivo, y este solo lo permite cuando existe la posibilidad, aunque sea temporal, de que el dispositivo siga funcionando. Esto es importante en aplicaciones en las que el valor del producto es superior al valor del motor o del dispositivo.

Cuando se producen varios fallos mayores con distintas acciones de detención, se aplica la acción de detención asociada más severa, es decir, la acción de detención que requiera el nivel más bajo de funcionalidad de control. Esta regla también se aplica a la acción de detención asociada al Modo de detención asociado a una Solicitud de deshabilitación.

El Apagado fuerza al eje a pasar al estado Apagado, lo que deshabilita de inmediato la estructura de potencia del variador. Si la Acción de apagado está configurada para hacerlo, esta acción también hace caer la alimentación del bus de CC que va a la estructura de potencia del variador. Por tanto, la acción de Apagado anula el método de detención mejor del variador. Para restaurar el variador a un estado operativo se requiere un Restablecimiento de apagado explícito.

Los bits .EN, .DN y .ER se pasan a falso.

El bit .EN se borra a falso si el bit .DN o .ER es verdadero.

El bit .EN se establece en verdadero y la instrucción se ejecuta. Si el bit EN se establece en falso, no se realiza ninguna acción.

N/A

Consultar Pre-escaneado en la tabla Diagrama de escalera

Consultar La condición de entrada de renglón es falsa, seguida por La condición de entrada de renglón es verdadera en la tabla Diagrama de escalera.

Consultar Post-escaneado en la tabla Diagrama de escalera.

El eje no está bajo Control de velocidad directo.

El eje no está bajo Control de par directo.